課程設(shè)計(jì)串級(jí)控制過程控制課程設(shè)計(jì)

1、設(shè)計(jì)內(nèi)容與設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)內(nèi)容：某隧道窯爐系統(tǒng)，考慮將燃燒室溫度作為副變量，燒成溫度為主變量，燃燒室溫度為副變量的串級(jí)控制系統(tǒng)中主、副對(duì)象的傳遞函數(shù)分別為： G01(s)=1/(30s+1)(3s+1);g02(s)=1/(10s+1)(s+1)2);主控制器采用比例積分控制，副控制器采用比例控制。 設(shè)計(jì)要求： 試分別采用單回路控制和串級(jí)控制設(shè)計(jì)主、副PID控制器的參數(shù)，并給出整定后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線和階躍擾動(dòng)的響應(yīng)曲線，并說明不同控制方案對(duì)系統(tǒng)的影響。目 錄第1章 概述1第2章 系統(tǒng)總體方案22.1 隧道窯的結(jié)構(gòu)22.2 方案比較22.3 方案選擇4第3章 系統(tǒng)控制參數(shù)的選擇53.1串級(jí)控制系統(tǒng)

2、選擇53.1.1 主變量的選擇53.1.2 副變量的選擇53.1.3 操縱變量的選擇53.2 調(diào)節(jié)閥開關(guān)形式的選擇63.3 傳感器、變送器的選擇63.4 控制器的選擇73.4.1 控制器控制規(guī)律的選擇73.4.2 控制器正、反作用選擇73.4.3 控制器選型8第4章 系統(tǒng)調(diào)試104.1系統(tǒng)參數(shù)的整定104.2 系統(tǒng)仿真10第5章 心得體會(huì)14參考文獻(xiàn)15第1章 概述 隨著人們物質(zhì)生活水平的提高以及市場競爭的日益激烈，產(chǎn)品的質(zhì)量和功能也向更高的檔次發(fā)展，制造產(chǎn)品的工藝過程變得越來越復(fù)雜，為滿足優(yōu)質(zhì)、高產(chǎn)、低消耗，以及安全生產(chǎn)、保護(hù)環(huán)境等要求，做為工業(yè)自動(dòng)化重要分支的過程控制的任務(wù)也愈來愈繁重。在

3、現(xiàn)代工業(yè)控制中, 過程控制技術(shù)是一歷史較為久遠(yuǎn)的分支。在本世紀(jì)30 年代就已有應(yīng)用。過程控制技術(shù)發(fā)展至今天, 在控制方式上經(jīng)歷了從人工控制到自動(dòng)控制兩個(gè)發(fā)展時(shí)期。在自動(dòng)控制時(shí)期內(nèi)，過程控制系統(tǒng)又經(jīng)歷了三個(gè)發(fā)展階段, 它們是：分散控制階段, 集中控制階段和集散控制階段。幾十年來，工業(yè)過程控制取得了驚人的發(fā)展，無論是在大規(guī)模的結(jié)構(gòu)復(fù)雜的工業(yè)生產(chǎn)過程中，還是在傳統(tǒng)工業(yè)過程改造中，過程控制技術(shù)對(duì)于提高產(chǎn)品質(zhì)量以及節(jié)省能源等均起著十分重要的作用。目前，過程控制正朝高級(jí)階段發(fā)展，不論是從過程控制的歷史和現(xiàn)狀看，還是從過程控制發(fā)展的必要性、可能性來看，過程控制是朝綜合化、智能化方向發(fā)展，即計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)

4、(CIMS)：以智能控制理論為基礎(chǔ)，以計(jì)算機(jī)及網(wǎng)絡(luò)為主要手段，對(duì)企業(yè)的經(jīng)營、計(jì)劃、調(diào)度、管理和控制全面綜合，實(shí)現(xiàn)從原料進(jìn)庫到產(chǎn)品出廠的自動(dòng)化、整個(gè)生產(chǎn)系統(tǒng)信息管理的最優(yōu)化。本次課程設(shè)計(jì)是隧道窯的溫度課程系統(tǒng)，而隧道窯是對(duì)陶瓷制品進(jìn)行預(yù)熱、燒成、冷卻的裝置。因?yàn)閹讉€(gè)環(huán)節(jié)都涉及到溫度的控制，因此隔焰隧道窯的溫度是生產(chǎn)工藝的一項(xiàng)重要指標(biāo)，溫度控制的好壞將直接影響產(chǎn)品的質(zhì)量。如果火焰直接在窯道燒成帶燃燒，燃燒氣體中的有害物質(zhì)將會(huì)影響產(chǎn)品的光澤和顏色，所以就出現(xiàn)了隔焰式隧道窯?；鹧嬖谌紵抑腥紵瑹崃拷?jīng)過隔焰板輻射加熱燒成帶。另外隨著現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的迅速發(fā)展，對(duì)工藝操作條件的要求更嚴(yán)格，對(duì)安全運(yùn)行及對(duì)控制

5、質(zhì)量的要求也更高。而因?yàn)樗淼栏G溫度的變化比較慢，所以滯后比較大。綜上所述，須設(shè)計(jì)一套以溫度為控制變量的控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)的生產(chǎn)工藝要求：可以實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)隧道窯的工藝流程的控制。 能夠克服較大的滯后。 能夠自動(dòng)控制窯內(nèi)溫度，并達(dá)到所需精度。第2章 系統(tǒng)總體方案2.1 隧道窯的結(jié)構(gòu) 隧道窯的整個(gè)窯爐主要包括窯爐主體結(jié)構(gòu)、窯頭封閉氣幕及排煙系統(tǒng)、攪拌風(fēng)系統(tǒng)、燃燒系統(tǒng)、窯尾冷卻系統(tǒng)、車下冷卻風(fēng)系統(tǒng)、余熱利用系統(tǒng)、窯車、自動(dòng)控制系統(tǒng)等。 制品在窯道的燒成帶內(nèi)按工藝規(guī)定的溫度進(jìn)行燒結(jié)，燒結(jié)溫度一般為1300，偏差不得超過5C。所以燒成帶的燒結(jié)溫度是影響產(chǎn)品質(zhì)量的重要控制指標(biāo)之一，因此將窯道燒成帶的溫度作為

6、被控變量，將燃料的流量作為操縱變量。如果火焰直接在窯道燒成帶燃燒，燃燒氣體中的有害物質(zhì)將會(huì)影響產(chǎn)品的光澤和顏色。因此，我選用了隔焰式隧道窯，讓火焰只在燃燒室中燃燒，熱量經(jīng)過隔焰板輻射加熱燒成帶。2.2 方案比較 制品在窯道的燒成帶內(nèi)按工藝規(guī)定的溫度進(jìn)行燒結(jié)，燒結(jié)溫度一般為1300，偏差不得超過5C。所以燒成帶的燒結(jié)溫度是影響產(chǎn)品質(zhì)量的重要控制指標(biāo)之一，因此將窯道燒成帶的溫度作為被控變量，將燃料的流量作為操縱變量。如果火焰直接在窯道燒成帶燃燒，燃燒氣體中的有害物質(zhì)將會(huì)影響產(chǎn)品的光澤和顏色，所以就出現(xiàn)了隔焰式隧道窯?；鹧嬖谌紵抑腥紵?，熱量經(jīng)過隔焰板輻射加熱燒成帶。若采用隔焰隧道窯溫度簡單控制系統(tǒng)

7、，由于從控制閥到窯道燒成帶滯后時(shí)間太大，如果燃料的壓力發(fā)生波動(dòng)，盡管控制閥門開度沒變，但燃料流量將發(fā)生變化，必將引起燃燒室溫度的波動(dòng)，再經(jīng)過隔焰板的傳熱、輻射，引起燒成帶溫度的變化。因?yàn)橹挥袩蓭囟瘸霈F(xiàn)偏差時(shí)，才能發(fā)現(xiàn)干擾的存在，所以對(duì)于燃料壓力的干擾不能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)。燒成帶溫度出現(xiàn)偏差后，控制器根據(jù)偏差的性質(zhì)立即改變控制閥的開度，改變?nèi)剂狭髁?，?duì)燒成帶溫度加以調(diào)節(jié)?？墒沁@個(gè)調(diào)節(jié)作用同樣要經(jīng)歷燃燒室的燃燒、隔焰板的傳熱以及燒成帶溫度的變化這個(gè)時(shí)間滯后很長的通道，當(dāng)調(diào)節(jié)過程起作用時(shí)，燒成帶的溫度已偏離設(shè)定值很遠(yuǎn)了。也就是說，即使發(fā)現(xiàn)了偏差，也得不到及時(shí)調(diào)節(jié)，造成超調(diào)量增大，穩(wěn)定性下降。如果燃料壓

8、力干擾繁出現(xiàn)，對(duì)于單回路控制系統(tǒng)，不論控制器采用PID的什么控制作用，還是參數(shù)如何整定，都得不到滿意的控制效果。 為了克服較大的滯后，抑制較大的干擾以及使控制更加的準(zhǔn)確，簡單控制系統(tǒng)已不能滿足條件，故可選擇串級(jí)控制系統(tǒng)。簡單控制系統(tǒng)和串級(jí)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如下圖所示。圖2.1 單回路控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖圖2.2 串級(jí)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖2.3 方案選擇 方案一的簡單控制系統(tǒng)有干擾時(shí)，TC輸出信號(hào)改變閥門開度，進(jìn)而改變?nèi)剂狭髁?，在爐膛中燃燒后，爐膛溫度改變，改過程時(shí)間常數(shù)大，可達(dá)到15min。因此等到出口溫度改變后，再改變操縱變量，動(dòng)作不及時(shí)，偏差在較長時(shí)間內(nèi)不能被消除。 方案二的串級(jí)控制系統(tǒng)中，由于引進(jìn)了

9、副回路，不僅能迅速克服作用于副回路內(nèi)的干擾，也能加速克服主回路的干擾。副回路具有先調(diào)、初調(diào)、快調(diào)的特點(diǎn)；主回路具有后調(diào)、細(xì)調(diào)、慢調(diào)的特點(diǎn)，對(duì)副回路沒有完全克服干擾的影響能徹底加以消除。由于主副回路相互配合，使控制質(zhì)量顯著提高。與單回路控制系統(tǒng)相比，串級(jí)控制系統(tǒng)多用了一個(gè)測量變送器與一個(gè)控制器（調(diào)節(jié)器），增加的投資并不多（對(duì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)來說，僅增加了一個(gè)測量變送器），但控制效果卻有顯著的提高。其原因是在串級(jí)控制系統(tǒng)中增加了一個(gè)包含二次擾動(dòng)的副回路，使系統(tǒng)改善了被控過程的動(dòng)態(tài)特性，提高了系統(tǒng)的工作頻率； 對(duì)二次擾動(dòng)有很強(qiáng)的克服能力；提高了對(duì)一次擾動(dòng)的克服能力和對(duì)回路參數(shù)變化的自適應(yīng)能力。綜上所述

10、，本設(shè)計(jì)選擇串級(jí)控制系統(tǒng)。第3章 系統(tǒng)控制參數(shù)的選擇3.1串級(jí)控制系統(tǒng)選擇3.1.1 主變量的選擇串級(jí)控制系統(tǒng)選擇主變量時(shí)要遵循以下原則：在條件許可的情況下，首先應(yīng)盡量選擇能直接反應(yīng)控制目的的參數(shù)為主變量；其次要選擇與控制目的有某種單值對(duì)應(yīng)關(guān)系的間接單數(shù)作為主變量；所選的主變量必須有足夠的變化靈敏度。由于陶瓷制品的燒成主要是在燒成帶，故在本系統(tǒng)中選擇燒成帶溫度作為主變量。3.1.2 副變量的選擇副回路的設(shè)計(jì)質(zhì)量是保證發(fā)揮串級(jí)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)的關(guān)鍵。副變量的選擇應(yīng)遵循以下原則： 應(yīng)使主要干擾和更多的干擾落入副回路； 應(yīng)使主、副對(duì)象的時(shí)間常數(shù)匹配； 應(yīng)考慮工藝上的合理性、可能性和經(jīng)濟(jì)型另外考慮到燃料壓力變

11、化的干擾對(duì)系統(tǒng)溫度影響較大，選擇燃燒室溫度作為副變量。3.1.3 操縱變量的選擇工業(yè)過程的輸入變量有兩類：控制變量和擾動(dòng)變量。其中，干擾時(shí)客觀存在的，它是影響系統(tǒng)平穩(wěn)操作的因素，而操縱變量是克服干擾的影響，使控制系統(tǒng)重新穩(wěn)定運(yùn)行的因素。操縱變量的基本原則為： 選擇對(duì)所選定的被控變量影響較大的輸入變量作為操縱變量； 在以上前提下，選擇變化范圍較大的輸入變量作為控制變量，以便易于控制； 在的基礎(chǔ)上選擇對(duì)被控變量作用效應(yīng)較快的輸入變量作為控制變量，使控制系統(tǒng)響應(yīng)較快；燃料流量方便控制，且對(duì)溫度的影響較大，故選擇燃料流量作為操縱變量。3.2 調(diào)節(jié)閥開關(guān)形式的選擇調(diào)節(jié)閥的氣開、氣關(guān)形式需要考慮到以下幾種

12、因素： 生產(chǎn)安全角度：當(dāng)氣源供氣中斷，或調(diào)節(jié)閥出故障而無輸出等情況下，應(yīng)該確保生產(chǎn)工藝設(shè)備的安全，不至發(fā)生事故； 保證產(chǎn)品質(zhì)量：當(dāng)發(fā)生控制閥處于無源狀態(tài)而恢復(fù)到初始位置時(shí)，產(chǎn)品的質(zhì)量不應(yīng)降低； 盡可能的降低原料、產(chǎn)品、動(dòng)力損耗；當(dāng)隔焰隧道窯發(fā)生故障時(shí)，應(yīng)關(guān)閉調(diào)節(jié)閥停止燃料的送入，避免窯內(nèi)溫度過高及燃料不必要的浪費(fèi)。所以調(diào)節(jié)閥選擇氣開閥。調(diào)節(jié)閥的流量特性的選擇，在實(shí)際生產(chǎn)中常用的調(diào)節(jié)閥有線性特性、對(duì)數(shù)特性和快開特性三種，在本系統(tǒng)中調(diào)節(jié)閥的流量特性選擇線性特性。3.3 傳感器、變送器的選擇由于窯內(nèi)燒結(jié)溫度一般為1300，故應(yīng)選擇熱電偶溫度傳感器。一體化溫度變送器，是指將變送器模塊安裝在測溫度元件接

13、線盒或?qū)Ｓ媒泳€盒內(nèi)，變 送器模塊和測溫元件形成一個(gè)整體，可直接安裝在被測設(shè)備上，輸出為統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，4mA20mA。這種變送器具有體積小、質(zhì)量輕、現(xiàn)場安裝方便等優(yōu)點(diǎn)，因而在工業(yè)生產(chǎn)中 得到廣泛應(yīng)用。所以本設(shè)計(jì)選擇一體化化熱電偶溫度變送器。根據(jù)表1所示，其材質(zhì)可選則鉑銠30-鉑銠6熱電偶。 表1 不同材質(zhì)熱電偶測量范圍對(duì)應(yīng)表類 別材 質(zhì)分 度 號(hào)測 量 范 圍熱電偶鎳鉻-康銅E0-1000范圍內(nèi)任選鎳鉻-鎳硅K0-1300范圍內(nèi)任選鉑銠10-鉑S0-1600范圍內(nèi)任選鉑銠30-鉑銠6B0-1800范圍內(nèi)任選銅-康銅T0-400范圍內(nèi)任選鐵-康銅J0-1200范圍內(nèi)任選整個(gè)溫度變送器的電路原理圖如

14、圖所示，由熱電偶、輸入電路和 AD693 等組成。輸入電路是一個(gè)冷端補(bǔ)償電橋，為銅補(bǔ)償電阻，通過改變電位器的阻值可以調(diào)整變送器的零點(diǎn)。和的作用是調(diào)整量程。 圖3.1 一體化熱電偶溫度變送器原理圖3.4 控制器的選擇3.4.1 控制器控制規(guī)律的選擇在串級(jí)控制中，主變量直接關(guān)系到產(chǎn)品的質(zhì)量或生產(chǎn)的安全，所以主變量一般要求不得有余差，而對(duì)副變量的要求一般都不很嚴(yán)格，允許有一定波動(dòng)和余差。從串級(jí)控制的結(jié)構(gòu)上看，主環(huán)是一個(gè)定值系統(tǒng)，副環(huán)是一個(gè)隨動(dòng)系統(tǒng)。對(duì)于本系統(tǒng)由于溫度變化緩慢造成的滯后較大，為克服較大滯后，選用PID控制器作為主控制器。副控制器只選比例控制器。3.4.2 控制器正、反作用選擇因?yàn)楫?dāng)閥開

15、大使燃料流量增加時(shí)，燃燒室溫度升高，故副對(duì)象為正作用。燃燒室溫度增加使燒成帶溫度也增加，即主對(duì)象為正作用。調(diào)節(jié)閥為氣開式為正作用。溫度傳感器均為正作用。要滿足主回路和副回路為負(fù)反饋，則副控制器為反作用，主控制器為反作用。 3.4.3 控制器選型通過前面的分析，主調(diào)節(jié)器要用到PID調(diào)節(jié)，副調(diào)節(jié)器要用到P調(diào)節(jié)，所以對(duì)于主副調(diào)節(jié)器我們用兩個(gè)DDZ-III型控制器即可。DDZ-III型儀表采用了集成電路和安全火花型防爆結(jié)構(gòu)，提高了儀表精度、儀表可靠性和安全性，適應(yīng)了大型化工廠、煉油廠的防爆要求。III型儀表具有特點(diǎn)：1）采用國際電工委員會(huì)（IEC）推薦的統(tǒng)一信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)，現(xiàn)場傳輸信號(hào)為DC4-20mA，控

16、制室聯(lián)絡(luò)信號(hào)為DC1-5V，信號(hào)電流與電壓的轉(zhuǎn)換電阻為250；2）廣泛采用集成電路，儀表的電路簡化、精度提高、可靠性提高、維修工作量減少；3）整套儀表可構(gòu)成安全火花型防爆系統(tǒng)。DDZ-III型儀表室按國家防爆規(guī)程進(jìn)行設(shè)計(jì)的，而且增加了安全柵，實(shí)現(xiàn)了控制室與危險(xiǎn)場所之間的能量限制于隔離，使儀表能在危險(xiǎn)的場所中使用。圖3.2 DDZ-III型調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)框圖 DDZ-III型PID調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)框圖如圖6。主要由輸入電路、給定電路、PID運(yùn)算電路、手動(dòng)與自動(dòng)切換電路、輸出電路和指示電路組成。調(diào)節(jié)器接收變送器送來的測量信號(hào)(DC4-20mA或DC1-5V），在輸入電路中與給定信號(hào)進(jìn)行比較，得出偏差信號(hào)

17、，然后在PD與PI電路中進(jìn)行PID運(yùn)算，最后由輸出電路轉(zhuǎn)換為4-20mA直流電流輸出。對(duì)于控制器的正反作用、PID或P調(diào)節(jié)以及參數(shù)的設(shè)定都可以通過調(diào)節(jié)器面板上的操作鍵來完成。對(duì)于主控制器的DDZ-III型調(diào)節(jié)器，我們將其右側(cè)面板上設(shè)有正反作用切換按鈕切到反作用上，并在P、TI、TD參數(shù)設(shè)定輪上使P、TI、TD均不為0構(gòu)成PID調(diào)節(jié)；對(duì)于副控制器的DDZ-III型調(diào)節(jié)器，我們將其右側(cè)面板上設(shè)有正反作用切換按鈕切到反作用上，并在P、TI、TD參數(shù)設(shè)定輪上將TD設(shè)定為零，TI設(shè)定為無窮大，構(gòu)成P調(diào)節(jié)。 綜上所述，串級(jí)控制在結(jié)構(gòu)上形成的兩個(gè)閉環(huán)，一個(gè)在閉環(huán)里面，成為內(nèi)環(huán)、副環(huán)或副控回路，其控制器為副控

18、制器，在控制中起“粗調(diào)”的作用；一個(gè)閉環(huán)在外面，成為外環(huán)、主環(huán)或主控回路，其控制器稱為主控制器，在控制中起“細(xì)調(diào)”作用，最終被控量滿足控制要求。主控制器的輸出作為副控制器的給定值，而副控制器的輸出則去控制被控對(duì)象。由此，根據(jù)串級(jí)控制的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)可畫出隔焰隧道窯溫度溫度串級(jí)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。隧道窯爐串級(jí)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如下圖所示。圖3.3 隔焰隧道窯溫度串級(jí)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖 第4章 系統(tǒng)調(diào)試本次系統(tǒng)仿真采用目前比較流行的控制系統(tǒng)仿真軟件MATLAB，使用MATLAB對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真的主要方法有兩種，一是以控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)，使用MATLAB的Simulink工具箱對(duì)其進(jìn)行計(jì)算

19、機(jī)仿真研究。另外一種是面向控制系統(tǒng)電氣原理結(jié)構(gòu)圖，使用Power System工具箱進(jìn)行調(diào)速系統(tǒng)仿真的新方法。4.1系統(tǒng)參數(shù)的整定工程實(shí)踐中，串級(jí)控制系統(tǒng)常用的整定方法有以下三種：逐步逼近法；兩步整定法；一步整定法。逐步逼近法費(fèi)時(shí)費(fèi)力，在實(shí)際中很少使用。兩步整定法雖然比逐步近法簡化了調(diào)試過程，但還是要做兩次4：1衰減曲線法的實(shí)測。對(duì)兩步整定法進(jìn)行簡化，在總結(jié)實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上提出了一步整定法。為了簡便起見，本設(shè)計(jì)采用一步整定法。所謂一步整定法，就是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)先確定副調(diào)節(jié)器的參數(shù)，然后將副回路作為主回路的一個(gè)環(huán)節(jié)，按單回路反饋控制系統(tǒng)的整定方法整定主調(diào)節(jié)器的參數(shù)。本次課程設(shè)計(jì)中的串級(jí)控制系統(tǒng)中主、副

20、對(duì)象的傳遞函數(shù)分別為： G01(s)=1/(30s+1)(3s+1);g02(s)=1/(10s+1)(s+1)2);首先在比例作用的條件下，由大到小逐漸降低副調(diào)節(jié)器的比例度，進(jìn)行副回路的參數(shù)整定。然后保持副回路的比例度不變，逐步降低主回路的比例度P1，直到得到主回路過渡過程衰減比為4：1的比例度P1S，記取過渡過程的振蕩周期T1S。當(dāng)衰減比為4：1時(shí)，比例度為98，振蕩周期為為56.3，最后按已求得的P1S、T1S和P2s、T2s值，結(jié)合已選定的調(diào)節(jié)規(guī)律，按衰減曲線法整定參數(shù)的經(jīng)驗(yàn)公式，進(jìn)行主、副調(diào)節(jié)器的參數(shù)的整定。4.2 系統(tǒng)仿真根據(jù)隔焰隧道窯溫度串級(jí)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖和主副控制對(duì)象的傳

21、遞函數(shù)以及控制部分的PID參數(shù)可在Simulink中建立系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。由于本次課程設(shè)計(jì)要求進(jìn)行分別采用單回路控制和串級(jí)控制兩種過程控制方式的系統(tǒng)仿真，因此可先進(jìn)行單回路控制系統(tǒng)的系統(tǒng)仿真，然后再進(jìn)行串級(jí)控制系統(tǒng)的系統(tǒng)仿真。單回路控制系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)仿真原理圖和串級(jí)控制系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)仿真原理圖如下所示。圖4.1 單回路控制系統(tǒng)仿真圖圖4.2 串級(jí)控制系統(tǒng)仿真圖 單回路控制系統(tǒng)和串級(jí)控制系統(tǒng)的主、副調(diào)節(jié)器參數(shù)整定好以后系統(tǒng)在不加擾動(dòng)時(shí)的仿真輸出圖如下圖所示。圖4.3 串級(jí)控制沒加擾動(dòng)時(shí)仿真圖圖4.4 單回路控制系統(tǒng)無擾動(dòng)時(shí)的仿真圖 單回路控制系統(tǒng)和串級(jí)控制系統(tǒng)的主、副調(diào)節(jié)器參數(shù)整定好以后系統(tǒng)在添加加擾

22、動(dòng)時(shí)的仿真輸出圖如下圖所示。圖4.5 串級(jí)控制系統(tǒng)有擾動(dòng)時(shí)的仿真圖圖4.6 單回路控制系統(tǒng)有擾動(dòng)時(shí)的仿真圖 由單回路控制系統(tǒng)和串級(jí)控制系統(tǒng)的仿真結(jié)果可知由于串級(jí)控制系統(tǒng)中副控回路的存在，很好的控制了二次擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響，說明采用串級(jí)控制能夠有效的克服進(jìn)入副控回路的干擾。第5章 心得體會(huì) 不知不覺中，為其兩周的串級(jí)控制隧道窯爐系統(tǒng)的課程設(shè)計(jì)已經(jīng)做完了，在這次課程設(shè)計(jì)中，讓我感覺受益匪淺。在設(shè)計(jì)過程中，從拿到題目，系統(tǒng)方案的選擇到方案的確定，主副回路的設(shè)計(jì)，調(diào)節(jié)器的正反作用的確定，被控參數(shù)的選擇，都經(jīng)過了嚴(yán)謹(jǐn)?shù)乃伎?，使系統(tǒng)能夠達(dá)到設(shè)計(jì)目的。在設(shè)計(jì)中，遇到了許多困難，老師從開始的題目介紹，構(gòu)思到最后

23、定稿的各個(gè)環(huán)節(jié)給予細(xì)心指引與教導(dǎo), 同時(shí)，其他的同學(xué)，在設(shè)計(jì)的過程中曾耐心給與幫助，使我得以最終完成這次關(guān)于隧道窯爐溫度控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。我們以前學(xué)習(xí)的知識(shí)都漸漸離我們遠(yuǎn)去，甚至不知道、不清楚哪些知識(shí)該用到哪些地方，什么時(shí)候用。學(xué)校安排了這次隧道窯爐溫度控制系統(tǒng)的課程設(shè)計(jì)，通過自己查找資料，了解情況，讓我們清楚我們學(xué)的知識(shí)與現(xiàn)實(shí)工業(yè)生產(chǎn)之間的聯(lián)系，使得我們對(duì)知識(shí)更加了解和鞏固。通過這次設(shè)計(jì)，我對(duì)過程控制系統(tǒng)在工業(yè)中的運(yùn)用有了深入的認(rèn)識(shí)，對(duì)過程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟、思路有一定的了解與認(rèn)識(shí)。我學(xué)到了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法和步驟，拓展了知識(shí)面，了解了工業(yè)工程中控制系統(tǒng)起到的重要作用。另外在做課程設(shè)計(jì)過程中，涉

24、及到Matlab的仿真。通過親自仿真實(shí)踐，掌握了如何在Simulink中進(jìn)行仿真。與此同時(shí)，在團(tuán)隊(duì)的協(xié)作中使我們在與人共事之中學(xué)會(huì)交流學(xué)會(huì)合作。因?yàn)樵诮窈蟮墓ぷ髦幸粋€(gè)人獨(dú)立完成不與別人合作，是基本不可能的，所以在這次課程設(shè)計(jì)中也鍛煉了我們的團(tuán)隊(duì)的協(xié)作精神，為今后的學(xué)習(xí)和工作積累了經(jīng)驗(yàn)，是一筆難得的財(cái)富。在做過控課程設(shè)計(jì)的過程中我更能認(rèn)真和全面的對(duì)所學(xué)知識(shí)有一個(gè)全面和系統(tǒng)更深刻的了解和掌握。在這個(gè)過程中我認(rèn)真查閱了大量資料和工具書增長了我的知識(shí)，開闊了我的視野。不過我看得更多的還是教材，萬變不離其宗，對(duì)任何一個(gè)設(shè)計(jì)其基本原理最終都可以在書本上找到答案。所以書本是最重要的，完全吃透書本課程設(shè)計(jì)才能

25、發(fā)揮得更好。雖然課程設(shè)計(jì)源于書本，但是和應(yīng)用于生活聯(lián)系得更加緊密。這就要求我們在學(xué)習(xí)和生活的過程中每個(gè)人都要學(xué)會(huì)應(yīng)用資源和我們自身的優(yōu)勢，同時(shí)留心觀察身邊的事物。參考文獻(xiàn)1 蔡啟仲.控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì). 重慶：重慶大學(xué)出版社， 20032 孫洪程、李大宇.過程控制工程. 北京：高等教育出版社，20063 蔣珉.控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)仿真. 北京:電子工業(yè)出版社，20064 梁昭峰.過程控制工程. 北京：北京理工大學(xué)出版社，20105 王選民. 智能儀器原理及設(shè)計(jì). 北京:清華大學(xué)出版社，20086 王再英.過程控制系統(tǒng)與儀表. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社, 20067 金以慧，方崇智編過程控制清華大學(xué)出

26、版社，2010電氣與信息工程系課程設(shè)計(jì)評(píng)分表項(xiàng) 目評(píng) 價(jià)優(yōu)良中及格差設(shè)計(jì)方案的合理性與創(chuàng)造性軟件設(shè)計(jì)完成情況硬件調(diào)試完成情況設(shè)計(jì)說明書與設(shè)計(jì)圖紙質(zhì)量答辯情況獨(dú)立工作能力完成任務(wù)情況出勤情況綜 合 評(píng) 分 指導(dǎo)教師簽名：_ 日 期：_ 注：表中標(biāo)*號(hào)項(xiàng)目是硬件制作或軟件編程類課題必填內(nèi)容；此表裝訂在課程設(shè)計(jì)說明書的最后一頁。課程設(shè)計(jì)說明書裝訂順序：封面、任務(wù)書、目錄、正文、評(píng)分表、附件（非16K大小的圖紙及程序清單）。 g an employment tribunal claimEmployment tribunals sort out disagreements between employe

27、rs and employees.You may need to make a claim to an employment tribunal if:· you don't agree with the disciplinary action your employer has taken against you· your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.For more information about dismissal and unfair

28、 dismissal, see Dismissal.You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven't appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any compensation awarded to you as a result of your fa

29、ilure to appeal.Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are complaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it.If you are worried abou

30、t how the time limits apply to you, take advice from one of the organisations listed under Further help.Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation.Most people find making a claim to

31、 an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the organisations listed under Further help.If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement w

32、here you pay their fee out of your compensation if you win the case. This is known as a damages-based agreement. In England and Wales, your solicitor can't charge you more than 35% of your compensation  if you win the case.If you are thinking about signing up for  a damages-based

33、agreement, you should make sure you're clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau.  To find your nearest CAB, including those that give advice by e-mail, click on nearest CAB.For more info

34、rmation about making a claim to an employment tribunal, see Employment tribunals.The (lack of) air up there Watch mCayman Islands-based Webb, the head of Fifa's anti-racism taskforce, is in London for the Football Association's 150th anniversary celebrations and will attend City's P

35、remier League match at Chelsea on Sunday."I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure," he told BBC Sport."For me it's about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was."Uefa has opened disciplinar

36、y proceedings against CSKA for the "racist behaviour of their fans" during City's 2-1 win.Michel Platini, president of European football's governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee's actions.CSKA said they were "surprised and di

37、sappointed" by Toure's complaint. In a statement the Russian side added: "We found no racist insults from fans of CSKA."Age has reached the end of the beginning of a word. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day; May be b

38、ack in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. Always feel oneself should go to do something, or write something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it.一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲?；蛟S是愧疚

39、于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對(duì)自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。總覺得自己自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn)什么，或者寫點(diǎn)什么。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。The end of our life, and can meet many things really do?而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？During my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for New Year, but

40、 as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional; Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn't really grow up, it seems is not s

41、o important; Then in high school, think don't want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a

42、 basketball hoops, suddenly found himself has already can't remember his appearance.童年時(shí)，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進(jìn)，會(huì)越來越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無；初中時(shí)，以為要有一場暗戀才意味著真正的成長，但三年過去后，自己心平氣和的寫同學(xué)錄的時(shí)候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長了，好像并沒有那么重要了；然后到了高中，覺得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個(gè)句點(diǎn)，但畢業(yè)晚會(huì)的時(shí)候最終還是被梗塞在了咽喉，后來再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場，看著他投過籃球的球框時(shí)，突然間發(fā)現(xiàn)自

43、己已經(jīng)想不起他的容顏。Originally, this world, can produce a chemical reaction to an event, in addition to resolutely, have to do, and time.原來，這個(gè)世界上，對(duì)某個(gè)事件能產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)的，除了非做不可的堅(jiān)決，還有，時(shí)間。A person's time, your ideas are always special to clear. Want, want, line is clear, as if nothing could shake his. Also once seem

44、ed to be determined to do something, but more often is he backed out at last. Dislike his cowardice, finally found that there are a lot of love, there are a lot of miss, like shadow really have been doomed. Those who do, just green years oneself give oneself an arm injection, or is a self-righteous

45、spiritual.一個(gè)人的時(shí)候，自己的想法總是特別地清晰。想要的，不想要的，界限明確，好像沒有什么可以撼動(dòng)自己。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時(shí)候是最后又打起了退堂鼓。嫌惡過自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很多緣分，有很多錯(cuò)過，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強(qiáng)心劑，或者說，是自以為是的精神寄托罷了。At the moment, the sky is dark, the air is fresh factor after just rained. Suddenly thought of blue plaid shirt; Those

46、were broken into various shapes of stationery; From the corner at the beginning of deep friendship; Have declared the end of the encounter that haven't start planning. Those years, those days of do, finally, like youth, will end in our life.此刻，天空是陰暗的，空氣里有著剛下過雨之后的清新因子。突然想到那件藍(lán)格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那

47、段從街角深巷伊始的友誼；還有那場還沒有開始就宣告了終結(jié)的邂逅計(jì)劃那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。Baumgartner the disappointing news: Mission aborted. r plays an important role in this mission. Starting at the ground, conditions have to be very calm - winds less than 2 mph, with no precipitation or humidity and limited cloud cover.

48、The balloon, with capsule attached, will move through the lower level of the atmosphere (the troposphere) where our day-to-day weather lives. It will climb higher than the tip of Mount Everest (5.5 miles/8.85 kilometers), drifting even higher than the cruising altitude of commercial airliners (5.6 miles/9.17 kilometers) and into the st