KUKA機(jī)器人示教_第1頁
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文檔簡介

1、KUKA機(jī)器人示教一、KUKA機(jī)器人操作屏二、程序運(yùn)行方式：單步或GO三、狀態(tài)條：四、坐標(biāo)系：第二節(jié)：KUKA機(jī)器人程序的建立用戶用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等  一、主程序：1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1:  F100 = AUS      &#

2、160;  2:  bin10 ( EIN ) = 10                  3:  WARTE BIS E49 & E53 4:  A49 = AUS 5:  A53

3、 = A            6:  bin1 ( EIN ) = 3501              7:  t1 ( EIN ) = 01/10Sek二、宏程序:MAKRO0

4、.SRC        SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193

5、0;= AUS三、SPS編程：第三節(jié)：KUKA機(jī)器人配置 一、INTERBUS 配置   1、菜單的選擇：二、INTERBUS 配置組的輸出：三、KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：   注意事項(xiàng)：四、KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)1、與軸相關(guān)的坐標(biāo)系：  2、工具坐標(biāo)系：3、基坐標(biāo)系統(tǒng)：4、全局坐標(biāo)系：5、工具坐標(biāo)系的建立前提：6、工具坐標(biāo)系的建立：    XYZ-4點(diǎn)：執(zhí)行方法：將待檢測的工具安裝在法蘭上，找出一個(gè)合適的參考點(diǎn)它可以是固定在工作空間的某一參考芯。ABC -2點(diǎn)執(zhí)行方法：存儲工

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