OTC機器人axii故障碼

1、序號類別狀況故障原因措施解除報警等級示教2cpu板失敗程序check-sum故障 工作程序發(fā)現(xiàn)異常時出現(xiàn)的錯誤通過文件恢復復制文件錯誤復位報警4cpu板失敗上次關機時自動保存故障致電源未運行當初級電源消失或電壓下降時，控制器的當前狀態(tài)保存在RESUME.DAT檢查PCB框架上電源單元（SR1)的5V輸出。如果不是5V，更換電源單元錯誤復位報警12伺服失敗機器人與相應記錄點不對應當指令位置輸出給機器人十秒后，機器人仍未到達位置存在另一設備和干涉的可能錯誤復位或打開驅動驅動準備錯誤20伺服失敗異常速度命令。修改異常軸運動計算出異常速度命令數(shù)據修改將減小的異常軸運動。如果軸運動不是那么大，請聯(lián)系我們

2、的售后服務部。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤21伺服失敗異常伺服跟蹤失敗原因為機器人不跟隨命令位置（1）確認有效荷載在標稱值內。（2）檢查是否供電電源電壓下降。（3）檢查環(huán)境溫度是否沒有低于攝氏零度。（4）釋放抱閘，檢查軸是否轉動順暢。（5）更換驅動單元。（6）更換電機。（7）更換電源單元（抱閘電源）。（8）參考手冊，檢查控制柜內部電纜和控制器與機器人本體間的電纜。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤22伺服失敗位置偏差錯誤失敗原因為命令與編碼器數(shù)據位置的偏差超過設定許可值（1）確認機器人本體是否受到外來物體的干擾。（2）確認有效荷載在標稱值內。（3）如果故障依然存在，可能機器人本體存在機械缺陷，請

3、聯(lián)系我們的服務部故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤23放大器單元失敗編碼器線接線斷開失敗原因為編碼器連接線斷開或編碼器無電源供電（1）確認伺服基板UM221(L8800X00)上的連接器CNEC1和CNEC2連接是否可靠。（2）檢查編碼器電源。（3）確認CNR4是非正確地連接。（4）參考機器人本體維護手冊檢查機器人本體的連接線。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤24放大器單元失敗伺服CPU停止伺服基板UM221上的伺服CPU停止（1）確認伺服基板UM221可靠插入。（2）檢查伺服基板UM221(L8800X00)的供電。（3）更換驅動單元。故障消除后，重新啟動控制器電源。錯誤25伺服失敗編碼器位跳編碼

4、器數(shù)據變化量出現(xiàn)異常（1）確認伺服基板UM221(L8800X00)上的連接器CNEC1和CNEC2連接是否可靠。（2）檢查編碼器供電電壓。（3）確認CNR4是非正確地連接。（4）參考機器人本體維護手冊檢查機器人本體內的連接線。故障消除后，執(zhí)行失敗復位錯誤26伺服失敗檢測到干涉機器人本體與某物體發(fā)生碰撞時出現(xiàn)此故障（1）檢查機器人本體是否與其他物體干涉。（2）確認有效荷載在標稱值內。（3）檢查干涉檢測等級。（4）如果故障依然存在，可能機器人本體存在機械缺陷，請聯(lián)系我們的服務部故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤27伺服失敗停止后編碼器數(shù)據發(fā)生變化故障原因為命令位置停止變化后編碼器數(shù)據繼續(xù)變化（即，本

5、體不該移動）（1）確認伺服基板UM221(L8800X00)上的連接器CNEC1和CNEC2連接是否可靠。（2）確認CNR4是非正確地連接。（3）參考機器人本體維護手冊檢查機器人本體內的連接線。（4）確認機器人本體未被其他物體阻礙。（5）確認有效荷載在標稱值內。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤28放大器單元失敗電機電源電壓過低電機電源電壓（P-N）低于正常設定值（1）檢查供電電源是否低于正常電壓值。（2）更換驅動單元。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤29編碼器失敗編碼器絕對數(shù)據失敗 檢測到編碼器的缺陷（1）參考控制器維護手冊，檢查編碼器電源電壓值。（2）檢查編碼器連接線。（3)如果故障依然存在，更

6、換編碼器（電機）。故障失敗后，暫且關掉電源。錯誤30編碼器失敗編碼器絕對數(shù)據失敗 檢測到編碼器出錯（1）參考AX控制器維護手冊，檢查編碼器電源電壓值。（2）檢查編碼器連接線。（3)執(zhí)行編碼器復位。故障消除后，重新啟動控制器電源。錯誤31編碼器失敗電機啟動時轉動過快 故障原因為啟動電機時，編碼器速度過快。（1）參考AX控制器維護手冊，檢查編碼器供電電壓。（2）檢查編碼器連接線。（3)執(zhí)行編碼器復位。故障消除后，重新啟動控制器電源。錯誤32伺服失敗過電流故障原因為驅動單元電流超過設計值。（1）檢查機器人本體是否受到其他物體干擾。（2）確認有效荷載在標稱值內。（3）檢查控制器和本體之間的電纜。故障消

7、除后，執(zhí)行故障復位。錯誤33伺服失敗伺服命令同步失敗伺服系統(tǒng)中伺服命令的同步失敗如果故障依然存在，請聯(lián)系我的售后服務部錯誤復位錯誤37編碼器失敗編碼器溫度過高故障原因為編碼器溫度異常上升（1）確認有效荷載在標稱值內。（2）停機，待溫度降低后再啟動機器人。（3）如果故障依然存在，請降低機器人運行速度。（4）更換編碼器和電機。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤38伺服失敗過載故障原因為電機或驅動單元電流超過設計值。（1）檢查機器人本體是否受到其他物體干擾。（2）確認有效荷載在標稱值內。（3）檢查控制器和本體之間的電纜。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤39伺服失敗轉速過快故障原因為電機轉速超過最大限制值確

8、認有效負荷和重心的設定正確。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤40示教失敗示教CPU異常示教內置CPU中斷檢查示教盒和其連接電纜是否有異常。重新啟動電源。如果故障依然存在，柯更換示教盒。重新啟動控制器電源錯誤42放大器單元失敗電機溫度過高故障原因為電機溫度異常上升（1）確認有效荷載在標稱值內。（2）參考機器人本體維護手冊，檢查電機溫控器的連線。（3）停機，待溫度降低后再啟動機器人。（4）如果故障依然存在，請降低機器人運行速度。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤43放大器單元失敗超速故障原因為電機轉動速度異常。（1）確認伺服基板UM221(L8800X00)上的連接器CNEC1和CNEC2連接是否可靠。

9、（2）確認CNR4是非正確地連接。（3）參考機器人本體維護手冊檢查機器人本體的連接線。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤44放大器單元失敗電機電源電壓過高電機電源電壓（P-N）高于正常設定值（1）確認CNR已正確連接。（2）確認有效荷載在標稱值內。（3）檢查控制器和本體之間的電纜。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤46放大器單元失敗再生放電電阻溫度過高故障原因為再生放電電阻溫度上升出現(xiàn)異常。（1）檢查風扇。（2）控制器后面保留20厘米或更多的空間（3）檢查再生放電電阻溫控器的連線。（4）檢查順序板上的CNSV連接器是否可靠連接。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤50編碼器失敗編碼器計數(shù)流量過高或過低故障原

10、因為編碼器出現(xiàn)計數(shù)流量過高或過低（1）參考AX控制器維護手冊，檢查編碼器電源電壓值。（2）檢查編碼器連接線。（3)執(zhí)行編碼器復位。故障消除后，重新啟動控制器電源。錯誤51伺服失敗編碼器數(shù)據傳輸失敗 故障原因為編碼器數(shù)據通訊異?；蚓幋a器斷開連接（1）確認伺服基板UM221(L8800X00)上的連接器CNEC1和CNEC2連接是否可靠。（2）檢查編碼器電源。（3）確認CNR4是非正確地連接。（4）參考機器人本體維護手冊檢查機器人本體的連接線。故障消除后，重新啟動控制器電源。錯誤52編碼器失敗編碼器電池電量過低 故障原因為編碼器電池電壓已經下降（1）參考AX控制器維護手冊，檢查編碼器電源電壓值。（

11、2）檢查編碼器連接線。（3)執(zhí)行編碼器復位。故障消除后，重新啟動控制器電源。錯誤54伺服失敗編碼器數(shù)據異常故障原因為編碼器數(shù)據變化出現(xiàn)異常（1）參考AX控制器維護手冊，檢查編碼器電源電壓值。（2）檢查編碼器連接線。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤55編碼器失敗關掉電源時電機轉動過快由于關閉電源時電機仍然在高速旋轉，無法正確檢測編碼器的轉動量（1）參考AX控制器維護手冊，檢查編碼器電源電壓值。（2）檢查編碼器連接線。（3)執(zhí)行編碼器復位。故障消除后，重新啟動控制器電源。錯誤56伺服失敗編碼器預載失敗故障原因為沒有正確完成編碼器預載操作（1）參考AX控制器維護手冊，檢查編碼器電源電壓值。（2）檢查機

12、器人本體是否受到其他物體干擾。（3）檢查編碼器連接線。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤57編碼器失敗編碼器計數(shù)狀態(tài)失敗 故障原因為編碼器數(shù)據（絕對）異常（1）參考AX控制器維護手冊，檢查編碼器電源電壓值。（2）檢查編碼器連接線。（3)執(zhí)行編碼器復位。故障消除后，重新啟動控制器電源。錯誤59控制失敗不能跟隨傳輸速度故障原因為在當前傳輸速度下機器人系統(tǒng)無法執(zhí)行任務降低傳輸速度或檢查傳輸脈沖線的連接。錯誤復位錯誤61放大器單元失敗電路保護器被觸發(fā)故障原因為電路斷路器被觸發(fā)（1）確認機器人本體接線正常。（2）確認電機電源線沒有短路。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤62控制失敗緊急停止信號被快速輸入或磁性開

13、關被切斷故障原因為通訊電纜，緊急停止，超程限位開關，臂干擾開關，或電機溫控器之一的連接出現(xiàn)開路或不良連接。關機后重新啟動故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤63cpu板失敗控制器溫度故障故障原因為控制器內部溫度異常地高檢查風扇或清掃散熱器可以用復位鍵進行故障復位錯誤64放大器單元失敗驅動單元電源失敗故障原因為沒有為驅動單元提過+15V電源（VP15)更換驅動單元可以用復位鍵進行故障復位錯誤65放大器單元失敗超程限位開關被觸發(fā) 故障原因為某軸移至行程端點并觸動超程限位開關（LS）。這個故障極少發(fā)生，因為軟件限位功能通常會提前阻止。（1）如果LS并未觸發(fā)，則為LS的連接線開路。（2）如果LS確實被觸發(fā)，

14、按下LS釋放開關后用示教盒移動機器人本體。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤66放大器單元失敗抱閘電壓過低故障原因為抱閘電源PB降低（1）檢查電源單元上連接器CNMS是否可靠連接。（2）檢查電源單元上連接器CNPW是否可靠連接。(3)檢查電源單元上保險絲（F2）是否熔斷。（4）檢查順序板上連接器CNSV是否可靠連接?？梢杂脧臀绘I進行故障復位錯誤72放大器單元失敗驅動單元IPM失敗故障原因為驅動單元上的電源模塊（IPM)電流超過允許值。（1）檢查內部接線及控制器與機器人本體的連接線。（2）更換驅動單元。（3）更換異常的電機?？梢杂脧臀绘I進行故障復位錯誤73放大器單元失敗驅動單元散熱器溫度異常故障原因

15、為驅動單元散熱器溫度超過允許值。（1）檢查環(huán)境溫度是否超過說明書許可值。（2）檢查電源電壓是否在標稱值10%之內。（3）檢查后面的電扇。（4）檢查散熱器是否堵塞。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤74放大器單元失敗電機再生電路故障故障原因為過流或過熱造成再生放電電路開路（1）檢查驅動單元的連接器CNR連接是否可靠。（2）確認再生放電電阻的阻值為5歐姆?？梢杂脧臀绘I進行故障復位錯誤75放大器單元失敗抱閘控制電路故障檢測到抱閘控制電路損壞（繼電器，二極管），或電機停止時使用了抱閘釋放開關。不要釋放抱閘，否則有臂下落的危險。更換驅動單元故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤77cpu板失敗CPU風扇故障故障原因

16、為分散轉速低于2700rpm（1）檢查風扇的運行或清理風扇。（2）更換風扇。（3）更換CPU板。可以用復位鍵進行故障復位錯誤78cpu板失敗CPU板電源故障故障原因為CPU電源下降到10%以下檢查供電單元會哦更換供電單元可以用復位鍵進行故障復位錯誤79cpu板失敗CPU板溫度異常故障原因為CPU板溫度過高檢查或清理風扇可以用復位鍵進行故障復位錯誤80cpu板失敗CPU板電源故障故障原因為CPU電源下降到5%以下檢查供電單元會哦更換供電單元可以用復位鍵進行故障復位錯誤81cpu板失敗CPU板電池故障故障原因為CPU板上的鋰電池電源降低（1）設置正確的日期。（2）更換電池?？梢杂脧臀绘I進行故障復位

17、錯誤99操作失敗五軸運行超限故障原因為五軸運行超出正常運行范圍。當四軸旋轉時，會使五軸或六軸超程選擇【常數(shù)】【機械常數(shù)】，然后用正確的軸操作鍵移動五軸回到正常的運行范圍。注意，如果一號臂被撞，會發(fā)生危險。不需要復位操作警報105控制失敗收到外部電機停止信號或電機停止按鈕被持續(xù)按下故障原因為按下電機啟動按鈕時，電機停止按鈕處于按下狀態(tài)或收到外部電機停止的信號。確保啟動電機時，沒有電機停止的信號。故障消除后，執(zhí)行故障復位。錯誤106操作失敗電機沒有啟動電機沒有啟動按下電機啟動按鈕不需要復位操作信息116示教盒失敗示教盒連接失敗示教盒沒有連接和電纜脫落。連接示教盒。如果示教盒損壞則更換示教盒。可以用

18、復位鍵進行故障復位錯誤117示教盒失敗示教盒連接失敗故障原因為控制電源打開后連接示教盒穩(wěn)妥地連接示教盒。如果示教盒損壞則更換之。重新啟動控制器電源錯誤121操作失敗機器人關節(jié)角度超過軟件限位機器人關節(jié)到達軟件限位就會出現(xiàn)這個故障手動一會回到限位以內（每個軸）錯誤復位錯誤122伺服失敗機器人關節(jié)角度超過軟件限位（當前位置）機器人關節(jié)到達軟件限位就會出現(xiàn)這個故障（當前位置）在expert管理級別下進入【機械常數(shù)】【軟件限位】后啟動電機電源，用手動移回限位內。當故障發(fā)生在沒有抱閘的電機時，要保持電機啟動。錯誤復位錯誤129操作失敗臂的角度過大臂1和臂2在某個位置可能發(fā)生干擾手動移動避開干擾錯誤復位錯

19、誤130操作失敗臂的角度過小臂1和臂2在某個位置可能發(fā)生干擾手動移動避開干擾錯誤復位錯誤131控制失敗碰撞傳感器動作故障原因為受到碰撞傳感器的信號移開障礙物，檢查工具，碰撞傳感器復位，重新啟動機器人。消除故障后執(zhí)行故障復位錯誤132操作失敗機器人關節(jié)角度超過軟件限位機器人關節(jié)到達軟件限位就會出現(xiàn)這個故障用手動移回限位內。（每個軸錯誤復位錯誤173操作失敗超過移動量限制故障原因為允許的移動距離太大重新設置位移值【機械常數(shù)】【移動量限制】不需要復位錯誤177急停失敗初級供電電源故障故障原因為供電電源單元檢測到電源初級低于低于名義值檢查市電錯誤復位錯誤179控制失敗在按下軸鍵時啟動電機故障原因為按下

20、示教盒上軸鍵時啟動電機確保啟動電機時，沒有按下軸鍵消除故障后執(zhí)行故障復位錯誤201搬運失敗垛尾不跟隨碼垛功能 故障原因為碼垛功能（M47)不跟隨堆棧功能(M48）。修改程序中的碼垛和垛尾功能的順序不需要復位錯誤202搬運失敗超過32條碼垛路徑沒被允許故障原因為超過32個數(shù)據同時碼垛詳細情況參考碼垛功能手冊不需要復位錯誤203搬運失敗碼垛數(shù)據異常故障原因為根據碼垛數(shù)據計算移動量失敗。參考碼垛數(shù)據不需要復位錯誤243操作失敗設計命令位置超出機器人操作范圍故障原因為一個移動函數(shù)，等等，企圖命令機器人移動出其操作范圍修改程序不需要復位錯誤244操作失敗機器人干擾危險機器人腕可能會與本體下部發(fā)生干擾修改

21、程序不需要復位錯誤245操作失敗軸3彎曲方向不同。無法完成插入。在起點和終點，軸3的彎曲方向不同 在同一方向糾正軸3的角度消除故障后執(zhí)行故障復位錯誤246操作失敗腕姿態(tài)計算故障在某特殊位置控制器無法計算腕姿態(tài)修改程序不需要復位錯誤247操作失敗工具超過技術要求值 工具重心或重量超過技術要求值。再生變成中速（1）執(zhí)行自動工具重心設置。（2）核實工具重心是否超過技術要求值。（3）如果超過，需修正到技術要求值內不需要復位錯誤248控制失敗不需要復位錯誤250操作失敗控制器不能在軸1工作范圍生成路線用線插入和弧插入移動機器人時，機器人腕中心點不能通過軸1工作范圍在示教模式下，用節(jié)點行走從軸1工作范圍移

22、動腕中心點不需要復位錯誤251操作失敗軸4彎曲方向異常，插入無法完成軸5起點到終點角度變化大于180度糾正軸4角度，軸5角度就可以小于180度了消除故障后執(zhí)行故障復位錯誤257操作失敗姿態(tài)計算失敗全部軸的角度都無法用機器人語言文件計算檢測姿態(tài)數(shù)據不需要復位錯誤270控制失敗測試時傳輸器運動在傳輸器模擬或測試模式下執(zhí)行程序時，檢測到傳輸器運行信號。停止傳輸器，復位，重新測試錯誤復位錯誤271控制失敗傳輸器脈沖超限傳輸器脈沖數(shù)超過10KHz檢測脈沖發(fā)生器是否功能正常錯誤復位錯誤367PLC失敗內置PLC檢測到錯誤 內置PLC檢測到錯誤檢查運行的PLC的環(huán)境改變內置PLC到運行狀態(tài)后進行特殊復位錯誤

23、379操作失敗安全插頭沒有插入或示教模式下安全插頭信號狀態(tài)發(fā)生變化故障原因為自動模式下安全插頭沒有插入或示教模式下安全插頭信號狀態(tài)已改變的情況下啟動電機自動模式下插入安全插頭消除故障后執(zhí)行故障復位錯誤493操作失敗復合運動超限軸5和軸6超限用手動移回限位內（每個軸）。如果不行，在【常數(shù)設定】【機械常數(shù)】【軟件限制】下再試。不需要復位報警550PLC失敗內置PLC超過掃描時間內置PLC掃描時間太長修改梯形圖程序如果修改后的梯形圖程序掃描時間少于30毫秒，錯誤就會排除錯誤582視覺傳感器失敗視覺傳感器沒連接檢測到視覺傳感器沒有連接檢查連接線消除故障后啟動控制器電源錯誤659示教盒失敗示教盒錯誤在按

24、下示教盒觸摸鍵時啟動電源啟動電源時不要接觸示教盒。如果故障依然存在，更換示教盒消除故障后啟動控制器電源錯誤674點焊失敗焊接通訊故障（無回應）焊接板沒有連接好或備份文件不正確（1）檢查焊機的供電和通訊電纜。重新開機。（2）初始化焊機數(shù)據錯誤復位報警675點焊失敗焊接通訊故障（檢查和）收到來自焊接板的異常數(shù)據檢查焊機的供電和通訊電纜。重新開機。錯誤復位報警676點焊失敗焊接通訊故障（錯誤信息）收到來自焊接板的異常數(shù)據檢查焊機的供電和通訊電纜。重新開機錯誤復位報警677點焊失敗主焊機故障焊接板發(fā)生焊接故障排除焊接故障原因錯誤復位錯誤694點焊失敗執(zhí)行EPROM檢查和錯誤檢測到焊接定時器基板的系統(tǒng)軟

25、件檢查和錯誤重新安裝系統(tǒng)軟件關閉電源錯誤695點焊失敗LCA EPROM檢查和錯誤檢測到焊接定時器基板的系統(tǒng)軟件檢查和錯誤重新安裝系統(tǒng)軟件關閉電源錯誤696點焊失敗應用EPROM檢查和錯誤檢測到焊接定時器基板的應用EPROM檢查和錯誤重新安裝系統(tǒng)軟件關閉電源錯誤697點焊失敗DPR錯誤檢測到焊機計時器基板的DPR錯誤重新安裝系統(tǒng)軟件關閉電源錯誤704控制失敗傳輸器登記值無效傳輸器登記值超過，（再生后錯誤檢測）值檢查傳輸器脈沖輸入電路錯誤復位錯誤705操作失敗軸3水平角度過大軸3超過傾斜限制手動操作避免傾斜發(fā)生錯誤復位錯誤727伺服失敗機器人過熱由于電機電流或速度異常使電機，編碼器，連線和連接器

26、過熱（1）確認有效荷載在標稱值內。（2）參考機器人本體維護手冊，檢查電機抱閘的連線。（3）降低異常位置和外部溫度。（4）如果故障依然存在，請降低機器人運行速度。消除故障后執(zhí)行故障復位錯誤749點焊失敗點焊機電源SCR1溫控開關動作控制器收到溫度異常信號檢測溫度異常信號和電焊機電源消除故障后執(zhí)行故障復位錯誤750點焊失敗點焊機電源SCR2溫控開關動作控制器收到溫度異常信號檢測溫度異常信號和電焊機電源消除故障后執(zhí)行故障復位錯誤759點焊失敗隔離接觸器無法吸合 電焊機隔離接觸器無法正常工作參考焊機正時手冊消除故障后執(zhí)行故障復位錯誤760點焊失敗隔離接觸器粘連閉合 電焊機隔離接觸器無法正常工作參考焊機

27、正時手冊消除故障后執(zhí)行故障復位錯誤762點焊失敗沒有安裝焊接板試圖焊接時，控制器內沒有焊接計時器板安裝焊接板錯誤復位錯誤777控制失敗在電機驅動順序時機器人運動焊炬碰到工件造成震動傳感器動作檢查機器人臂是否受到干擾。如果錯誤依然存在，關閉電機并聯(lián)系我們售后服務部門消除故障后執(zhí)行故障復位錯誤783cpu板失敗運動停止主CPU檢測到一個運動停止喜歡（1）再次打開電源，確認錯誤依然存在。（2）重新安裝系統(tǒng)。（3）更換CPU板。接通電源錯誤785cpu板失敗I/O超時主CPU檢測到I/O系統(tǒng)停止再次啟動電源，如果錯誤消失，重新安裝系統(tǒng)接通電源錯誤787cpu板失敗看門狗超時錯誤看門狗電路檢測到一個運動

28、停止信號（1）再次打開電源，確認錯誤依然存在。（2）增加插入弧的時間。（3）重新牢固地插入CPU板或I/O板（UM212/L8800M)接通電源錯誤788cpu板失敗柔順控制移動量過大 柔順控制時外力驅動的移動過大檢查柔順控制執(zhí)行的條件檢查柔順控制功能的常數(shù)錯誤789cpu板失敗CPU錯誤CPU板上出現(xiàn)CPU錯誤（1）重新啟動電源，觀察錯誤是否消失。（2）確保CPU板牢固插入。（3）如果錯誤依然存在，聯(lián)系我們售后服務部再次啟動電源錯誤895控制失敗傳輸器不運行開始LS給出超過一秒，傳輸器脈沖仍無變化檢查傳輸器是否功能正常，檢查脈沖發(fā)生器和控制器的連線錯誤復位錯誤897控制失敗傳輸器脈沖數(shù)太少輸

29、入傳輸器啟動LS信號后，盡管通過了傳輸器檢查啟動時間，但信號短于傳輸器脈沖錯誤檢查值從傳輸器開始LS信號分離啟動命令的輸入時序。錯誤復位錯誤898伺服失敗伺服命令停止一定時間內，傳輸給伺服的命令值更新停止參考控制器維護手冊的故障排除消除故障后執(zhí)行故障復位錯誤902放大器單元失敗伺服時鐘暫停伺服板UM221上時鐘暫停（1)檢查伺服板UM221(6800X)的電源。(2)更換驅動單元。消除故障后重新啟動控制器電源錯誤903放大器單元失敗伺服通訊停止CPU板和伺服板的通訊停止（1）檢查伺服板UM221的連接器CNUSB.(2)檢查伺服板UM221的電源電壓。（3）更換驅動單元。消除故障后執(zhí)行故障復位

30、。5秒后啟動電機電源錯誤904cpu板失敗I/O板連接失敗I/O板沒被識別。（1）I/O板連接故障。（2）I/O板故障。（3）I/O板DIP.SW設置錯誤。（4）cpu板和底板（UM209/L8800R)連接故障。（5)存儲板故障。檢查I/O板的連接再次啟動電源錯誤910放大器單元失敗伺服搶壓力傳感器輸出異常（1）傳感器和控制器的連接斷開。（2）傳感器故障。（3）控制器上的模擬傳感器板故障。（1）檢查模擬傳感器板的連接器。（2）檢查傳感器和控制器的連接。（3）更換傳感器錯誤復位錯誤919操作失敗超過允許不平衡力矩 移動所處位置超過允許不平衡力矩（1）移動機器人到正常位置。（2）修正示教避免進入

31、該位置。（3）確認安裝姿態(tài)。（4）確認工具負荷。執(zhí)行故障復位錯誤956現(xiàn)場總線失敗出現(xiàn)通訊錯誤檢查子代碼以獲得通訊錯誤的詳細信息根據子代碼排除錯誤原因排除特殊故障后執(zhí)行特殊復位錯誤957現(xiàn)場總線失敗檢測到系統(tǒng)錯誤檢查子代碼以獲得通訊錯誤的詳細信息通知子代碼系統(tǒng)服務商排除特殊故障后執(zhí)行特殊復位錯誤958現(xiàn)場總線失敗通訊板自檢發(fā)現(xiàn)錯誤 通訊板異常。與系統(tǒng)服務商討論異常細節(jié)懷疑為通訊板缺陷更換通訊板錯誤959cpu板失敗沒有發(fā)現(xiàn)通訊板沒有發(fā)現(xiàn)常數(shù)設定畫面中指定的通訊板檢查現(xiàn)場總線硬件設置的槽口ID改變現(xiàn)場總線硬件設置錯誤960現(xiàn)場總線失敗部分后全部I/O連接停止某I/O器件無法識別，機器人無法啟動。

32、檢查現(xiàn)場總線監(jiān)視器發(fā)現(xiàn)故障的器件故障排除后，機器人會自動恢復正常?？赡苄枰匦聠与娫?。警報967控制失敗示教選擇開關在手動位置示教選擇開關在手動位置時時無法再生的調節(jié)示教選擇開關到自動位置消除故障后執(zhí)行故障復位錯誤973控制失敗deadmen開關沒有釋放，無法進行再生握住deadman開關的情況下輸入了再生命令松開deadmen開關后再輸入再生命令消除故障后執(zhí)行故障復位錯誤975控制失敗磁開關沒有動作電機啟動信號給出后，在特定時間內沒有收到磁開關的信號更換順序板UM213消除故障后執(zhí)行故障復位錯誤1003控制失敗模擬輸入或輸出板么有安裝在沒有安裝模擬輸入（輸出）板的情況下執(zhí)行了模擬輸入（輸出

33、）功能關閉電源，連接模擬輸入（輸出）板錯誤復位錯誤1012控制失敗脫離機械的PWM仍在啟動狀態(tài)機械脫離一定時間后PWM仍未關閉順序板上抱閘和PWM控制電路存在問題。更換順序板或驅動單元消除故障后執(zhí)行故障復位錯誤1016編碼器失敗本體電池報警機器人本體電池電源下降（1）參考機器人本體維護手冊，更換電池。（2）進行編碼器復位和編碼器修正更換電池后執(zhí)行故障復位，然后重新啟動電源信息1024伺服失敗機器人過熱電機電流或速度異常造成的電機，編碼器，連線和連接器過熱。（1）確認有效荷載在標稱值內。（2）參考機器人本體維護手冊，檢查電機抱閘的連線。（3）降低異常位置和外部溫度。（4）如果故障依然存在，請降低

34、機器人運行速度。消除故障后執(zhí)行異常清除錯誤1048控制失敗磁開關接通磁開關接通如果接線正常，更換磁開關消除故障后執(zhí)行異常清除錯誤1049點焊失敗IWB不支持MFDCIWB版本舊換成新版本消除故障后執(zhí)行異常清除錯誤1050現(xiàn)場總線失敗沒安裝模擬輸出板控制器里沒有模擬輸出板安裝模擬輸出板錯誤復位錯誤1052控制失敗順序板不穩(wěn)定從deadman開關，緊急停止，安全插銷或磁開關的重復信號不穩(wěn)或異常(1)檢查是否有deadman開關，緊急停止，安全插銷或磁開關有信號輸入，或觸點熔接。（2）更換I/O順序板UM301。消除故障后執(zhí)行異常清除錯誤1055點焊失敗焊接板初始化失敗焊接板初始化無法完成重新啟動電

35、源。如果故障依然存在，更換I/F電路板錯誤復位報警1056點焊失敗焊機板檢測到存儲器錯誤焊接板存儲器損壞執(zhí)行R930后重新啟動電源并確認定時器參數(shù)正確錯誤復位報警1058點焊失敗定時控制CPU故障定時控制CPU沒有送出任何信息更換定時器板（PMU)錯誤復位報警1140控制失敗再生時無法改變傳輸器模式機器人移動時試圖改變傳輸器模式停止后改變傳輸器模式錯誤復位錯誤1155點焊失敗焊接板初始化失敗焊接板RE-01初始化無法完成重新啟動電源。如果故障依然存在，更換I/F電路板(RE-01)錯誤復位報警1156點焊失敗焊機板檢測到存儲器錯誤焊接板存儲器損壞重新啟動電源。如果故障依然存在，更換焊接板消除故

36、障后重新啟動控制器電源信息1158點焊失敗定時控制CPU故障定時控制CPU沒有送出任何信息更換定時器板（RE-01)錯誤復位錯誤1181控制失敗沒有收到傳輸器運行信號在傳輸器正常模式下沒有收到傳輸器運行信號在傳輸器正常模式，開啟傳輸器運行信號錯誤復位錯誤1792cpu板失敗無法實現(xiàn)休眠由于制作休眠文件時插槽上有外部存儲器（CF卡），休眠無法實現(xiàn)拆除外部存儲器后，再實現(xiàn)休眠執(zhí)行異常清除錯誤1820密封失敗槍嘴堵塞壓力超出設定值清潔槍嘴錯誤復位錯誤1821密封失敗壓力超出上限值壓力超出設定值清潔槍嘴錯誤復位報警1822密封失敗壓力超出下限值壓力超出設定值清潔槍嘴錯誤復位報警2002控制失敗正在執(zhí)行

37、電機停止順序，無法再生執(zhí)行電機停止順序時輸入了再生命令電機啟動信號發(fā)出后輸入再生命令消除故障后執(zhí)行異常清除報警2003點焊失敗無法執(zhí)行點焊功能記錄焊接功能的方法錯誤（1）確認焊接號碼。（2）然后記錄點焊功能。（3）試驅動系統(tǒng)中先前不能驅動的槍機構記錄移動步驟后，檢查Go。報警2006控制失敗示教選擇開關在自動位置示教選擇開關在自動位置時無法進行手動操作示教選擇開關調到手動消除故障后執(zhí)行異常清除報警2010操作失敗在屏幕進行工作程序編輯時開始再生在屏幕進行工作程序編輯時開始再生結束編輯后開始再生結束編輯后再開始再生錯誤就會消除報警2021操作失敗無法進行（伺服槍）WI取消操作伺服槍電機電源關閉時

38、進行了WI取消操作伺服槍電機啟動時進行WI取消操作不需要復位操作信息2022操作失敗給到速度參數(shù)的變量時無效值機器人語言編制的移動命令的速度參數(shù)是變量并且是無效值賦值給變量或改變速度參數(shù)為數(shù)字賦值給變量或改變速度參數(shù)為數(shù)字報警2027點焊失敗搜索3檢測到端部損耗變化異常搜索3和搜索1檢測的端部損耗差值超過搜索3異常端部變化值檢查端部缺損。如果正常，執(zhí)行槍搜索1。錯誤復位報警2030操作失敗設計的命令位置超出機器人操作范圍操作半徑超過限制（1）移動機器人到常數(shù)設定模式中的許可力矩的位置。（2）修正示教避免進入超過許可力矩的位置。（3）確認安裝姿態(tài)。（4）確認工具負荷。執(zhí)行異常清除報警2038點焊

39、失敗伺服槍分離時無法點焊不允許伺服槍分離時進行點焊釋放分離后執(zhí)行點焊錯誤復位報警2044點焊失敗槍軸編碼器數(shù)據不穩(wěn)定等待到達特點壓力時，伺服槍軸不停止檢查記錄的位置。如果位置正常，更換驅動單元錯誤復位報警2048點焊失敗命令壓力超限設計的伺服槍壓力過大或過小在伺服槍上使用適當?shù)膲毫﹀e誤復位報警2049點焊失敗焊接板沒有完成焊接狀態(tài)的準備?；驔]有輸入可以焊接的信號焊機電源電源沒開或焊機出現(xiàn)錯誤，沒有給出可以焊接的信號檢查外圍系統(tǒng)和焊機錯誤復位報警2050操作失敗機器人沒有保持多驅動軸的基本位置機器人沒有保持多驅動軸的基本位置手動調整機器人回到基本位置。如果錯誤再次發(fā)生，檢查基本位置或錯誤檢測等級

40、錯誤復位錯誤2055點焊失敗手動操作壓力已達設計值伺服槍壓力已達手動操作的設計值伺服槍不移動時壓力值過低。檢查壓力數(shù)據錯誤復位報警2059操作失敗可能是一些直角坐標系的失協(xié)造成插入操作和加速控制沒有正確完成在當前的直角坐標系重新設置工具常數(shù)（長度和重心）?；蚋淖冊O置直角坐標系。錯誤不會消失直到采取措施報警2060操作失敗4軸運動超限4軸運動超限。盡管4軸在軟限位內，但偶爾受其它軸干擾而超限選擇【常數(shù)】【機械常數(shù)】，然后用正確的軸操作鍵移動4軸回到正常的運行范圍。注意，如果一號臂被撞，會發(fā)生危險。不需要復位報警2062點焊失敗焊接條件不存在焊接條件有一組條件組成。最多可以16組。如果條件號超出范

41、圍就會出現(xiàn)故障檢測需要的焊接條件號，再試錯誤不會消失直到采取措施報警2063點焊失敗沒有設置焊接條件組號沒有用組功能（Fn282）記錄焊接條件情況下執(zhí)行了點焊功能（Fn119或F303）執(zhí)行點焊功能（Fn119或F303）前用組功能（Fn282）記錄焊接條件錯誤不會消失直到采取措施報警2082操作失敗沒有準備存儲媒體文件操作時沒有檢測到相應存儲器件檢查文件操作指定的存儲器件是否正確安裝如果按下某些鍵，錯誤就會消失信息2083操作失敗存儲媒體只能讀取欲復制文件到一個寫保護存儲卡準備一個寫入過的存儲媒體再重新復制一次如果按下某些鍵，錯誤就會消失報警2089操作失敗不能在同一器件內處理在同一器件內復

42、制同一文件名的文件更改文件名或復制到另一器件如果按下某些鍵，錯誤就會消失報警2090控制失敗超過最大跟隨角機器人跟隨超過最大跟隨角檢查按同步參數(shù)錯誤復位錯誤2091控制失敗無法記錄同步點壓連鎖等待步與同步不同檢查按同步的記錄點錯誤復位錯誤2092cpu板失敗無法再當前步驟下開始在按同步的步驟下開始再生在其他步驟下開始再生錯誤復位報警2093控制失敗無法按抱閘同步傳輸器類型沒有選擇“按”的情況下使用了與按抱閘有關的功能傳輸器類型選擇“按”錯誤復位錯誤2100現(xiàn)場總線失敗沒有使用特定同道號或從動節(jié)點號用FN312或R502指定的特定同道號或從動節(jié)點號沒有使用確認特定同道號和從動節(jié)點號錯誤復位錯誤2

43、101操作失敗收到內部或外部停止信號存在停止信號的情況下給出了啟動命令松開停止按鈕或終止外部停止信號。確認信號電纜沒有斷開錯誤復位信息2103操作失敗收到內部或外部緊急停止信號存在緊急停止信號的情況下給出了運轉準備命令松開緊急停止按鈕或終止緊急外部停止信號。執(zhí)行異常清除信息2104操作失敗收到內部或外部電機停止信號存在電機停止信號的情況下給出了運轉準備命令松開電機停止按鈕或終止電機外部停止信號。執(zhí)行異常清除信息2106操作失敗沒有啟動伺服系統(tǒng)時無法進行再生啟動MSHP前進行了啟動再生。此時無法進行再生先啟動MSHP執(zhí)行異常清除信息2108操作失敗無法通過定義功能步驟進行啟動在執(zhí)行功能的位置不是

44、原始位置時，禁止啟動定義功能定義移動步驟后進行啟動執(zhí)行異常清除信息2111操作失敗在外部選擇的狀態(tài)下，輸入了內部操作信號在外部選擇的狀態(tài)下，使用了運轉準備按鈕或啟動按鈕。或在外部選擇程序的狀態(tài)下，使用示教盒選擇了程序設置啟動選擇或程序選擇為內部執(zhí)行異常清除信息2112操作失敗在內部選擇的狀態(tài)下，輸入了外部操作信號在內部選擇的狀態(tài)下，從外部輸入了運轉準備或啟動信號?；蛟趦炔窟x擇程序的狀態(tài)下，從外部輸入了程序選擇信號設置啟動選擇或程序選擇為內部執(zhí)行異常清除信息2118搬運失敗搬運登記中沒有數(shù)據 在指定的搬運登記中沒有建立數(shù)據在搬運登記中建立數(shù)據執(zhí)行異常清除報警2138操作失敗調用指令不適當調用和返

45、回指令數(shù)不匹配或多重調用超過8詞相應修改程序修改完成后開始再生故障就會消除報警2141操作失敗系統(tǒng)合成了不同的程序跳轉或調用指令涉及到另一系統(tǒng)的程序相應修改程序號修改完成后開始再生故障就會消除報警2142操作失敗選擇的程序號不可用 設計的程序號大于9999核對程序號后再試不需要復位操作信息2144操作失敗沒有末端運行的再生程序沒有末端符號，在運行到程序最后一步時，就會出現(xiàn)錯誤在程序最后加上結束指令重新再生時故障就會消除信息2150操作失敗程序過大程序字節(jié)數(shù)過大重新編輯程序使其減小不需要復位操作信息2151操作失敗程序或文件不存在指定了程序跳轉調用指令中不存在程序號將前面跳轉調用的程序號修改為正

46、確值重新設置正確程序號并重新再生，故障就會消除信息2152操作失敗步驟不存在指定了步驟跳轉調用指令中不存在步驟號將跳轉目的的步驟號修改為正確值重新設置正確的步驟號并重新再生，故障就會消除信息2161操作失敗循環(huán)時不能改變坐標系統(tǒng)循環(huán)時進行了工具的改變循環(huán)時用同一坐標系統(tǒng)示教修改完成后重新啟動故障就會消除信息2164操作失敗循環(huán)時不能改變工具 循環(huán)時進行了坐標系統(tǒng)的改變循環(huán)時用同一工具示教修改完成后重新啟動故障就會消除信息2165操作失敗文件被保護試圖修改或刪除被保護或部分保護（程序或常數(shù)）的文件因為指定的文件（程序或常數(shù)）含有重要數(shù)據，被設置保護在文件（程序或常數(shù)）中釋放保護信息2166操作失

47、敗執(zhí)行了程序的再生保護用再生或手動操作執(zhí)行一個從步驟0需要再生保護的工作程序指定的程序不該用來操作啟動時，在示教盒選擇步驟1報警2167操作失敗自動工具常數(shù)設置里的各軸移動量過小?；蛴涗洸襟E數(shù)不夠沒有記錄點或記錄點沒有達到計算所需要的十個并且排除錯誤后，示教程序沒有清晰記錄同一點編制十點校槍程序（在工具常數(shù)設置下僅用4點）確保每個記錄點的精確錯誤復位信息2168預維護信息有一個距大修時間不到一千小時的軸在當前的操作狀態(tài)，當前顯示的軸的期望壽命尚余1000或少于1000小時盡早更換顯示的軸的機械裝置，同時對當前的耗時計數(shù)進行清零。(需要高于EXPERT的管理等級）執(zhí)行異常清除報警2169操作失敗

48、步驟數(shù)不適當指定步驟步存在或相關程序的步驟是功能步驟定義一個移動功能錯誤復位報警2170操作失敗工具姿態(tài)不同在兩個指定點的工具姿態(tài)不同調整工具姿態(tài)使其相同錯誤復位報警2171操作失敗工具數(shù)不匹配在指定步驟記錄的工具數(shù)不同與選擇的工具數(shù)調整工具數(shù)使其相同錯誤復位報警2173搬運失敗超過搬運量限制允許搬運值過大重新新設置限制值【常數(shù)】【搬運限制和估計值】，再試程序不需要復位操作報警2174操作失敗傳輸器協(xié)調時無法此功能不能使用在使用傳輸器協(xié)調時不能使用此功能在不是傳輸器協(xié)調的步驟記錄此功能錯誤復位報警2175操作失敗沒有發(fā)現(xiàn)文件路徑系統(tǒng)沒有發(fā)現(xiàn)指定的路徑檢查路徑是否正確不需要復位操作信息2176操

49、作失敗文件訪問被拒絕不能處理正在進行其他處理的文件再試。如果再次出現(xiàn)，出現(xiàn)啟動控制器不需要復位操作信息2181控制失敗沒有收到傳輸器運行信號在傳輸器標準模式下沒有收到傳輸器運行信號在傳輸器標準模式下啟動傳輸器運行信號。如果沒有信號，在【常數(shù)】【20傳輸器常數(shù)】【4傳輸器附加功能】菜單下設置“當關閉傳輸器運行信號時”為忽略不需要復位操作報警2185操作失敗選擇的步驟號不可用 設計的步驟號不存在檢查步驟號再試不需要復位操作信息2194操作失敗程序沒有記錄或選擇 選擇了沒有記錄的程序進行了再生記錄程序后再啟動，或選擇其他程序設置一個正確的程序重新再生，故障就會消除信息2201搬運失敗棧尾不跟隨碼垛功

50、能 故障原因為垛尾功能（M47)不跟隨碼垛功能(M48）。修改程序中的碼垛和垛尾功能的順序不需要復位操作報警2202搬運失敗超過32條碼垛路徑沒被允許故障原因為超過32個數(shù)據同時碼垛詳細情況參考碼垛功能手冊不需要復位操作報警2203搬運失敗碼垛數(shù)據異常故障原因為根據碼垛數(shù)據計算移動量失敗。參考碼垛數(shù)據不需要復位操作報警2204搬運失敗多元碼垛過多多元碼垛超過8個檢查機器人程序不需要復位操作報警2230控制失敗傳輸器不能同步傳輸器同步沒被許可的情況下執(zhí)行了與其相關的功能完成傳輸器同步的許可錯誤復位報警2250操作失敗步驟數(shù)據異常由于設置了不允許作為功能指令參數(shù)的值，再生時就發(fā)生此故障并機器人停止

51、工作設置一個正確參數(shù)設置一個正確的程序或步驟重新再生，故障就會消除報警2251操作失敗錯誤登記或變量程序中使用了錯誤的登記或變量輸入正確的登記或變量錯誤復位報警2252操作失敗讀寫變量失敗不斷地讀寫變量檢查讀寫的變量值錯誤復位報警2253操作失敗功能命令參數(shù)超過標準范圍由于在功能命令中發(fā)現(xiàn)了非法參數(shù)，再生時就發(fā)生此故障并機器人停止工作修改參數(shù)盡管可能可以重新啟動，但要修改示教程序報警2254操作失敗Dynalog功能命令超過標準范圍由于發(fā)現(xiàn)非法功能命令中，再生時就發(fā)生此故障并機器人停止工作修改功能命令設置一個正確的程序或步驟重新再生，故障就會消除報警2255操作失敗除數(shù)為0機器人語言文件中有除

52、數(shù)為0檢查程序檢查程序報警2256操作失敗編輯過程中不能進行再生在編輯過程中輸入了再生命令編輯結束后再進行再生不需要復位操作報警2258操作失敗超過腕姿態(tài)限制范圍 腕操作超過設置的姿態(tài)限制值在限制范圍內操作機器人錯誤復位報警2259操作失敗工具沒有給出限制角錯誤復位報警2268操作失敗程序不能保存程序保存數(shù)超過十順序等應能應付程序保存數(shù)，不要堆積過多錯誤復位報警2272控制失敗傳輸器運行信號為啟動傳輸器在模擬或測試模式下輸入了傳輸器運行信號關閉傳輸器運行輸入信號錯誤復位報警2277點焊失敗模擬信號和數(shù)字信號不能同時優(yōu)先同時進行了模擬輸入優(yōu)先（FN169）和數(shù)字輸入優(yōu)先（FN277）檢查程序，刪

53、掉功能錯誤復位報警2300點焊失敗執(zhí)行FN227時沒有信號輸入執(zhí)行F227時沒有輸入指定的中斷信號檢查傳感器的姿態(tài)，和控制器的連接以及信號碼錯誤復位報警2301操作失敗沒有給出弧的中間點（C1）啟動的程序中沒有記錄中間點（C1）前或后的移動命令記錄下中間點（C1）前或后的移動命令后再啟動再生程序修改并重新啟動，故障即可消除報警2302操作失敗沒有給出弧的端點（C2）啟動的程序中沒有記錄端點（C2）前的移動命令記錄下端點（C2）前的移動命令后再啟動再生程序修改并重新啟動，故障即可消除報警2353操作失敗口令保護修改或刪除文件時需要輸入口令指定的文件（程序或常數(shù)）含有重要數(shù)據，被加以保護解除文件（

54、程序或常數(shù)）保護報警2356搬運失敗搜尋寫入功能的再生模式不正確沒有在“單循環(huán)”模式下進行搜尋寫入功能選擇“單循環(huán)”模式不需要復位操作報警2357搬運失敗超過搜尋范圍機器人移動超過搜尋范圍修整（加大）搜尋范圍或程序矯正錯誤不需要復位操作報警2358搬運失敗沒有給定搜尋基本步驟位置沒有搜尋基本步驟位置的情況下試圖進行搜尋搜尋基本步驟位置會自動寫入功能不需要復位操作報警2359搬運失敗搜索結束沒有跟隨搜索開始搜索開始沒有跟隨搜索結束功能在程序中給出正確的搜索開始結束順序不需要復位操作報警2360操作失敗條件跳轉功能的設置不合適再生時檢測到條件跳轉和條件跳轉結束不符合，隨之機器人停止檢查條件跳躍和條

55、件跳躍結束是否符合放入正確程序并啟動程序，故障即可消除信息2361操作失敗跳轉超出條件跳轉范圍再生時檢測到條件跳轉的條件值過大和程序中沒有跳轉步驟，隨之機器人停止設置正確的參數(shù)放入正確程序并啟動程序，故障即可消除信息2367PLC失敗內置PLC掃描停止在常數(shù)設定里設定內置PLC為運行狀態(tài)，隨之掃描開始改變內置PLC到運行狀態(tài)后進行特殊復位報警2368PLC失敗不能連接內置PLC不能連接內置PLC檢查運行的內置PLC的環(huán)境改變內置PLC到運行狀態(tài)后進行特殊復位報警2369PLC失敗內置PLC不能啟動內置PLC不能啟動檢查運行的內置PLC的環(huán)境改變內置PLC到運行狀態(tài)后進行特殊復位報警2370PL

56、C失敗內置PLC不能停止內置PLC不能停止檢查運行的內置PLC的環(huán)境改變內置PLC到運行狀態(tài)后進行特殊復位報警2371PLC失敗沒有供內置PLC運行的程序在沒有供內置PLC運行的程序情況下執(zhí)行了啟動命令下載PLC梯形圖程序下載后進入啟動狀態(tài)并進行特殊復位報警2372PLC失敗沒有啟動PLC引擎無法用PLC引擎啟動要求啟動檢查運行的內置PLC的環(huán)境報警2373PLC失敗PLC引擎啟動時程序檢查發(fā)現(xiàn)的錯誤PLC引擎啟動時程序檢查發(fā)現(xiàn)了錯誤 在示教盒進入【維修】【14PLC程序編輯】【3PLC程序檢查】完成程序檢查進行特殊復位報警2383操作失敗功能數(shù)據異常再生時設置了不允許的功能指令，隨之機器人停

57、止重新設置功能指令放入正確程序或步驟并啟動再生，故障即可消除報警2387搬運失敗在線傳輸?shù)牡谌襟E點在線上在線傳輸（M53，M54)的第三步驟點在同一條線上在線上移開第三步驟點在線上移開第三步驟點報警2390操作失敗沒有用戶功能定義數(shù)據沒有定義指定用戶功能的數(shù)據創(chuàng)建用戶功能定義文件創(chuàng)建一個用戶功能定義文件后，重新啟動電源報警2391操作失敗沒有用戶功能定義數(shù)據沒有定義指定用戶功能的數(shù)據創(chuàng)建用戶功能定義文件創(chuàng)建一個用戶功能定義文件后，重新啟動電源報警2400急停失敗緊急停止信號輸入線路失敗雙緊急停止信號輸入線路出現(xiàn)異常（1）線纜接觸不良或斷開，（2）緊急停止開關故障先釋放全部緊急停止開關，再按下

58、開關。如果故障再次發(fā)生，檢查緊急停止開關的布線是否正確首先釋放急停開關，再次操作。如果不行，消除故障原因后重新啟動電源錯誤2401急停失敗安全信號輸入線路失?。ò踩邃N）雙安全信號輸入線路出現(xiàn)異常（1）線纜接觸不良或斷開，（2）安全插銷故障先釋放安全插銷，再按下開關。如果故障再次發(fā)生，檢查安全插銷的布線是否正確首先釋放急停開關，再次操作。如果不行，消除故障原因后重新啟動電源錯誤2402急停失敗安全信號輸入線路失?。ɡ瓧U開關）雙安全信號信號輸入線路出現(xiàn)異常（1）線纜接觸不良或斷開，（2）拉桿開關故障先釋放拉桿開關，再按下開關。如果故障再次發(fā)生，檢查拉桿開關的布線是否正確首先釋放急停開關，再次操作

59、。如果不行，消除故障原因后重新啟動電源錯誤2410操作失敗沒有定義用戶失敗沒有發(fā)現(xiàn)錯誤文件在示教盒進入【維修】【25機器人診斷】【6用戶錯誤定義】進行故障定義錯誤復位錯誤2411請求維護到達檢查時限檢查檢查后進行完成檢查處理檢查處理完成信息2412請求維護故障日志數(shù)信息提醒故障日志數(shù)達到設定值如需要，可備份保存故障日志文件。然后可在故障日志監(jiān)視器清除日志?；蛟诠收先罩緳谀肯碌墓收先罩緮?shù)置入“沒發(fā)生”錯誤復位信息2413請求維護另存故障日志數(shù)信息 提醒另存故障日志數(shù)達到設定值如需要，可備份保存故障日志文件。然后可在故障日志監(jiān)視器清除日志?；蛟诠收先罩緳谀肯碌牧泶婀收先罩緮?shù)置入“沒發(fā)生”錯誤復位信

60、息2435點焊失敗當前的系統(tǒng)不能使用當前指定的焊機連接到指定焊機上的伺服槍沒有定義為當前系統(tǒng)的機構修改程序錯誤復位報警2436點焊失敗伺服焊槍沒有連接到指定的焊機上指定了沒有連接應用了伺服焊槍功能的伺服焊槍修改程序錯誤復位報警2437點焊失敗檢測到板厚異常板厚的焊接條件記錄值和實測值存在顯著差異檢查焊機條件數(shù)據和實際工件厚度重新啟動再生故障即可消除報警2497現(xiàn)場總線失敗RIO檢測到通訊錯誤 RIO連接出現(xiàn)通訊異常檢查RIO的通訊電纜和連接錯誤復位報警2498現(xiàn)場總線失敗RIO接口異常沒有收到RIO接口的回應更換RIO接口錯誤復位報警2518操作失敗沒有設定步驟號沒有給定步驟號的情況下發(fā)出了需