電機(jī)控制設(shè)計(jì)報(bào)告最終版本

1、 “盟升杯”大學(xué)生電子設(shè)計(jì)大賽 電機(jī)控制組設(shè)計(jì)報(bào)告 設(shè)計(jì)題目：電機(jī)控制 目 錄 1.引言.3 2.設(shè)計(jì)指標(biāo).3 2.1設(shè)計(jì)任務(wù).3 2.2詳細(xì)指標(biāo).4 3.方案論證與選擇.4 3.1 坐標(biāo)系選擇.4 3.2 控制顯示模塊.5 3.3 電機(jī)及驅(qū)動(dòng)電路.5 3.4 卷線工件.5 4.硬件設(shè)計(jì).6 4.1 MCU.6 4.2 步進(jìn)電機(jī).74.3 卷線工件設(shè)計(jì).74.4 小物件的選擇.84.5 輸入與顯示.8 4.6 硬件系統(tǒng)整體示意圖.8 5.軟件設(shè)計(jì).95.1程序框圖.95.2算法.115.3電機(jī)移動(dòng).155.4輸入與顯示.175.5即時(shí)坐標(biāo)儲(chǔ)存及連續(xù)任意坐標(biāo)移動(dòng).185.6累計(jì)誤差補(bǔ)正.19 6

2、.測(cè)試與誤差分析.19 6.1 測(cè)試儀器與工具.19 6.2 測(cè)試方案與誤差分析.19 7.設(shè)計(jì)總結(jié).231 引言 本次競(jìng)賽我們選擇了電機(jī)控制方向。隨著生產(chǎn)過程機(jī)械化、電氣化和自動(dòng)化的不斷發(fā)展，控制學(xué)在各行業(yè)的應(yīng)用越來(lái)越多。而電機(jī)控制更是在機(jī)械化設(shè)備中廣為應(yīng)用，滲透與我們生活的方方面面。本著對(duì)電機(jī)控制的興趣，我們小組最后選定了該題，希望通過此題對(duì)電機(jī)控制有更深的理解。2 設(shè)計(jì)指標(biāo) 2.1 設(shè)計(jì)任務(wù) （1）設(shè)計(jì)一電機(jī)控制系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)兩只電機(jī)（固定在板上）通過穿過滑輪的吊繩控制一物體在板上運(yùn)動(dòng)，要求該板傾斜仰角100度。 （2）物體運(yùn)動(dòng)范圍為80cm100cm。物體的形狀不限，質(zhì)量大于100克。物體

3、上固定有淺色畫筆，運(yùn)動(dòng)時(shí)能在板上畫出運(yùn)動(dòng)軌跡。 （3）板上標(biāo)有間距為1cm的淺色坐標(biāo)線（不同于畫筆顏色），左下角為直角坐標(biāo)原點(diǎn), 示意圖如下。 2.2 詳細(xì)指標(biāo) （1）控制系統(tǒng)能夠通過鍵盤或其他方式任意設(shè)定坐標(biāo)點(diǎn)參數(shù)； （2）控制物體在80cm100cm的范圍內(nèi)作自行設(shè)定的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)軌跡長(zhǎng)度不小于100cm，物體在運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠在板上畫出運(yùn)動(dòng)軌跡，限300秒內(nèi)完成； （3）控制物體作圓心可任意設(shè)定、直徑為50cm的圓周運(yùn)動(dòng)，限300秒內(nèi)完成； （4）物體從左下角坐標(biāo)原點(diǎn)出發(fā)，在150秒內(nèi)到達(dá)設(shè)定的一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)(兩點(diǎn)間直線距離不小于40cm)。（5）能夠顯示物體中畫筆所在位置的坐標(biāo)； 3 方案論證與選

4、擇 3.1 坐標(biāo)系選擇 方案一：構(gòu)建坐標(biāo)系下小物件位移與的函數(shù)關(guān)系，通過控制,控制小物件連續(xù)的進(jìn)行位移。該方案雖作圖精度大，但函數(shù)構(gòu)建困難，并且難以通過控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)直接控制x，y坐標(biāo)，實(shí)踐過程中難以對(duì)函數(shù)進(jìn)行調(diào)試與修改，故不采用。 方案二：設(shè)左右電機(jī)轉(zhuǎn)軸到懸掛物件的繩長(zhǎng)分別為,在確定電機(jī)位置下，同一（，）對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)唯一?；谶@一數(shù)據(jù)特點(diǎn)構(gòu)建關(guān)于,的新坐標(biāo)系，通過控制,的值采用微元法控制小物體的移動(dòng)。該方案會(huì)產(chǎn)生一定的誤差，但通過增加有效數(shù)位與添加補(bǔ)償系數(shù)能使誤差減小到忽略不計(jì)且能適用于各種硬件環(huán)境，同時(shí)繩長(zhǎng)測(cè)量方便，方便使用過程中的調(diào)試與修改，故采用。 3.2 控制顯示模塊 方案一：采用矩陣

5、鍵盤，與數(shù)碼管顯示。該方案編程容易，電路簡(jiǎn)便，但顯示位數(shù)有限且占用I/O口資源過多，故不采用。 方案二：采用矩陣鍵盤，與LCD顯示。該方案雖編程相對(duì)復(fù)雜，但暫用I/O資源小，切能提供足夠的顯示位數(shù)，故采用。 3.3 電機(jī)及驅(qū)動(dòng)電路 方案一：使用直流電機(jī)。直流電機(jī)成本低，轉(zhuǎn)速快。但難以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速精確控制，切難以處理開始轉(zhuǎn)動(dòng)與停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的加速度。故不采用。 方案二：使用步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)雖成本較高，每步之間也存在加速度，但使用PWM波能非常容易的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間的精確控制，同時(shí)使用相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路，能良好的處理啟動(dòng)與停止所產(chǎn)生的加速度。故采用該方案更優(yōu)。 3.3 卷線工件方案一：螺絲在工件中部，卷線

6、面積更大，但螺絲容易擾亂細(xì)線的收卷，此方案雖然卷線面積大，但考慮到螺絲絞線所帶來(lái)的不確定因數(shù)，故不選擇；方案二：螺絲在工件邊緣，卷線面積縮小，但螺絲不會(huì)影響細(xì)線的收卷，該方案安全系數(shù)非常高，雖然卷線面積偏小但我們可以采用很細(xì)的線，故選擇此方案；4 硬件設(shè)計(jì) 4.1 MCU 本設(shè)計(jì)采用ARM Cortex-M3，該處理器的優(yōu)勢(shì)在于低功耗與高性能的結(jié)合，能快速準(zhǔn)確的處理信號(hào)，同時(shí)該核心最多可減少12個(gè)時(shí)鐘周期數(shù)，在實(shí)際應(yīng)用中可減少70%中斷，避免了程序編寫的冗雜。 4.2 步進(jìn)電機(jī) 4.2.1 步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)勢(shì) 在方案論證中我們已經(jīng)提到對(duì)于該實(shí)驗(yàn)，步進(jìn)電機(jī)是很好的選擇。一般電動(dòng)機(jī)都是連續(xù)旋轉(zhuǎn)，而步進(jìn)

7、電動(dòng)卻是一步一步轉(zhuǎn)動(dòng)的，每輸入一個(gè)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)過一定的角度。這樣一來(lái)步進(jìn)電機(jī)就能非常準(zhǔn)確被單片機(jī)所控制，進(jìn)而我們才可以通過編程定量的控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)定的距離或角度，從而帶動(dòng)卷線工件收放線，對(duì)小物體施已精確的控制。對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制細(xì)節(jié)將會(huì)在程序部分詳細(xì)說(shuō)明。 4.2.2 步進(jìn)電機(jī)的參數(shù)介紹 電機(jī)固有步距角： 它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。電機(jī)出廠時(shí)給出了 一個(gè)步距角的值，我們所用電機(jī)給出的值為0.9/1.8（表示半步工作時(shí)為0.9、整步工作時(shí)為1.8），這個(gè)步距角可以稱之為電機(jī)固有步距角，它不一定是電機(jī)實(shí)際工作時(shí)的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動(dòng)器有關(guān)。步進(jìn)電機(jī)

8、的相數(shù)： 是指電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機(jī)的步距角為0.9/1.8、三相的為0.75/1.5、五相的為0.36/0.72。在沒有細(xì)分驅(qū)動(dòng)器時(shí)，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)來(lái)滿足自己步距角的要求。如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，則相數(shù)將變得沒有意義，用戶只需在驅(qū)動(dòng)器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可以改變步距角。4.3 卷線工件設(shè)計(jì) 卷線工件的設(shè)計(jì)也是本實(shí)驗(yàn)難點(diǎn)之一，以下是我們?cè)O(shè)計(jì)的兩張圖紙。在方案論證中我們已經(jīng)提到，對(duì)于該實(shí)驗(yàn)右圖為更佳的方案。 4.4 小物體的選擇 對(duì)于100克以上小物件的選擇，我們做了一下思考。首先，根據(jù)要求，小物件上要

9、能固定筆，且要大于100克。100克的物體為了是防止體積過大，有限考慮的是金屬。方案一：我們先就地取材，拆了一只廢棄的馬達(dá)，并利用其中的磁鐵吸附了一些螺絲等金屬以達(dá)到要求種類，并用螺帽固定一只鉛筆，但因搖晃過大，且筆固定不穩(wěn)，導(dǎo)致軌跡呈明顯波動(dòng)狀，故不采用。方案二：用兩塊萬(wàn)用版鉆洞，用螺絲固定，中間孔中插一只鉛筆，四角再用螺絲穩(wěn)定，萬(wàn)用版上可插各種元器件增加重量，但因萬(wàn)用版較脆，鉆孔過程中大量破裂，故不采用次方案。方案三：根據(jù)可以掛的金屬想到了運(yùn)用鎖，但較難固定筆，于是利用橡皮的可塑性將其鉆孔插入較短彩色水筆，固定在鎖上，鎖靠外側(cè)以保證穩(wěn)定，經(jīng)驗(yàn)證畫圖清晰晃動(dòng)小，故采用 4.5 輸入與顯示 在

10、方案論證中，我們選擇了LCD顯示屏作為顯示器，顯示預(yù)設(shè)參數(shù)，與物體移動(dòng)的及時(shí)坐標(biāo)值；矩陣鍵盤用來(lái)輸入坐標(biāo)以及模式選擇。該部分內(nèi)容將在LCD與矩陣鍵盤程序部分詳細(xì)介紹。 4.6 硬件系統(tǒng)整體示意圖5 軟件設(shè)計(jì) 5.1 程序框圖 為完成指標(biāo)要求，方便操作，本設(shè)計(jì)根據(jù)功能的不同劃分為6個(gè)模式，分別為mode1-mode5，并由主函數(shù)進(jìn)行調(diào)用，程序框圖如下： 主函數(shù)： Mode1點(diǎn)到點(diǎn)移動(dòng)：Mode2 畫心形軌跡：Mode3 畫圓：Mode5 輸入即時(shí)坐標(biāo)： 5.2 算法5.2.1 將（x，y）坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化為線長(zhǎng)坐標(biāo)系（，） 在方案選擇中我們已經(jīng)提到，利用（，）坐標(biāo)參數(shù)將大大簡(jiǎn)化算法。而且在小物體運(yùn)動(dòng)范

11、圍內(nèi)（）， （x，y）坐標(biāo)與 （，）坐標(biāo)一一對(duì)應(yīng)。所以我們的首要任務(wù)就是將（x，y）坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化為線長(zhǎng)坐標(biāo)系（，）。如圖所示：我們將（x，y）坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為（，）坐標(biāo)部分程序算法如下： 5.2.2點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的平移法 平移法是我們最先想到的方法，該方法的最大優(yōu)點(diǎn)是便于坐標(biāo)的顯示。該算法下，物體先做橫向平移，在做縱向平移。但該方法具有較大誤差（尤其是在移動(dòng)到很高位置時(shí)）所以我們更偏向于5.2.3的方法；5.2.3點(diǎn)到點(diǎn)的直接移動(dòng)法 相比于與5.2.2將點(diǎn)到點(diǎn)分解為橫豎兩個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，點(diǎn)到點(diǎn)的直接運(yùn)動(dòng)更為快捷也更為精確，然而點(diǎn)到點(diǎn)移動(dòng)在坐標(biāo)顯示方面存在難點(diǎn)，因?yàn)辄c(diǎn)到點(diǎn)之間的過程中難以通過計(jì)算準(zhǔn)確顯示小物件

12、的即時(shí)坐標(biāo)。該方法的算法非常簡(jiǎn)單，我們?cè)O(shè)起始點(diǎn)為（x1，y1） 到達(dá)點(diǎn)為（x2，y2），通過5.2.1的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換：我們得到對(duì)應(yīng)的了l1-l2坐標(biāo)參數(shù)（l1，L1），（l2，L2）。該方法為下面5.2.4,5.2.5所描述描繪軌跡算法的基礎(chǔ)。部分程序算法如下： 5.2.4畫圓算法 考慮到直接繪畫弧線難度系數(shù)較大且難以控制，根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的特性，我們采用微元法移動(dòng)小物件。將半徑為為25cm的圓微分成400份等長(zhǎng)度的線段。在如此細(xì)小的微元下，小物件運(yùn)動(dòng)軌跡幾乎為標(biāo)準(zhǔn)圓形。設(shè)定圓心點(diǎn)坐標(biāo)為（40 50）半徑r=25；首先把圓心角分為400份，i為份數(shù)(0到399），每一份為j，即；所以我們很容易得到第i

13、份的坐標(biāo)：Xi = Yi= 由此我們將得到400個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)：，. ， 再通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得到（，）的坐標(biāo)參數(shù)；部分程序算法如下：5.2.3心形圖算法此部分的實(shí)現(xiàn)方法與計(jì)算思路與畫圓部分基本符合，均采用微圓法將心形微分成400個(gè)小部分。設(shè)定圓心點(diǎn)為（50,50）心形半徑為r=10；同樣將圓心角分為400份，i為份數(shù)（0到399），每一份為j，即；Xi = Yi= 與5.2.2相同，通過參數(shù)方程，我們將得到400個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，再次利用坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得到對(duì)應(yīng)的（，）的坐標(biāo)參數(shù)；部分程序算法： 5.3 電機(jī)移動(dòng) 本設(shè)計(jì)采用二相8細(xì)分步進(jìn)電機(jī)，即步距角為0.45，切用于繞線的線軸半徑為15mm，通過得出周長(zhǎng)為47.2m

14、m，因驅(qū)動(dòng)電路采用PWM波上升沿觸發(fā)，設(shè)定電機(jī)線速度為1cm/s，該條件下所需PWM波周期為0.002944，同時(shí)在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)PWM波占空比應(yīng)為0.5，停止時(shí)應(yīng)為0。因設(shè)定電機(jī)線速度為1cm/s，可直接將需要卷線長(zhǎng)度作為PWM波占空比置為0.5的時(shí)長(zhǎng)來(lái)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行控制。由于本方案采用通過繩長(zhǎng)控制坐標(biāo)變化的方法，結(jié)合上述算法中的微元法移動(dòng)，將每一次移動(dòng)轉(zhuǎn)化為一系列點(diǎn)中前一個(gè)點(diǎn)的所在位置的線長(zhǎng)減去后一個(gè)點(diǎn)的所在位置線長(zhǎng)作為每次的轉(zhuǎn)動(dòng)量。線長(zhǎng)差為正則電機(jī)正轉(zhuǎn)收線，線長(zhǎng)差為負(fù)則電機(jī)倒轉(zhuǎn)放線。不同的移動(dòng)中左右線長(zhǎng)改變量不同，因此函數(shù)中做出判斷，兩個(gè)電機(jī)同時(shí)啟動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間短的電機(jī)停止后另一電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)至

15、結(jié)束。在實(shí)際測(cè)試中，我們發(fā)現(xiàn)電機(jī)速度可以大幅度提升，但又為保障穩(wěn)定，將電機(jī)速度調(diào)為2.5倍，即周期和運(yùn)動(dòng)時(shí)間皆乘以0.4。程序貼圖如下： 5.4 輸入與顯示 5.4.1 矩陣鍵盤輸入 本設(shè)計(jì)采用43矩陣鍵盤作為控制端，如下圖所示：我們對(duì)此種矩陣鍵盤進(jìn)行掃描法判斷輸入。定義未有鍵按下為根據(jù)鍵盤編寫數(shù)組keys 得出所按點(diǎn)對(duì)應(yīng)值此函數(shù)只能得出一個(gè)數(shù)字或字符，為能得到0100的數(shù)字，并可以做到退格、確定等，又編寫了以下程序：定義*為退格鍵，#為確認(rèn)鍵，使輸入方式更為方便。 在此后函數(shù)中即可直接調(diào)用。 5.4.2 LCD顯示輸出 本設(shè)計(jì)選用了PC1602A LCD作為顯示端輸出，用于模式選擇、坐標(biāo)輸入

16、以及坐標(biāo)顯示等功能。在坐標(biāo)移動(dòng)、畫軌跡、畫圓時(shí)，我們都采用了微元法，因此，每一次循環(huán)中都有對(duì)應(yīng)的x,y值，用整形格式輸出到LCD中即可將路徑中的坐標(biāo)顯示。如以下程序： 5.5 即時(shí)坐標(biāo)儲(chǔ)存及連續(xù)任意坐標(biāo)移動(dòng) 在程序開頭，我們對(duì)全局聲明了變量imx,imy用來(lái)儲(chǔ)存即時(shí)的X,Y坐標(biāo)，每次經(jīng)過移動(dòng)，就將移動(dòng)到的X值重新賦值到這兩個(gè)變量中，使程序運(yùn)轉(zhuǎn)流程中可以即時(shí)儲(chǔ)存當(dāng)前所在坐標(biāo)，顯示當(dāng)前坐標(biāo)，并為下一次運(yùn)動(dòng)做運(yùn)算，因此，在下一次移動(dòng)中，只要一當(dāng)前位置為出發(fā)點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算即可。算法貼圖如下：移動(dòng)結(jié)束后： 5.6 累計(jì)誤差修正 經(jīng)過反復(fù)實(shí)驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)雖然每次運(yùn)行誤差不大，但是連續(xù)多次運(yùn)行后會(huì)有較大的累計(jì)誤差，因

17、此本方案設(shè)計(jì)了mode5對(duì)累計(jì)誤差進(jìn)行修正，程序如下：6 測(cè)試與誤差分析 6.1測(cè)試儀器與工具序號(hào) 名 稱 作 用1直流穩(wěn)壓電源給電機(jī)驅(qū)動(dòng)提供24V電壓2數(shù)字萬(wàn)用表測(cè)量外圍電路導(dǎo)通性以及電氣性能3毫米刻度尺精確測(cè)量小物體的所在位置4秒表測(cè)量運(yùn)動(dòng)時(shí)間 6.2測(cè)試方案與誤差分析 6.21 指標(biāo)一（移動(dòng)到指定坐標(biāo)點(diǎn)）測(cè)試與誤差分析 方案：將小物體校準(zhǔn)于坐標(biāo)原點(diǎn)，由近到遠(yuǎn)的隨機(jī)選設(shè)定將要到達(dá)到達(dá)坐標(biāo)點(diǎn)8個(gè) （15,15），（25,30），（30,45），（40,45） ，（55,60），（55,70），（70,70），（75,85）；在5.2中曾提到，對(duì)于指標(biāo)一，我們有兩種可以實(shí)現(xiàn)的算法（5.22平移

18、法,5.23直接法），我們分別用這用兩種算法讓小物體移動(dòng)到指定坐標(biāo)，并記錄實(shí)際坐標(biāo)與所花時(shí)間。對(duì)比兩種算法準(zhǔn)確度與速度，最后對(duì)誤差進(jìn)行系統(tǒng)分析。數(shù)據(jù)測(cè)試結(jié)果：（均從原點(diǎn)出發(fā)）（坐標(biāo)顯示均為理論值)方法一為直接法；方法二為平移法預(yù) 設(shè)坐 標(biāo)方法一實(shí)到點(diǎn)方法一誤 差方法一耗 時(shí)方法二實(shí)到點(diǎn)方法二誤 差方法二耗 時(shí)x=15.0y=15.0x1=15.3y1=15.3X：+0.3Y：+0.38.1 sx1=15.2y1=15.0X：+0.2Y：09.3sx=25.0y=30.0x1=25.5y1=30.2X：+0.5Y：+0.215.3x1=24.7y1=29.8X：-0.3Y：+0.216.8sx=

19、30.0y=45.0x1=30.1y1=44.7X：+0.1Y：-0.324.3sx1=30.5y1=44.1X：+0.5Y：-0.926.3sx=40.0y=45.0x1=39.7y1=45.2X：-0.3Y：+0.227.9sx1=40.6y1=44.3X：+0.6Y：-0.729.6sx=55.0y=60.0x1=55.6y1=60.2X：+0.6Y：+0.231.1sx1=55.2y1=59.3X：+0.2Y：-0.734.0sx=55.0y=70.0x1=55.3y1=70.0X：+0.3Y：034.6sx1=55.6y1=69.1X：+0.6Y：-0.938.2sx=70.0y=7

20、0.0x1=70.5y1=69.6X：+0.5Y：-0.438.9sx1=70.6y1=69.0X：+0.6Y：-1.041.0x=75.0y=85.0x=75.1y=84.3X：+0.1Y：-0.746.5sx=75.8y=83.9X：+0.8Y：-1.149.9s平均誤差方法一x方向:+0.26y方向:-0.06方法二x方向:+0.40y方向:-0.64 數(shù)據(jù)誤差分析與調(diào)整方案： 對(duì)比分析方法一（直接法），方法二（平移法）的測(cè)試數(shù)據(jù)，我們發(fā)現(xiàn)方法一的誤差更小，而且較為均勻，與運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)近關(guān)系不大；而方案二雖然在移動(dòng)到近距離時(shí)具有極小的誤差，但當(dāng)移動(dòng)到距離原點(diǎn)較遠(yuǎn)的點(diǎn)時(shí)，誤差明顯擴(kuò)大（尤其是縱坐

21、標(biāo)誤差達(dá)到了-1.1）；另一方面，對(duì)比移速度，方法一均快于方法二，所以我們更加偏向于使用方法二。我們認(rèn)為誤差的主要來(lái)源在于繩子的形變，但方案二x，y方向的運(yùn)動(dòng)更為均勻，減小了累計(jì)誤差，所以方案二的準(zhǔn)確度較為理想。 整體說(shuō)來(lái)，用方法一與方法二均誤差均遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于4cm。對(duì)于方案一誤差的消除，我們采取了兩種方法：1.補(bǔ)償法： 在多組實(shí)驗(yàn)后我們發(fā)現(xiàn)橫移，縱移偏移量隨移動(dòng)距離基本成一次關(guān)系，故我們?cè)诔绦蛑性O(shè)定了一個(gè)補(bǔ)償系數(shù)，修正偏移量，但效果不穩(wěn)定；2. 判定法： 我們發(fā)現(xiàn)由于物體高度會(huì)影響繩子張力所帶來(lái)的形變，物體高度越高橫移豎直偏移越大，所以我們?cè)O(shè)定物體若向上移動(dòng)，則先橫后豎；若向下移動(dòng)則先豎后橫，此方法在某些情況效果明顯，但有其局限性；6.22 指標(biāo)二，三（圓形軌跡，心形軌跡）測(cè)試與誤差分析 測(cè)試方案： 對(duì)于指標(biāo)二三，測(cè)試方法與指標(biāo)一大同小異，但側(cè)重檢測(cè)所畫軌跡是否與設(shè)定軌跡相吻合以及完成軌跡所需要的時(shí)間。我們?cè)谧鴺?biāo)紙上用鉛筆描出預(yù)設(shè)軌跡，觀察小物體所畫軌跡與所描坐標(biāo)線吻合度，