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文檔簡介

1、碼垛機器手臂Adams仿真分析圖 1 碼垛機器手臂模型1. 問題描述研究碼垛機器手臂在除抓手以外其它關節(jié)已給定運動狀態(tài)下，抓手在各個方向上的運動位移、速度和加速度的變化情況。2. 模型描述在本項目中，首先用三維建模工具proE對碼垛機器手臂建模，然后導入ADAMS，在此模型基礎上，對其各個關節(jié)加約束和運動，最后通過運動仿真得出所需要的各個曲線。該模型文件是maduojiqishoubi.x_t，格式是x_t，由proE導出。3. 開始項目l 從當前目錄/maduojiqishoubi下啟動ADAMS/View 。l 選擇import a file，目錄選擇maduojiqishoubi，單擊O

2、K。l File Type 選擇Parasolid（*.xmt_txt,*.x_t,）l File To Read 右鍵Browser，選擇maduojiqiren.x_t。l Model Name 鍵入maduojiqishoubi。l 其它選項默認。l 單擊OK。l 模型導入后如果沒有模型顯示，可以單擊一下Window Layouts 。4. 添加joints 5. 設定motion6. Information 7. 運行一個 15 秒鐘 50 步的仿真。ADAMS/View 將顯示如下頁所示的仿真機構的運動。圖 2 仿真模擬8. 抓手的特征曲線位移曲線 圖3 抓手在x方向的位移曲線圖4

3、抓手在y方向的位移曲線圖5 抓手在z方向的位移曲線速度曲線圖6 抓手在x方向的速度曲線圖7 抓手在y方向的速度曲線圖8 抓手在z方向的速度曲線加速度曲線圖9 抓手在x方向的加速度曲線圖10 抓手在y方向的加速度曲線圖11 抓手在z方向的加速度曲線9. 退回 ADAMS/View輸出模型(以ASCII 格式)，Use Parasolid: 選擇Full，這樣ADAMS/View 輸出一個 .cmd 文件(maduojiqishoubi.cmd) 和對應于CAD 幾何外形的一個 .xmt_txt文件 (maduojiqishoubi.xmt_txt)。10. 結論本次設計的主要內(nèi)容是對6自由度碼垛機器人運動機構仿真設計，首先用PRO-E構建機器人的運動機構三維實體模型。然后分別把三維

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