Yamaha機(jī)器人控制器 網(wǎng)絡(luò)使用說(shuō)明

1、YAMAHA網(wǎng)絡(luò)簡(jiǎn)介網(wǎng)絡(luò)簡(jiǎn)介RS232C YC-LINK CC-LINK等等主 要 內(nèi) 容 1、RS23C串口通信 2、Yc-link 3、Cc-link/DeviceNet 4、Profibus 5、Ethernet1、RS232C串口通信 用RS232C串口通信將YAMAHA控制器組成網(wǎng)絡(luò)，并連接到PLC系統(tǒng)中；通過(guò)觸摸屏，經(jīng)過(guò)PLC與YAMAHA控制器連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制； YAMAHA的通訊格式為: 傳輸速度:9600BPS 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度:8位 停止位數(shù):1位 奇偶檢查:ODD注意注意: 通訊時(shí)，二者的通訊格式一定要完全通訊時(shí)，二者的通訊格式一定要完全設(shè)置一致才能順利實(shí)現(xiàn)通訊；設(shè)置一致

2、才能順利實(shí)現(xiàn)通訊；YAMAHA與三菱PLC通訊線腳號(hào)ASCII 碼通訊控制的命令通訊控制的命令1.程序啟動(dòng):RUNCRLF2.程序停止:STOPCRLF3.程序復(fù)位:RESETCRLF4.程序自動(dòng)模態(tài):AUTOCRLF5.修改程序號(hào):SWI 1CRLF6.修改點(diǎn)位:P1=0.00 1.00 2.00 3.00 0.00 0.00CRLF 7.移動(dòng)到指定點(diǎn):MOVE P,P1CRLF程序例子程序例子例一：以松下例一：以松下PLC為例：松下為例：松下PLC中，需要在系統(tǒng)寄存器中，需要在系統(tǒng)寄存器中設(shè)置串口通信信息，如下圖所示；中設(shè)置串口通信信息，如下圖所示；例二：例二：用通訊方式按人機(jī)上的一點(diǎn)就移

3、動(dòng)用通訊方式按人機(jī)上的一點(diǎn)就移動(dòng) 到到P1點(diǎn)點(diǎn).并在人機(jī)上任意設(shè)定并在人機(jī)上任意設(shè)定P1點(diǎn)點(diǎn) 的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù). 人機(jī)上的設(shè)定人機(jī)上的設(shè)定P1的的4軸數(shù)據(jù)為軸數(shù)據(jù)為D100, D101,D102,D103; 設(shè)定數(shù)據(jù)交換的按扭為設(shè)定數(shù)據(jù)交換的按扭為M100. 設(shè)定移動(dòng)到設(shè)定移動(dòng)到P1點(diǎn)的按扭為點(diǎn)的按扭為M110. 2、Yc-link 一個(gè)Yc-link系統(tǒng)由1個(gè)主站和1個(gè)或1個(gè)以上從站組成，主站控制從站；其中RCX系列為主站，SR1系列為從站； 此系統(tǒng)最多控制8軸機(jī)器人；如果需要多軸聯(lián)動(dòng)時(shí)，最多控制6軸；Yc-link通訊板說(shuō)明通訊板說(shuō)明 、：Yc-link電纜線連接端，兩個(gè)完全一樣，可隨意連接；

4、網(wǎng)絡(luò)始末兩端需連接附帶電阻器； ：站號(hào)設(shè)置；對(duì)RCX系列，固定設(shè)置為0；對(duì)SR1系列，當(dāng)設(shè)置為“F”時(shí)，此站則脫離網(wǎng)絡(luò)，為一普通標(biāo)準(zhǔn)單軸控制器； ：LED指示燈； ：FG端子； ：Dip 開(kāi)關(guān)：僅RCX系列上有，全打到ON位置；3、Cc-link/DeviceNet YAMAHA控制器與PLC相連時(shí)，只需要一根線，實(shí)現(xiàn)省線化： CC-LINK：1根4線專用電纜； DeviceNet：1根5線專用電纜； cc-link 分為如下兩種： SRCP/SRCD/ERCX/SRCX/DRCX Series單多軸cc-link 連接RCX系列4、Profibus YAMAHA控制器與外部設(shè)備相連接時(shí)，使用FC雙絞線，實(shí)現(xiàn)省線化；5、Ethernet 用RJ