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文檔簡介
1、GPS水下超聲定位實(shí)驗(yàn)振動(dòng)頻率高于20KHZ的聲波稱之為超聲波。超聲波具有方向性強(qiáng)、反射性強(qiáng)和功率大的特點(diǎn),因此,超聲技術(shù)的應(yīng)用幾乎遍及工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、醫(yī)療衛(wèi)生、科學(xué)研究及國防建設(shè)等方面。利用超聲波作為定位技術(shù)也是蝙蝠等生物作為防御及捕捉獵物的手段。超聲波是一種彈性機(jī)械波,它在水中可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳播,所以在聲納、超聲波魚群探測儀等得到了廣泛的研究和應(yīng)用,近來在機(jī)器人的障礙探測方面也應(yīng)用相當(dāng)普遍。本文介紹的水下超聲定位演示儀利用了渡越時(shí)間測距及方向角檢測法進(jìn)行定位,運(yùn)用單片機(jī)進(jìn)行處理和控制,利用自編的軟件進(jìn)行實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的處理和分析,從而使學(xué)生通過實(shí)驗(yàn)進(jìn)一步認(rèn)識到水下超聲定位的原理。實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、 用時(shí)差法
2、測量聲速和距離2、 了解聲納原理,用超聲波定位目標(biāo)實(shí)驗(yàn)原理1、測量儀的電路結(jié)構(gòu)水下超聲定位儀的電路結(jié)構(gòu)組成如圖1所示,整個(gè)系統(tǒng)由89C51系列單片機(jī)來控制,啟動(dòng)測量時(shí),由單片機(jī)每隔20ms發(fā)出數(shù)個(gè)1MHZ的超聲波,驅(qū)動(dòng)超聲波發(fā)射器的功率電路發(fā)射出超聲脈沖,同時(shí)啟動(dòng)單片機(jī)的計(jì)時(shí)器,當(dāng)這個(gè)脈沖到達(dá)被測目標(biāo)時(shí),發(fā)生反射,經(jīng)水的傳播被超聲波接收器接收,再由放大電路進(jìn)行濾波放大,使單片機(jī)產(chǎn)生中斷,計(jì)數(shù)停止,數(shù)碼顯示器把測得的時(shí)間顯示并可由單片機(jī)將該數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ),同時(shí)可從換能器的旋轉(zhuǎn)盤讀取方向角度值,由此實(shí)現(xiàn)定位的功能。數(shù)碼顯示及存儲(chǔ)單片處理及控制發(fā)射電路接收電路發(fā)射換能器接收換能器被測物體圖1 水下超聲
3、定位儀的電路圖2、超聲波的定位原理超聲波探測物體的位置是通過測距和測角同時(shí)來確定的。超聲波測距的方法較多,例如渡越時(shí)間測距法、聲波幅值測距法、相位測距法,它們各有各自的特點(diǎn),但用的最多的是渡越時(shí)間測距法,本本儀器采用的就是超聲波渡越時(shí)間測距法。其工作原理如下:檢測從超聲波發(fā)射器發(fā)出的超聲波,經(jīng)水介質(zhì)的傳播到接收器的時(shí)間,即渡越時(shí)間。渡越時(shí)間與水中的聲速v相乘,就是聲波傳輸?shù)木嚯x。由于在該儀器中,利用單片編程把傳輸時(shí)間除以了2,因此數(shù)碼顯示器顯示的時(shí)間就是探測器到被測物的時(shí)間t,其探測到的距離l,如下式所示: (1)對(1)式兩邊微分可得: (2)式(2)說明,超聲波測距傳感器的測試精度是由渡越
4、時(shí)間和聲速兩個(gè)參數(shù)的精度決定。如將v看作常量,則(2)式可簡化為: (3)式(3)表明:計(jì)時(shí)電路的計(jì)時(shí)頻率越高,傳感器的測試精度越高,因此我們在設(shè)計(jì)時(shí)把計(jì)時(shí)頻率設(shè)計(jì)在2MHZ,時(shí)間分辨率為。超聲波的傳播速度受介質(zhì)溫度影響最大,超聲波速度v與環(huán)境溫度的關(guān)系可由以下經(jīng)驗(yàn)公式給出: (4)同時(shí)該溫度下的速度v也可利用逐差法通過實(shí)測的方法求得,而目標(biāo)目標(biāo)的角度測量可直接從換能器的方向旋轉(zhuǎn)刻度盤讀取。123圖2 實(shí)驗(yàn)?zāi)M裝置的結(jié)構(gòu)與坐標(biāo)對目標(biāo)的進(jìn)行定位,知道它相對參考點(diǎn)處于什么位置,可以用直角坐標(biāo)描述,也可以用極坐標(biāo)描述,本實(shí)驗(yàn)用極坐標(biāo)來描述目標(biāo)位置,如圖2 所示,知道l和就確定目標(biāo)方位,l的
5、測量用超聲波。實(shí)驗(yàn)?zāi)M裝置由圓柱體容器以及安裝在容器壁上的探測傳感器待附件組成。被測物1掛在具有絲桿裝置可使其沿容器半徑方向做徑向移動(dòng)的橫梁2上,即被測物體可位于橫梁任一位置。同時(shí),橫梁2可以繞容器中心O旋轉(zhuǎn),3是換能器與可讀取方向角度值的旋轉(zhuǎn)盤。我們設(shè)計(jì)的儀器橫梁轉(zhuǎn)動(dòng)角度的變化范圍是-90°到+90°,換能器轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍也是-90°到+90°,被測物在圓柱半徑方向可以在0到18.0cm之間變化。3、實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的計(jì)算首先,在初始時(shí)刻,當(dāng)換能器置于=0°時(shí),儀器橫梁也處在=0°位置,即在同一直徑上,此時(shí)可以利用經(jīng)驗(yàn)公式(4)求取v(亦可利
6、用逐差法測出超聲波的波速)。利用測量儀測出回波的時(shí)間,從而可求出探測器到圓柱體容器中心的長度,從而完成儀器的定標(biāo)。然后,我們利用被測物1、換能器2的位置與角度以及圓柱體容器中心O三噗構(gòu)成三角形,根據(jù)余弦定理可得: (5) (6)其中和表示了根據(jù)實(shí)測所得到的實(shí)驗(yàn)值。為了使同學(xué)在實(shí)驗(yàn)中便于比較,我們在軟件中確定被測物體可以做三種形式的運(yùn)動(dòng),因此在軟件開發(fā)時(shí)我們設(shè)定了直線段、圓弧、拋物線三種標(biāo)準(zhǔn)曲線。只要在開始實(shí)驗(yàn)時(shí),確定好被測物的運(yùn)動(dòng)軌跡、起始點(diǎn)與終點(diǎn)坐標(biāo)、角度步長和長度步長,該軟件即可給出被測物的運(yùn)動(dòng)軌跡上每一個(gè)測量點(diǎn)坐標(biāo)的理論值r與。學(xué)生在實(shí)驗(yàn)完成后,將所得實(shí)驗(yàn)結(jié)果輸入計(jì)算機(jī),該軟件即可自動(dòng)用
7、列表與繪圖的方式給出實(shí)驗(yàn)結(jié)果(、)與理論值(r、)的相對誤差及運(yùn)動(dòng)軌跡圖。實(shí)驗(yàn)儀器GPS水下超聲定位儀一套,示波器(選配)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、定標(biāo),求傳感器到圓柱體容器中心的長度P測量實(shí)驗(yàn)室的溫度,利用公式(4)算出當(dāng)前溫度下,聲波在水中的傳播速度。也可以在和=0°時(shí),被測物每移動(dòng)10.0mm測量一次時(shí)間,至少測量10次,然后用受逐差法通過實(shí)測的方法來求得該溫度下的速度v。用儀器所所帶的薄銅片掛在圓柱體容器中心的鑼釘上,測量時(shí)間,計(jì)算長度P。2、運(yùn)動(dòng)軌跡追蹤確定好被測物的運(yùn)動(dòng)軌跡、起始點(diǎn)與終點(diǎn)坐標(biāo)、角度步長和長度步長,用軟件即可給出該被測物的運(yùn)動(dòng)軌跡上每一個(gè)測量點(diǎn)坐標(biāo)的理論值r與,將被測物每
8、放置一個(gè)位置測量一次時(shí)間和角度。學(xué)生可利用被測物、換能器的位置與角度以及圓柱容器中心三點(diǎn)構(gòu)成的三角形,根據(jù)余弦定理求得和。數(shù)據(jù)與結(jié)果1、記錄實(shí)驗(yàn)室的溫度。2、自擬表格記錄所有的定標(biāo)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。表格的設(shè)計(jì)要便于用逐差法求相應(yīng)集團(tuán)的差值和計(jì)算。(1)被測物作直線運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)的理論值(、)和根據(jù)實(shí)測結(jié)果利用軟件所得的實(shí)驗(yàn)值(、)見表1,繪出實(shí)驗(yàn)與理論計(jì)算所得的運(yùn)動(dòng)軌跡,參數(shù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)變?yōu)橹苯亲鴺?biāo)。表1 直線運(yùn)動(dòng)測量結(jié)果編號(i)12345678(cm)(cm)100(rad)(rad)100(2)被測物沿圓周運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)的理論值(、)和根據(jù)實(shí)測結(jié)果利用軟件所得的實(shí)驗(yàn)值(、)見表2,繪出實(shí)驗(yàn)與理論計(jì)
9、算所得的運(yùn)動(dòng)軌跡,參數(shù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)變?yōu)橹苯亲鴺?biāo)。表2 圓周運(yùn)動(dòng)測量結(jié)果編號(i)12345678(cm)(cm)100(rad)(rad)100附錄1、GPS水下超聲定位儀的使用說明超聲GPS定位實(shí)驗(yàn)儀是利用儀器發(fā)射超聲波,然后接收超聲波的回波來探測目標(biāo)的距離。由于儀器發(fā)出的超聲波電信號頻率高達(dá)兆赫茲量級,聲波的指向性很好,這樣就可以得到方位,從而確定目標(biāo)的位置。(1)發(fā)射輸出接發(fā)射傳感器,接收輸入接接收傳感器,接收輸出接示波器,示波器時(shí)間衰減放在100檔,幅值衰減放在0.1V檔,探頭衰減放在檔。(2)按下電源電源開關(guān),藍(lán)色發(fā)光二極管亮,LED顯示窗口如果顯示“0”,表示接收傳感器沒有接收到回波。轉(zhuǎn)
10、動(dòng)方向桿,超聲波碰到目標(biāo),顯示窗口會(huì)顯示某一值,表示回波,同時(shí)在示波器上可以觀測到回波信號,示波器上得到的時(shí)間是顯示窗口的兩倍。(3)時(shí)間和方位角存儲(chǔ):按一下存儲(chǔ)鍵,微處理器自動(dòng)將時(shí)間存入。存入時(shí)間后,微處理器控制藍(lán)色發(fā)光二極管和紅色二極管交替亮一下,表示存入正常。按一下角度鍵,紅色發(fā)光二極管亮,LED顯示窗口顯示“0”。讀出方向桿上角度值,通過數(shù)字和點(diǎn)按鍵輸入,輸入值不能超過四位,否則自動(dòng)清零。輸入錯(cuò)誤,也可以用“清除”鍵改正,認(rèn)為角度值正確,按一下存儲(chǔ)鍵,微處理器自動(dòng)將角度存入。存入角度值后,微處理器控制藍(lán)色發(fā)光管和紅色發(fā)光管交替亮一下,表示存入正常,同時(shí)微處理器自動(dòng)將第幾次存儲(chǔ)值存入(一
11、次時(shí)間和一次角度算一次存入值)。(4)檢查功能的使用:在測量回波時(shí)間的狀態(tài)下,藍(lán)色發(fā)光二極管亮,按一下檢查鍵,LED顯示窗口顯示“0”,等待輸入檢查哪一次,輸入的檢查哪一次的次數(shù)要小于存入的次數(shù),否則微處理器不予處理。輸入檢查哪一次的值要小于存入的次數(shù),微處理器處理,先顯示檢查次的次數(shù),同時(shí)藍(lán)色發(fā)光管和紅色發(fā)光管全亮;再顯示時(shí)間,藍(lán)色發(fā)光管和紅色發(fā)光管交替亮一下;最后顯示角度值,藍(lán)色發(fā)光管的紅色發(fā)光管交替亮一下,如果無任何鍵按下,微處理器重復(fù)顯示剛才的值。如果一直按下檢查鍵,微處理器自動(dòng)往上顯示檢查次的值、時(shí)間、角度值,直到最大的存儲(chǔ)值。(5)退出檢查功能:在LED顯示窗口顯示“0”或者微處理
12、器重復(fù)顯示剛才的值情況下,一直按下“清除”鍵,回到測量回波時(shí)間的狀態(tài)下。儀器在使用的過程中遇到突然斷電的情況,數(shù)據(jù)將丟失。2、實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)計(jì)算實(shí)例(1)定標(biāo)由于利用溫度法計(jì)算聲波的速度很簡單,故在此僅介紹逐差法求速度,實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)如表3所示。表3S(mm)50.060.070.080.090.0100.0110.0120.0130.0140.0T()118125131138145151158164171173利用逐差法可得移動(dòng)1mm所需的時(shí)間為:則可求得聲波的速度為:速度已知,故可得探頭到中心的距離為:(2)被測物作直線運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)的理論值(、)和根據(jù)實(shí)測結(jié)果利用軟件所得的實(shí)驗(yàn)值(、)見表1,其實(shí)
13、驗(yàn)與理論計(jì)算所得的運(yùn)動(dòng)軌跡如圖3所示,在該圖中參數(shù)坐標(biāo)已轉(zhuǎn)變?yōu)橹苯亲鴺?biāo)。表1 直線運(yùn)動(dòng)測量結(jié)果編號(i)12345678(cm)8.05.95.25.36.18.511.216.0(cm)7.95.95.45.46.38.311.016.01001.2503.841.883.272.351.780(rad)60.040.020.00-20.0-40.0-50.0-60.0(rad)59.039.519.50-19.1-38.3-48.0-60.01001661.252.5004.504.254.000(3)被測物沿圓周運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)的理論值(、)和根據(jù)實(shí)測結(jié)果利用軟件所得的實(shí)驗(yàn)值(、)見表2,其實(shí)驗(yàn)與理論計(jì)算所得的運(yùn)動(dòng)軌跡如圖3所示,在該圖中參數(shù)坐標(biāo)已轉(zhuǎn)變?yōu)橹苯亲鴺?biāo)。表2 圓周運(yùn)動(dòng)測量結(jié)果編號(i)12345678(cm)15.0015.0015
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