第十一課 機器人程序設(shè)計：機器人走迷宮編程_第1頁
第十一課 機器人程序設(shè)計：機器人走迷宮編程_第2頁
第十一課 機器人程序設(shè)計：機器人走迷宮編程_第3頁
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1、第十一課 機器人走迷宮編程東風(fēng)一中E21信技課題組 【學(xué)習(xí)目標(biāo)】掌握機器人馬達模塊控制；熟悉運用循環(huán)結(jié)構(gòu)、分支結(jié)構(gòu)控制機器人運動?！緦W(xué)習(xí)任務(wù)】 制作機器人，實現(xiàn)機器人走迷宮編程。一、 機器人走迷宮算法走迷宮問題是一個古老而著名的問題。有兩種方法都可以走到出口，一種是順時針走法（左手法則），另一種是逆時針走法（右手法則）。以左手法則為例：如果左手摸著墻壁，向前走；如果左手摸不到墻壁，向左轉(zhuǎn)，使左手能夠摸到墻壁；如果前面撞到墻了，說明前面有障礙物，向右轉(zhuǎn)；重復(fù)以上三步，就可以走到出口。出口迷宮場地圖?/N?/N開始左手摸到墻？向前走結(jié)束YN前面撞到墻？向右轉(zhuǎn)Y向左轉(zhuǎn)機器人走迷宮程序流程圖開始左邊碰

2、到墻？前進中左轉(zhuǎn)結(jié)束NY前面撞到墻？以機器人為軸心右轉(zhuǎn)0.1秒Y以右馬達為軸心右轉(zhuǎn)0.1秒【思考與練習(xí)】1、 為什么機器人老在打轉(zhuǎn)，沒有碰到墻？2、 機器人撞到前面的墻，為什么沒有轉(zhuǎn)過彎來？3、 機器人為什么在房間門口沒有進去？問題答案1、 機器人左右馬達參數(shù)設(shè)置有問題。2、 機器人轉(zhuǎn)動的時間不夠，延時時間需要調(diào)整。3、 機器人轉(zhuǎn)彎幅度不夠，需要調(diào)整馬達參數(shù)。附：參考C語言程序migong.c#include <SetNS.h>#include <Setmotor.h>#include <Touch.h>#include “hardwwareInfo.c”Int main(Void) While (1) Setmotor(_motor_left,0,10); Setmotor(_motor_right,0,100); SetNS(1);if (_touch_left>0) Setmotor(_motor_left,0,100);Setmotor(_motor_right,1,100); SetNS(1/10) if (_touch_forward>0) Setmotor(_motor_left,0,100);Setmotor(_motor_right,2,100); SetNS(1/10) Setmotor(_motor_lef

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