安川DX100機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)

1、培培 訓(xùn)訓(xùn) 大大 綱綱 一、機(jī)器人介紹、機(jī)器人介紹 二、手動(dòng)操作機(jī)器人二、手動(dòng)操作機(jī)器人 三、機(jī)器人菜單講解三、機(jī)器人菜單講解 四、機(jī)器人編程教導(dǎo)四、機(jī)器人編程教導(dǎo) 五、應(yīng)用設(shè)定以及常見異常情況處理五、應(yīng)用設(shè)定以及常見異常情況處理 六、保養(yǎng)與備品六、保養(yǎng)與備品聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長1.YASKAWA機(jī)器人發(fā)展史2.安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用v焊接焊接v澆鑄澆鑄v水刀切割水刀切割v涂膠涂膠v取放取放v灌注、堆疊灌注、堆疊聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同

2、成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長3.機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備周邊設(shè)備)焊接機(jī)焊接機(jī)(周邊設(shè)備周邊設(shè)備)控制箱控制箱聯(lián)聯(lián)盟盟并并立立 共同成共同成長長電控箱本本體體1BC2BC1BC，2BC是給是給傳輸編碼器數(shù)據(jù)傳輸編碼器數(shù)據(jù)和和伺服馬達(dá)供電伺服馬達(dá)供電3BC通信用通信用控制箱與本體之連接控制箱與本體之連接聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長機(jī)器人本體一、本體型號后面數(shù)字的含義一、本體型號后面數(shù)字的含義 1、MH6是其負(fù)荷重量為是其負(fù)荷重量為6公斤 2、HP20D是其負(fù)荷重量是其負(fù)荷重量為2

3、0公斤 3、MA1400是其最大工作范圍是是其最大工作范圍是 1400MM聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長HP20D技術(shù)參數(shù)DX100 HP20D 控制箱內(nèi)部構(gòu)成：聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長電控箱操作面板聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長安全注意事項(xiàng) 1、開機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無人無雜物、開機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無人無雜物 2、檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確、檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確 3、檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配、檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配 4、檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保其功能有效、檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保其功能有效 5、本體運(yùn)

4、轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其工作范圍之內(nèi)、本體運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其工作范圍之內(nèi) 聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長正確開機(jī)步驟1、打開控制箱【電源開關(guān)】、打開控制箱【電源開關(guān)】，按照教按照教導(dǎo)器畫面上提示按下【伺服導(dǎo)器畫面上提示按下【伺服準(zhǔn)備準(zhǔn)備】，此時(shí)伺服接通此時(shí)伺服接通LED閃亮。閃亮。2、左手輕握示教編程器的伺服接通開左手輕握示教編程器的伺服接通開關(guān)，此時(shí)伺服接通關(guān)，此時(shí)伺服接通LED常亮（如果用常亮（如果用力握接通不了伺服電源）力握接通不了伺服電源）機(jī)器人坐標(biāo)系聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)各 軸 運(yùn) 動(dòng) 方 向聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)器人教導(dǎo)

5、盒功能聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長教導(dǎo)盒按鍵講解（1）教導(dǎo)盒按鍵講解（2）聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長教導(dǎo)盒按鍵講解（3）教導(dǎo)器畫面顯示聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長狀態(tài)顯示區(qū)詳解聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長運(yùn) 動(dòng) 模 式 1、MOVJ 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) 2、MOVL 直線運(yùn)動(dòng) 3、MOVC 圓弧運(yùn)動(dòng) 4、MOVS 曲線運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長單 一 圓 弧 運(yùn) 動(dòng)

6、連 續(xù) 圓 弧 運(yùn) 動(dòng)單 一 曲 線 運(yùn) 動(dòng)連 續(xù) 曲 線 運(yùn) 動(dòng)關(guān)節(jié)插補(bǔ)與直線插補(bǔ)v關(guān)節(jié)插補(bǔ)：機(jī)器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動(dòng)時(shí)，使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)。用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為 MOVJ。 出于安全方面的考慮，通常在程序點(diǎn) 1 用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教。v直線插補(bǔ)：用直線插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)，以直線軌跡移動(dòng)。用直線插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為 MOVL。直線插補(bǔ)常被用于像焊接區(qū)間這樣的作業(yè)區(qū)間，機(jī)器人在移動(dòng)過程中自動(dòng)改變手腕的位置（保持直線）。關(guān)節(jié)插補(bǔ)與直線插補(bǔ)v關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式適用于沒有干涉物的空間區(qū)域。v直線運(yùn)動(dòng)模式適用于在工件上或需要確定路徑的空間區(qū)域。v因關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)械臂各軸是由機(jī)器人自動(dòng)匹配最

7、小脈波差值，故效率較高；而直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，各軸是相互配合成直線，故相對于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)效率較低。在使用中可靈活使用。聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長DX100 HP20D主菜單聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長DX100 HP20D子菜單程式聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長DX100 HP20D子菜單（2）聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長 DX100 HP20D子菜單（3）DX100 HP20D子菜單（4）聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長DX100 HP20D子菜單（5） 聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長DX100 HP20D子菜單（6）聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長DX100 HP20D

8、子菜單（7） 聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長DX100 HP20D子菜單（8）DX100 HP20D子菜單（9）聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長新程式的建立 1、在編輯模式下選擇【程式】菜單 2、選擇【建立新程式】，將會(huì)出現(xiàn) 程式建立畫面 3、按【選擇】鍵4、輸入程式名稱5、按【輸入】鍵登錄6、按【執(zhí)行】鍵確認(rèn)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長范 例定位精度講解聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長編 程 圖 例聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長程 式 點(diǎn) 1聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長程 式 點(diǎn) 2聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長程 式 點(diǎn) 3聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長程

9、式 點(diǎn) 4聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長程 式 點(diǎn) 5聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長程 式 點(diǎn) 6聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長起點(diǎn)與終點(diǎn)重合聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長定位精度之等級用法程 式 路 徑 確 認(rèn) 1、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī)械臂帶到第一點(diǎn)位置 2、按【前進(jìn)】鍵來檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確，每按一次【前進(jìn)】鍵，機(jī)械臂就會(huì)移動(dòng)一個(gè)程式點(diǎn)。 3、當(dāng)光標(biāo)下移至非移動(dòng)程式行時(shí)，機(jī)械臂將不會(huì)移動(dòng)至下一點(diǎn) 此時(shí)需將光標(biāo)跳過該非移動(dòng)程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式點(diǎn)。 4、把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。 5、最后，按住【連鎖】+【測試運(yùn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將會(huì)把本程式所有

10、程式行完整地運(yùn)行一遍。程式點(diǎn)的修正插入程式點(diǎn)的修正刪除程式點(diǎn)的修正變更程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上和反向貼上v復(fù)復(fù) 制制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)v剪剪 切切:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存 區(qū)，并在程式中刪除v貼貼 上上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中v反向貼上反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中圖 解1、復(fù)制和剪切范圍設(shè)定范圍設(shè)定圖解2、復(fù) 制3、剪 切4、貼 上5、反向貼上速 度 變 更進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變更】選擇所要變更速度的運(yùn)動(dòng)模式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵常用程式指令功能講解程 式 復(fù) 制在編輯模式

11、下選擇【程式】主菜單，再選擇程式選擇菜單進(jìn)入所要復(fù)制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復(fù)制】在下面的人機(jī)界面區(qū)中輸入新程式名稱，按【輸入】鍵選擇【是】程 式 刪 除在編輯模式下選擇程式主菜單，再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單在下拉菜單中選擇【刪除】把光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的程式上，按【選擇】鍵選擇【是】機(jī)器人再生運(yùn)動(dòng)工具資料之設(shè)定1工具資料之設(shè)定2五點(diǎn)校正法聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長使用者坐標(biāo)的設(shè)定沖突檢知（外部軸）異常代碼：4315 否 是將光標(biāo)移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁】在主菜單中選擇【機(jī)器人】選擇【沖突檢知等級】把

12、光標(biāo)移至“有效”上按選擇鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機(jī)器人移至安全位置將【沖突檢知等級】中的“無效”恢復(fù)為“有效”出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸撞擊檢知器動(dòng)作 異常代碼：4110選擇主菜單下的【機(jī)器人】選擇【過行程與撞擊檢知】把光標(biāo)移至“解除”上，按【選擇】鍵把光標(biāo)移至“警告重置”上，按【選擇】鍵重新送上伺服電源，將機(jī)械臂移至安全位置把光標(biāo)移至“取消”上，按【選擇】鍵將“取消”變更為“解除”是否將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸絕對值資料超出容許

13、范圍絕對值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵打開伺服電源進(jìn)行位置確認(rèn)可以自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)位 置 確 認(rèn) 選擇主菜單中的【機(jī)器人】選擇【第二原點(diǎn)】按住【前進(jìn)】鍵，使脈波值與第二原點(diǎn)值相符按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)中的【資料】菜單再下拉菜單中選擇【確認(rèn)位置】選擇“是”落下量容許范圍異常出現(xiàn)異常訊息后把光標(biāo)移至【重置】上按【重置】鍵恢復(fù)正常操作機(jī)器人日常保養(yǎng)（一）v檢查電控箱通風(fēng)是否良好檢查電控箱通風(fēng)是否良好v檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象v平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無異音和其平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有

14、無異音和其他不正?，F(xiàn)象他不正?，F(xiàn)象v保持機(jī)器人和電控箱周圍清潔保持機(jī)器人和電控箱周圍清潔v正確開機(jī)關(guān)機(jī)正確開機(jī)關(guān)機(jī)機(jī)器人日常保養(yǎng)（二）v本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)v本體內(nèi)加油注意事項(xiàng)本體內(nèi)加油注意事項(xiàng) 1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千萬不能加錯(cuò)油3、加油后運(yùn)轉(zhuǎn)半小時(shí)，使其充分潤滑后再密封1、本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必須更換2、更換電池時(shí)必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進(jìn)行一、機(jī)械手的保養(yǎng)注意事項(xiàng) 1、切勿在機(jī)械手臂上加裝重量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內(nèi)。3、在教導(dǎo)時(shí)切記減少摩擦或碰撞的現(xiàn)象產(chǎn)生。4、正確地使用速度，勿全部從頭到尾都是教導(dǎo)極速。5、平常檢查是否有油品滲漏的