陀螺儀和加速度傳感器角度融合算法_第1頁(yè)
陀螺儀和加速度傳感器角度融合算法_第2頁(yè)
陀螺儀和加速度傳感器角度融合算法_第3頁(yè)
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精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上加速度計(jì)和陀螺儀角度融合一、 預(yù)期結(jié)果圖中A-Angle：通過加速度計(jì)解算出的角度值，G-Angle: 通過加速度計(jì)解算出的角度數(shù)據(jù)，M-Angle：融合過后的角度值。1、傳感器在某一固定點(diǎn)繞Z軸進(jìn)行范圍為 -90°, 90°的轉(zhuǎn)動(dòng) 圖1從圖1可看出，當(dāng)傳感器在靜止（或做勻速運(yùn)動(dòng)）狀態(tài)下進(jìn)行角度變化時(shí)，通過加速度計(jì)解算出的角度是可靠的，由于系統(tǒng)剛開始運(yùn)行（時(shí)間很短），因而通過陀螺儀解算出的角度也是可靠的。2、傳感器保持固定角度(0°)不變進(jìn)行變速運(yùn)動(dòng)圖2從圖2可看出，在變速運(yùn)動(dòng)情況下，通過加速度計(jì)解算出的角度不可靠，陀螺儀的誤差隨著時(shí)間的增長(zhǎng)而變大，亦不再可靠。而融合后的角度基本沒有變化，可以得到融合模塊對(duì)加速度計(jì)和陀螺儀的數(shù)據(jù)進(jìn)行了有效的融合。二、軟件算法采用互補(bǔ)濾波算法，算法流程圖如圖3所示。圖3算法并不是直接融合通過加速度計(jì)和陀螺儀解算得到的角度，而是先用通過加速度計(jì)得到的角度和上一次融合后的角度對(duì)陀螺儀的角速度進(jìn)行了修改后再積分，有效地抑制了加速度計(jì)和陀螺儀的偏差。融合模塊的調(diào)用采用中斷方式，中斷時(shí)間為5ms。中斷服務(wù)函數(shù)內(nèi)容如下：Angle_new=Angle_last+(-angle)×n +(w-offset)×t;

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