步進(jìn)電機(jī)的基礎(chǔ)知識(shí)

1、步進(jìn)電機(jī)的基礎(chǔ)知識(shí)步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成離散力學(xué)運(yùn)動(dòng)的機(jī)電設(shè)備。當(dāng)施加適當(dāng)?shù)碾娒}沖指令時(shí)，步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的軸或主軸將會(huì)以不連續(xù)的步進(jìn)增量旋轉(zhuǎn)。電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)與施加的脈沖之間有幾個(gè)方面的直接關(guān)系。所施加的脈沖序列決定了電機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)方向；電機(jī)的輸出軸旋轉(zhuǎn)的速度決定于輸入脈沖的頻率；電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度決定于輸入脈沖的數(shù)量。 步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：1.電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度與輸入脈沖成正比。 2.當(dāng)繞組通電時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)矩處于完全靜止?fàn)顟B(tài)。 3.因?yàn)榱己玫牟竭M(jìn)電機(jī)的準(zhǔn)確度為3-5，而且不會(huì)將誤差從一個(gè)步驟累計(jì)到下一步，所以步進(jìn)電機(jī)能夠精確定位和重復(fù)性地運(yùn)動(dòng)。 4.對(duì)啟動(dòng)/停止/換向有極好的反應(yīng)。 5.因?yàn)闆]有接

2、觸到電機(jī)上的電刷，所以它非常可靠。電機(jī)的使用壽命僅僅依賴于軸承的壽命。 6.電機(jī)對(duì)數(shù)字輸入脈沖的響應(yīng)提供了開環(huán)控制，這樣使電機(jī)能夠更簡單和低成本的控制。 7.負(fù)載直接耦合到軸，可以實(shí)現(xiàn)非常低速的同步旋轉(zhuǎn)。 8.當(dāng)速度與輸入脈沖的頻率成正比，可以實(shí)現(xiàn)更大范圍的旋轉(zhuǎn)速度。缺點(diǎn)：1.如果不恰當(dāng)?shù)乜刂瓶赡軙?huì)產(chǎn)生共振。 2.如果速度太快則不易操作。開環(huán)控制：步進(jìn)電機(jī)的一個(gè)最顯著的優(yōu)點(diǎn)是它能夠在開環(huán)系統(tǒng)中被精確地控制。開環(huán)控制是指不需要反饋有關(guān)位置的信息。這種類型的控制可以消除昂貴的傳感和反饋裝置的需要，例如光學(xué)編碼器。只需輸入步驟脈沖跟蹤就能知曉您此刻所處的位置。步進(jìn)電機(jī)的類型步進(jìn)電機(jī)有三種類型，分別是

3、：1. 可變磁阻型2. 永久磁場型3. 混合型可變磁阻型（VR）這種類型的步進(jìn)電機(jī)已經(jīng)存在了很長一段時(shí)間。從結(jié)構(gòu)上來看，它可能是最容易理解的。圖1顯示出了一個(gè)典型的V.R.步進(jìn)電機(jī)的截面。這種類型的電機(jī)包括一個(gè)軟鐵多齒的轉(zhuǎn)子和一個(gè)繞定子。當(dāng)定子繞組通過直流電流通電，電機(jī)磁極則被磁化。當(dāng)轉(zhuǎn)子齒被吸引到帶電的定子極時(shí)，電機(jī)發(fā)生旋轉(zhuǎn)。永久磁場型（PM）永久磁場型的步進(jìn)電機(jī)通常被稱為“錫罐”電機(jī)，是一種低成本、低分辨率類型的電機(jī)，它的典型步距角為7.5°至15°（48 - 24步/轉(zhuǎn)）。永久磁場型步進(jìn)電機(jī)顧名思義有永久磁鐵附加的電機(jī)的結(jié)構(gòu)。與可變磁阻型電機(jī)相比，這種電機(jī)的轉(zhuǎn)子不再有

4、齒。相反的，轉(zhuǎn)子是隨著北極和南極交替坐落于一條平行于轉(zhuǎn)子軸的直線而磁化。這些磁化轉(zhuǎn)子磁極為電機(jī)提供一種增加的磁通強(qiáng)度，因此，這種永久磁場型電機(jī)與可變磁阻型電機(jī)相比，具有更高級(jí)的轉(zhuǎn)矩特性。 圖1 可變磁阻型步進(jìn)電機(jī)的截面混合型（HB）混合型步進(jìn)電機(jī)比永磁型步進(jìn)電機(jī)更昂貴，但在分辨率，轉(zhuǎn)矩和速度上提供了更好的性能。對(duì)于混合型步進(jìn)電機(jī)，其典型的步距角的范圍是3.6°0.9°（100 - 400步每轉(zhuǎn)）。該混合式步進(jìn)電機(jī)結(jié)合了永久磁場型步進(jìn)電機(jī)和可變磁阻型步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)良特性。轉(zhuǎn)子是像可變磁阻型電機(jī)，是多齒型的，并包含一個(gè)軸向磁化同心磁體繞著它的軸 。轉(zhuǎn)子上的齒提供了一條更好的路徑，

5、它有助于引導(dǎo)首選地點(diǎn)中的磁通氣隙。與VR和PM型電機(jī)相比，進(jìn)一步增加了鎖定、控股和動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩的電機(jī)特性。最常用的兩種步進(jìn)電機(jī)是永久磁鐵型和混合型。如果設(shè)計(jì)師不知道哪種類型的步進(jìn)電機(jī)最能滿足他的應(yīng)用需求，他應(yīng)該先評(píng)估永久磁場型的電機(jī)，因?yàn)樗ǔＪ歉阋说摹Ｈ绻来判碗姍C(jī)不適合的話，那么混合型電機(jī)可能是正確的選擇。此外，還存在著一些特殊設(shè)計(jì)的步進(jìn)電機(jī)。一個(gè)是盤式的永磁步進(jìn)電機(jī)，它的轉(zhuǎn)子是由稀土磁鐵制成的，設(shè)計(jì)得像一張光盤，如圖2。該型電機(jī)有一定的優(yōu)勢(shì)，例如非常低慣量和一個(gè)之間沒有耦合的兩個(gè)定子繞組的優(yōu)化的磁流路。在某些應(yīng)用中，這些品質(zhì)是必不可少的。尺寸和功率 除了根據(jù)步進(jìn)電機(jī)步距角分類之外，步進(jìn)電機(jī)

6、也根據(jù)電機(jī)對(duì)應(yīng)的直徑的整體尺寸來分類。例如，一個(gè)大小為11的步進(jìn)電機(jī)的直徑約1.1英寸。同樣大小23的步進(jìn)電機(jī)具有機(jī)身直徑為2.3英寸（58毫米）。然而整體大小相同的步進(jìn)電機(jī)由于屬于不同的機(jī)型，在機(jī)身長度上可能會(huì)有變化。一般而言，某一個(gè)特定尺寸的電機(jī)的可用輸出力矩會(huì)隨著機(jī)身長度的增加而增加。步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)IC的功率范圍通常由對(duì)非常小的電機(jī)的低于1瓦特到對(duì)大型電機(jī)的10-20瓦特。在電機(jī)制造商的數(shù)據(jù)里，電機(jī)的最大功耗水平和熱極限很少明確提出。為了證明這一點(diǎn)，我們必須應(yīng)用的關(guān)系為：P= V×I。例如，大小為23的步進(jìn)電機(jī)，每階段額定電壓、電流為6V和1A。因此，與兩個(gè)階段通電兩相電源的電

7、機(jī)的額定功耗為12瓦。測量步進(jìn)電機(jī)的熱量揮發(fā)水平的通常做法是，在靜止的空氣中，讓電機(jī)的熱量上升到65°C。如果給電機(jī)安裝散熱裝置，通常可以增加允許功耗水平。這一點(diǎn)很重要，因?yàn)殡姍C(jī)的設(shè)計(jì)要求它應(yīng)該在尺寸、輸出功率和成本的角度來有效地利用其最大功耗。何時(shí)使用步進(jìn)電機(jī)當(dāng)受控運(yùn)動(dòng)必需時(shí)，步進(jìn)電機(jī)可以是一個(gè)很好的選擇。當(dāng)需要控制旋轉(zhuǎn)角度，速度，位置和同步時(shí)，步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)勢(shì)可以在這些應(yīng)用中得到有效利用。由于自身固有的優(yōu)勢(shì)，步進(jìn)電機(jī)在許多不同的應(yīng)用中已經(jīng)找到了自己的位置，包括打印機(jī)，繪圖儀，高端辦公設(shè)備，硬盤驅(qū)動(dòng)器，醫(yī)療設(shè)備，傳真機(jī)械，汽車等。 圖2.磁通通過兩桿步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子和定子之間旋轉(zhuǎn)磁場當(dāng)

8、一相繞組的步進(jìn)機(jī)電動(dòng)機(jī)通以激勵(lì)電流時(shí)，就會(huì)產(chǎn)生磁通，該磁通的方向是由“右手規(guī)則”決定的?！坝沂忠?guī)則”規(guī)定：“如果磁力線垂直進(jìn)入右手，四指所指向的方向?yàn)閷?dǎo)線中感應(yīng)電流的方向，大拇指所指向的方向則為磁場方向。”圖2顯示出的磁通路徑走向，B相通電時(shí)繞組電流方向如圖所示。轉(zhuǎn)子控制自身使磁通的阻抗最小化。在這種情況下的電動(dòng)機(jī)將順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，這樣它的南極與北極對(duì)齊的定子B在位置2，北極與南極對(duì)齊的定子B在位置6。為了讓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，我們現(xiàn)在可以看到，我們必須提供一系列的激勵(lì)定子繞組，提供一個(gè)旋轉(zhuǎn)的磁場場，在磁吸力的作用下，帶動(dòng)定子轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)矩代數(shù)步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩取決于幾個(gè)因素：步進(jìn)速率繞組的驅(qū)動(dòng)電流驅(qū)動(dòng)器設(shè)

9、計(jì)或類型在一個(gè)步進(jìn)電機(jī)中，當(dāng)轉(zhuǎn)子和定子的磁通量互相交鏈時(shí)，轉(zhuǎn)矩才發(fā)生變化。該定子是由一個(gè)高滲透性磁材料組成的。這和電子電路中電流集中在導(dǎo)體中的方式一樣，這種高滲透性磁性材料導(dǎo)致了磁通量被部分地限定在定子的磁路上。這是為了把磁通量集中在定子兩極。當(dāng)繞組通電時(shí)，電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩輸出與磁通產(chǎn)生的強(qiáng)度成比。磁通量與磁密的基本關(guān)系為：H = (N ×I) ÷l，其中：N =繞組的匝數(shù)I =電流 H =磁場強(qiáng)度 l=磁通路徑的長度這種關(guān)系表明，磁通量的強(qiáng)度與扭矩繞組的匝數(shù)和電流成正比，與磁通路徑的長度成反比。從這個(gè)基本關(guān)系可以看出，相同的大小的步進(jìn)電機(jī)，通過改變繞組參數(shù)可有不同的扭矩輸出

10、。更多關(guān)于繞組參數(shù)如何影響步進(jìn)電機(jī)輸出量的詳細(xì)資料，可以在題為“驅(qū)動(dòng)器電路基礎(chǔ)”的應(yīng)用說明中找到。相、極和步進(jìn)角一般情況下，步進(jìn)電機(jī)是兩相的，但三相和五相電機(jī)也是存在的。雙極電機(jī)有兩相，每一相有一個(gè)繞組。單極電機(jī)也有兩相，每相有一個(gè)繞組，只是每相繞組多了一個(gè)中心抽頭。有時(shí)單極步進(jìn)電機(jī)被稱為一個(gè)“四相電機(jī)“，盡管它只有兩相。 也存在每相有兩個(gè)單獨(dú)繞組的電機(jī)，這些電機(jī)采用雙極性或單極模式來驅(qū)動(dòng)。極可以被定義為磁化體磁通密度集中的區(qū)域。轉(zhuǎn)子和步進(jìn)電機(jī)的定子都有磁極。圖2是一個(gè)簡化的兩相步進(jìn)電機(jī)，定子每相有2個(gè)極（1對(duì)極），轉(zhuǎn)子上有2極（一對(duì)極）。在現(xiàn)實(shí)中，轉(zhuǎn)子和定子結(jié)構(gòu)會(huì)加入更多的磁極，以增加步數(shù)電

11、動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)的步數(shù)，換句話說，就是提供一個(gè)較小的基本（全步）步進(jìn)角度。永久永磁步進(jìn)電機(jī)包含一個(gè)相等數(shù)量的轉(zhuǎn)子和定子的極對(duì)。通常情況下，PM電機(jī)有12個(gè)極對(duì)數(shù)，即定子每相具有12個(gè)極對(duì)?；旌闲筒竭M(jìn)電機(jī)有一個(gè)帶齒的轉(zhuǎn)子，該轉(zhuǎn)子被分成兩部分，由永磁隔開，使一半的齒成為南極，另一半成為北極，而轉(zhuǎn)子的極對(duì)數(shù)量就等于任何轉(zhuǎn)子齒數(shù)的一半。為了建立一個(gè)較高的等效磁極數(shù)，混合型電機(jī)的定子極也有齒（對(duì)于較小的極距，等效磁極數(shù)=360/齒距）。與等效磁極比較，基本的極上是有繞組纏繞的。通常4個(gè)主極適用于3.6度的電機(jī)，而8個(gè)極適用于1.8和0.9度類型的電機(jī)。轉(zhuǎn)子極數(shù)、等效定子磁極數(shù)和相數(shù)的關(guān)系式之間決定了步進(jìn)電機(jī)整步

12、時(shí)的步距角。步距角=360 ÷(NPh ×Ph)=360/NNPh =每相等效磁極數(shù)相位=轉(zhuǎn)子極數(shù)Ph=相數(shù)N =各相磁極數(shù)之和如果在轉(zhuǎn)子和定子的齒距是不相等的，則存在更為復(fù)雜的關(guān)系式。步進(jìn)模式以下是最常見的驅(qū)動(dòng)模式：波動(dòng)驅(qū)動(dòng)（1相通電）全步驅(qū)動(dòng)（2相通電）半步驅(qū)動(dòng)（12相通電）微步驅(qū)動(dòng)（連續(xù)不同的電機(jī)電流變化）對(duì)于以下的討論，請(qǐng)參閱圖3。 在波動(dòng)驅(qū)動(dòng)中，只有一個(gè)繞組在任何給定的時(shí)間內(nèi)通電。該定子通電序列為 A B ，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)步驟為8 2 4 6。對(duì)于同一繞組參數(shù)的單極性和雙極性的電機(jī)，這種激勵(lì)模式會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)子在相同的機(jī)械位置運(yùn)行。該驅(qū)動(dòng)模式的缺點(diǎn)是對(duì)于繞組的利用率在單極的

13、電機(jī)只有25，而在雙極性電機(jī)只有50。這意味著你沒有從電機(jī)運(yùn)行中得到最大轉(zhuǎn)矩輸出。在全步驅(qū)動(dòng)下，任何給定時(shí)間內(nèi)都有兩相通電。根據(jù)定子通電序列AB B A，轉(zhuǎn)子將按步驟1 3 5 7步進(jìn)。全步模式和單相通電有相聯(lián)系的運(yùn)動(dòng)角度，但在機(jī)械位置上偏移了二分之一。單極性電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩要低于其雙極性電機(jī)（電機(jī)同一繞組參數(shù)），因?yàn)閱螛O電機(jī)只使用50的繞組，而雙極性電機(jī)卻利用了整個(gè)繞組。半步驅(qū)動(dòng)結(jié)合波動(dòng)驅(qū)動(dòng)和全步驅(qū)動(dòng)（12相通電）兩種模式。在這種模式下，第二步僅有一相通電，在其他步上，每極都有一相通電。根據(jù)定子通電序列AB B B A A，轉(zhuǎn)子的步進(jìn)位置為 1 2 3 4 5 6 7 8。這樣的運(yùn)動(dòng)的角度只有

14、1 或2相通電那種驅(qū)動(dòng)模式下歩距角的一半。和1 或2相通電驅(qū)動(dòng)模式相比，半步運(yùn)行可以減少共振現(xiàn)象。 圖3.單極和雙極步進(jìn)電機(jī) 表1中對(duì)上述驅(qū)動(dòng)模式的激勵(lì)序列作了總結(jié)。在微步驅(qū)動(dòng)時(shí)，繞組中的電流是連續(xù)變化的，以便能夠?qū)⒁粋€(gè)整步分成許多較小的離散微步。更多關(guān)于微步驅(qū)動(dòng)的詳細(xì)信息可以找到。 表1.不同的驅(qū)動(dòng)模式的激勵(lì)序列轉(zhuǎn)矩特性步進(jìn)電機(jī)的距角特性是指步進(jìn)電機(jī)按照額定電壓通電時(shí)，施加到轉(zhuǎn)子軸上的力矩與對(duì)應(yīng)的偏移角度之間的關(guān)系。一個(gè)理想的步進(jìn)電機(jī)具有正弦曲線的轉(zhuǎn)矩特性，如圖4所示。當(dāng)負(fù)載被施加到轉(zhuǎn)子軸時(shí)，位置A和C分別代表穩(wěn)定平衡點(diǎn)。當(dāng)你將一個(gè)外力Ta作用在電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)對(duì)應(yīng)的偏移角度。該偏

15、移角度a，角度超前或滯后，取決于電機(jī)是處于加速或減速狀態(tài)。當(dāng)轉(zhuǎn)子上施加載荷停止時(shí)，它將保持在一個(gè)被定義為偏移角的位置上。該電機(jī)產(chǎn)生的力矩Ta，對(duì)應(yīng)于施加的外力以平衡負(fù)載。隨著負(fù)載增加，偏移角也增加，直到達(dá)到電機(jī)的最大控股轉(zhuǎn)矩Th。一旦超過電機(jī)將進(jìn)入一個(gè)不穩(wěn)定的區(qū)域。在這種區(qū)域的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生反向，并且轉(zhuǎn)子躍過不平衡點(diǎn)到達(dá)下一個(gè)平衡點(diǎn)。 圖4.轉(zhuǎn)矩.轉(zhuǎn)子在不同位置的轉(zhuǎn)矩偏移角由以下關(guān)系式確定：X = (Z ÷2) ×sin(Ta ÷Th)，其中：Z =轉(zhuǎn)子齒距 Ta=負(fù)載轉(zhuǎn)矩 Th =電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)矩 X =偏移角因此，如果你對(duì)帶負(fù)載電機(jī)的步距角誤差覺得有問題的話，你可以通

16、過改變電機(jī)的“剛度”來改善。這是通過增加電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩來實(shí)現(xiàn)。我們可在圖4看到這一效果。對(duì)于一個(gè)恒定負(fù)載，增加額定轉(zhuǎn)矩可以使滯后角從Q2偏移到Q1 。步距角精度步進(jìn)電機(jī)作為一款定位設(shè)備取得了如此受歡迎的原因之一是它的精度和可重復(fù)性。通常步進(jìn)電機(jī)的步距角精度達(dá)到每步的3% - 5%。這個(gè)誤差不是一步一步累積的。步進(jìn)電機(jī)的精度主要受它的零件精度和裝配的影響。圖5示出了典型步進(jìn)電機(jī)的矩角精度。 圖5.步進(jìn)電機(jī)的矩角精度a.步矩角誤差當(dāng)電機(jī)從先前位置旋轉(zhuǎn)到下一步時(shí)產(chǎn)生的最大正向或負(fù)向誤差步矩角誤差=測量步矩角 - 理論角度b.定位誤差電機(jī)從初始位置步進(jìn)N次（N= 360°/步矩角），測量每一

17、步到初始位置的角度。如果第N步的位置到初始位置的角度為N，誤差是N，則：N = N - (步矩角) ×N。盡管位置誤差是最大值和最小值之間的差異，但通常表示為±符號(hào)。即為：位置誤差= ±12( Max - Min)c.遲滯位置誤差在兩個(gè)方向測量中獲得的誤差值。機(jī)械參數(shù)，負(fù)載，摩擦，慣量步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)（驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)）的性能高度依賴于機(jī)械負(fù)載參數(shù)。負(fù)載是定義為電機(jī)所驅(qū)動(dòng)的，一般是指摩擦，慣量或兩者的組合。摩擦力由于表面的凹凸不平、相互摩擦而產(chǎn)生的對(duì)運(yùn)動(dòng)的阻力。摩擦力是一個(gè)常數(shù)與速度相乘。在整個(gè)步進(jìn)過程中，需要最小的力矩（至少等于摩擦），來克服當(dāng)前的摩擦力。增加摩擦負(fù)荷，

18、將降低最大速度和加速度，增加了矩角誤差。如果磨擦負(fù)載降低將得到相反的結(jié)果。慣量是抵抗變化速度的。一個(gè)高慣性負(fù)載要求一個(gè)高慣性力矩和同樣的適用于制動(dòng)。增加一個(gè)慣性負(fù)荷將增加速度的穩(wěn)定性，增加所需的時(shí)間以達(dá)到所希望的速度和減少最大的自啟動(dòng)脈沖速率。如果慣量降低則得到相反的結(jié)果。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子振動(dòng)將隨摩擦力和慣性負(fù)載的大小而變化。由于這種機(jī)械阻尼裝置，不必要的轉(zhuǎn)子振蕩可以減小。通常采用更為簡單的電子阻尼的方法，以減少這些不必要的振動(dòng)例如把整步驅(qū)動(dòng)變?yōu)榘氩津?qū)動(dòng)。轉(zhuǎn)矩與速度特性對(duì)于一個(gè)特定的應(yīng)用，轉(zhuǎn)矩與速度之間的關(guān)系特性是選擇合適的電機(jī)驅(qū)動(dòng)的關(guān)鍵。這些特性是依賴于（變化）電機(jī)，激勵(lì)模式、不同的驅(qū)動(dòng)器或驅(qū)

19、動(dòng)器的方法。一個(gè)典型的“轉(zhuǎn)速 - 轉(zhuǎn)矩曲線”如圖6所示。為了獲得更好的理解需要定義與這條曲線相關(guān)的概念。 圖6.轉(zhuǎn)速 - 轉(zhuǎn)矩特性曲線a.保持轉(zhuǎn)矩電機(jī)在停止時(shí)產(chǎn)生的最大轉(zhuǎn)矩。b.牽入曲線牽入曲線定義了一個(gè)作為開始停止的區(qū)域。這是電機(jī)在施加負(fù)荷的情況下，可以瞬間啟動(dòng)/停止且不損失同步的最高頻率。c.最大起動(dòng)功率指無負(fù)載施加時(shí)的最大起動(dòng)功率。d.牽出曲線牽出曲線定義一個(gè)被稱為運(yùn)轉(zhuǎn)的區(qū)域。它指的是電機(jī)能夠運(yùn)行到最大頻率而不會(huì)失去同步。因?yàn)榇藚^(qū)域在牽入?yún)^(qū)域以外，電機(jī)必須通過一個(gè)階段（加速或減速）才能進(jìn)入這一區(qū)域。e.最大轉(zhuǎn)換速率電機(jī)無負(fù)荷時(shí)的最高工作頻率。牽入特性的變化取決于負(fù)載。負(fù)載慣量越大，牽入?yún)^(qū)域越小。從曲線的形狀我們可以看到，步進(jìn)頻率影響電機(jī)的轉(zhuǎn)矩輸出能力。隨著速度的增加，轉(zhuǎn)矩輸出