FANUC機器人示教技術干擾和如何調(diào)試軌跡

1、FA & ROBOT示教技術示教技術FA & ROBOT目錄目錄基本注意事項 直線運動指令及手首部姿勢變化 手首部姿勢變化動作 危險主程序 子程序范圍準備示教構想路徑確認機器人坐標系坐標系使用分類原點位置選定方法干涉互鎖選定方法干涉互鎖示教的考慮打點及接近點的示教Air cut(姿態(tài)調(diào)整)時間的縮短動作命令的使用分類打點的工件面垂直狹窄處打點示教機器人手首反轉(zhuǎn)方式Handling和spot的TCPSealing的轉(zhuǎn)角示教Sealing噴嘴的工件距離Cycle time的評價Machine lock機能電流值確定FA & ROBOT基本注意事項基本注意事項 直線指令以及手首姿勢變化直線指令以及手

2、首姿勢變化相對手首部姿勢變化,在移動距離相對短,并且使用直線指令情況下(L).即使指令設定較慢,機器人其他部位也可能以最高速度動作,因此要注意.需要注意的是,作為對策,可以修改為各軸指令(J),但在此情況下,軌跡不是直線, 應該正確認識應該正確認識JJ與與LL的區(qū)別的區(qū)別 什么是直線動作指令什么是直線動作指令(L)?(L)?L P1 10mm/sec但是,機器人以最高速度動作FA & ROBOT基本注意事項基本注意事項 機器人手首反轉(zhuǎn)運動機器人手首反轉(zhuǎn)運動如果是各軸單獨(JOINT)JOG以外的手動操作,J3-J5角度超過180 動作的話,如左圖J4軸會自動回轉(zhuǎn). 這是由于存在奇異點.J4軸回

3、轉(zhuǎn)的話,電纜回轉(zhuǎn)可能比較困難.在此情況下,使用各軸(JOINT)JOG來操作機器人,調(diào)整機器人姿勢程序上用各軸運動(J)指令J4軸回轉(zhuǎn)J5軸回轉(zhuǎn)直角坐標JOG動作各軸單獨JOG動作FA & ROBOT基本注意事項基本注意事項使用補正命令示教點的動作命令使用補正命令示教點的動作命令為直線為直線 為何？ 由于在各軸示教情況下,示教時及保全示教時須優(yōu)先考慮保持手爪形態(tài)(configuration),因此有可能產(chǎn)生逆轉(zhuǎn)等不按意圖轉(zhuǎn)動的運作。 接近點至保全點，根據(jù)保全量軌跡不一定，可能干涉到周邊機器。 所謂補正命令 位置保全 工具保全保全動作直線示教位置（保全量R=120）各軸移動最短距離保持confi

4、guration（超過180產(chǎn)生逆轉(zhuǎn)）（J6190）狀態(tài)狀態(tài)： NUT,0,0,-1NUT,0,0,-1（J6-170）狀態(tài)狀態(tài)： NUT,0,0,0NUT,0,0,0（J670）狀態(tài)狀態(tài)：NUT,0,0,0NUT,0,0,0FA & ROBOT基本注意事項基本注意事項 危險的主程序危險的主程序左圖的主程序危險.什么原因? 程序的基本程序的基本應該前進和后退都可以.主程序主程序 1: 工具坐標號=1 ; 2: 用戶坐標號=0; 3: 各軸位置 1: HOME 10% 位置決定; 4: 呼叫 RESET ; 5: 呼叫操作1 ; 6: 直線位置2 500mm/sec 位置決定 ; 7: 直線位置

5、3 500mm/sec 位置決定 ; 8: 呼叫操作2 ; 9: 呼叫操作3 ; 10: 呼叫操作4 ; 11: 呼叫操作5 ; 12: 呼叫操作6 ; 13: 直線位置4 500mm/sec 位置決定 ; 14: 呼叫操作7 ; 15: 呼叫操作8 ; 16: 呼叫操作9 ; 17: 直線位置5 500mm/sec 位置決定 ; 18: 程序終了 ;操作操作8 8 1:直線位置2 500mm/sec 位置決定 ; 2:直線位置3 500mm/sec 位置決定 ; 3:直線位置4 500mm/sec 位置決定 ; 4:直線位置5 500mm/sec 位置決定 ; 5:程序終了 ;FA & RO

6、BOT基本注意事項基本注意事項 子程序適用范圍子程序適用范圍沒有子程序化,只使用較長的一個程序時 無法看清,難以理解 示教修正時畫面移動較多、效率低被過分細地子程序化的程序構成時 主程序無法看清 一覽畫面無法看清,查找麻煩 Program shift情況下,對象可能較多根據(jù)在作業(yè)內(nèi)容和作業(yè)對象裝置等條件,最好在適度范圍內(nèi)分類,子程序化FA & ROBOT示教前的準備示教前的準備 示教開始前示教開始前工具坐標系設定確認焊接條件/加壓條件數(shù)據(jù)設定Macro設定必要資料確認 I/O表 適用檢討圖紙 程序名一覽 程序的時序 進度(Schedule)檢查單 打點順序、干涉互鎖FA & ROBOT示教構想

7、路徑的確認示教構想路徑的確認包含與相鄰機器人干涉互鎖的綜合性的打點順序分配檢討打點分配的妥當性手首姿勢 動作范圍確定 J4.J6軸必須在360范圍內(nèi)運作注意示教點應盡量減少注意示教點應盡量減少FA & ROBOTXZY工具坐標系工具坐標系通用通用座標系座標系XZY機器人的坐標系機器人的坐標系 坐標系的使用分類坐標系的使用分類一般示教的時候,使用工具(TOOL)坐標系較方便通用(WORLD)座標系 按照機器人出廠時確定的標準座標系 即使手首法蘭面姿勢變化,通用(WORLD)座標系不變化.工具(TOOL)座標系 定義工具先端點(TCP)的坐標系 隨著手首法蘭面姿勢變化而變化FA & ROBOT原點

8、位置選取方法原點位置選取方法取點形式:P,動作形式:J 工具(TOOL)坐標系變更時,不變化 原點位置坐標數(shù)據(jù)最好是整數(shù)考慮負荷的位置 考慮緊急停止時的軸落下 工具重心作為手首中心與周邊機器的位置關系 相鄰機器人可以動作 與tip dress的相對位置考慮 保養(yǎng)空間的確認 第一打點的接近點的考慮FA & ROBOT各軸動作各軸動作(JOINT)(JOINT) 使用在大air cut的場合 Cycle time縮短 平滑動作 機器人負擔減輕 工具的形態(tài)（configuration）變化場合下使用直線動作直線動作 Short motion時,各軸動作快 可能基本3軸(J1-J3)動作過大 手首姿勢

9、變化的話,可能減慢各軸動作直線動作動作命令的使用分類動作命令的使用分類FA & ROBOT打點打點及接近點的示教及接近點的示教基準示教打點 首先示教打點位置 其次、示教接近點、脫離點 接近點打點脫離點以同姿勢示教姿勢變化造成的cycle time浪費的減少163245注:點2和3,5和6可能相同F(xiàn)A & ROBOTCNT及FINE的使用場合區(qū)分 中間點基本上使用CNT 長直線動作短直線動作場合、中間點作使用FINE 應該正確認識應該正確認識CNTCNT和和FINEFINE的的在控制方面的不同點在控制方面的不同點 FINE,CNT0%,CNT50%,CNT100%FINE,CNT0%,CNT50

10、%,CNT100%分分別如何控制別如何控制? ? In positionIn position是什么意思是什么意思？CNT100FINEAir cutAir cut時間的縮短時間的縮短FA & ROBOT連續(xù)打點時,始點及終點的手爪姿勢不同情況下 TCP靠近機器人的情況下,逐漸變化姿勢 TCP遠離機器人情況下,一次動作變化姿勢TCP靠近機器人情況下TCP遠離機器人情況下TCPTCP手首姿勢變化的動作手首姿勢變化的動作FA & ROBOT打點的工件面垂直打點的工件面垂直 打點時槍的工件面垂直打點時槍的工件面垂直示教方法示教方法使用工具坐標系 槍回轉(zhuǎn)方向容易識別從2個方向看,槍的回轉(zhuǎn)方向都成直角確

11、認槍開閉動作面直情況FA & ROBOT狹窄處打點示教狹窄處打點示教 示教點的選取方法示教點的選取方法進入狹窄處時,作為進入前的點,在障礙物前3050mm處取點前點CNT指定以20左右作為初期值FA & ROBOTHandling spotHandling spot的的TCPTCP Remote Remote TCPTCP固定槍的handling spot時,必須使用remote TCP 示教作業(yè)的縮短工件面垂直示教容易 Cycle time縮短多余的點不需要固定槍通常的TCP: handling work回轉(zhuǎn)動作時,必須有中間點Remote TCP: 即使無中間點,也可回轉(zhuǎn)FA & ROBO

12、T13425A 機器人6B 機器人ba干涉互鎖的選取方法干涉互鎖的選取方法 干涉外信號干涉外信號干涉外信號是指機器人在干涉區(qū)域以外,運動不受任何限制時所發(fā)出的信號,因此有必要在領域內(nèi)選取信號的選取方法 將B機器人接近A機器人的位置(1),決定了線a 考慮線a的同時,要考慮A機器人的運動 a機器人進入線a 前的位置(2)時,關閉對B機器人的干涉外信號, B機器人要確認干涉信號后才能夠進入 機器人A離開線a以外時輸出位置(3)時,打開干涉外信號 B機器人同樣設定FA & ROBOT 干涉互鎖信號的注意點干涉互鎖信號的注意點確認2臺機器人同時互鎖 “1”的互鎖信號設定有沖突危險 “2”的話,2臺機器

13、人都停止 “3”的話,只有A機器人可以進入1 A機器人 = 確認打開對方信號后關閉己方信號 B 機器人 = 確認打開對方信號后關閉己方信號兩機器人進入可能 = 沖突2 A機器人 = 關閉己方信號后確認對方信號打開 B 機器人 = 關閉己方信號后確認打開對方信號兩機器人進入不可 = 停止3 A機器人 = 關閉己方信號后,確認對方信號打開 B 機器人 = 確認對方信號打開后關閉己方信號只有A機器人可以進入干涉互鎖的選取方法干涉互鎖的選取方法FA & ROBOT盡量減小干涉領域 示教時,將對象機器人放置在預定領域,盡量避免干涉打點順序 在順序上花些時間,在通常cycle time時不要太多等待.動作

14、確認時的注意點 無論什么樣的timing都不要發(fā)生干涉 互鎖信號在示教模式也能輸出輸入(alarm回路)考慮干涉互鎖的示教考慮干涉互鎖的示教機器人A槍姿勢變更機器人B槍干涉發(fā)生FA & ROBOTSealingSealing的轉(zhuǎn)角示教的轉(zhuǎn)角示教 轉(zhuǎn)角處平滑槍姿勢變更轉(zhuǎn)角處平滑槍姿勢變更在轉(zhuǎn)角的開始點及終點,z在工件上的示教位置作好記號示教開始點及終點開始點至終點機器人以低速直線動作再生槍從后端往前端確認,槍的前端與工件上記號一致時,機器人停止動作再生上記示教點,使用X,Y,Z動作(不回轉(zhuǎn))移動記號位置,修正示教.記號假定示教點工件 sealing gun最終示教點開始點終點FA & ROBOTSealingSealing噴嘴的工件距離噴嘴的工件距離 sealingsealing品質(zhì)提高品質(zhì)提高膠條成波狀情況下 和工件間距離過大波紋涂料量過多良好接近工件動作速度提高FA & ROBOT Machine lockMachine lock機能機能比較縮短時間前與縮短時間后的cycle time時,機器人本體6根軸的machine lock都鎖上才能比較作業(yè)中途有治具動作,信號不進入情況下有效.使用后,必須將machine lock還原為”無效”.Desk實施 G1各