滅火機器人課程設計(二)

1、精品資料推薦沈陽工程學院課程設計設計題目：滅火機器人設計系別自控系班級測控本091學生姓名莊國慶學號學09308126指導教師祝尚臻職稱講師起止日期：2012年7月9日起至2012年7月13日止沈陽工程學院課程設計任務書課程設計題目：滅火機器人設計系別自動控制工程系班級測控本091學生姓名莊國慶學號2009308126指導教師祝尚臻職稱講師課程設計進行地點：F430任務下達時間：2012年7月9日起止日期：2012年7月9日起至2012年7月13日止教研室主任年月日批準滅火機器人設計1設計主要內容及要求1.1 設計目的：1了解機器人技術的基本知識以及有關電工電子學、單片機、機械設計、傳感器等相

2、關技術。2初步掌握機器人的運動學原理、基于智能機器人的控制理論，并應用于實踐。3通過學習，具體掌握智能機器人的控制技術，并使機器人能獨立執(zhí)行一定的任務。1.2 基本要求1要求設計一個能滅火的機器人（滅火的環(huán)境布局參考國際滅火機器人大賽的環(huán)境布同）；2要求設計機器人的行走機構，控制系統(tǒng)、傳感器類型的選擇及排列布局。3要有尋找火源的策略（軟件流程圖）。1.3 發(fā)揮部分可以增加其它的功能。2設計過程及論文的基本要求：2.1 設計過程的基本要求1基本部分必須完成，發(fā)揮部分可任選；2符合設計要求的報告一份，其中包括總體設計框圖、電路原理圖各一份；3設計過程的資料、草稿要求保留并隨設計報告一起上交；報告的

3、電子檔需全班統(tǒng)一存盤上交。2.2 課程設計論文的基本要求1參照畢業(yè)設計論文規(guī)范打印，包括附錄中的圖紙。項目齊全、不許涂改，不少于3000字。圖紙為A4,所有插圖不允許復印。2裝訂順序：封面、任務書、成績評審意見表、中文摘要、關鍵詞、目錄、正文（設計題目、設計任務、設計思路、設計框圖、各部分電路及相應的詳細的功能分析和重要的參數(shù)計算、工作過程分析、元器件清單、主要器件介紹）、小結、參考文獻、附錄（總體設計框圖與電路原理圖）。3時間進度安排順序階段日期計劃完成內容備注12012.7.9講解主要設計內容，學生根據(jù)任務書做出原始框圖r打分22012.7.10檢查框圖及初步原理圖完成情況，講解及糾正錯誤

4、打分32012.7.11檢查邏輯圖并指出錯誤及糾正；講解原理圖繪制及報告書寫打分42012.7.12繼續(xù)修正邏輯圖，指導原理圖繪制方法，布置答辯r打分52012.7.13答辯、寫報告打分2012-7-9沈陽工程學院機器人技術及其應用課程設計成績評定表系（部）：自控系班級：測控本091班學生姓名：莊國慶指導教師評審意見評價內容具體要求權重評分加權分調研論證能獨立查閱文獻，收集資料；能制定課程設計方案和日程安排。0.15432工作能力態(tài)度工作態(tài)度認真，遵守紀律，出勤情況是否良好，能夠獨立完成設計工作，0.25432工作量按期圓滿完成規(guī)定的設計任務，工作量飽滿，難度適宜。0.25432說明書的顧里說

5、明書立論正確，論述充分，結論嚴謹合理，文字通順，技術用語準確，符號統(tǒng)一，編號齊全，圖表完備，書寫工整規(guī)范。0.55432指導教師評審成績（加權分合計乘以12）分加權分合計指導教師簽名：年月日評閱教師評審意見評價內容具體要求權重評分加權分查閱義獻查閱文獻有一定廣泛性；有綜合歸納資料的能力0.25432工作量工作量飽滿，難度適中。0.55432說明書的顧里說明書立論正確，論述充分，結論嚴謹合理，文字通順，技術用語準確，符號統(tǒng)一，編號齊全，圖表完備，書寫工整規(guī)范。0.35432評閱教師評審成績（加權分合計乘以8）分加權分合計評閱教師簽名：年月日課程設計總評成績分中文摘要控制器是智能機器人處理和控制信

6、息的主體，它直接決定了機器人的行為和性能。近幾年來隨著高性能微控制器和嵌入式系統(tǒng)技術的不斷進步，為各類實時控制應用提供了解決方案。嵌入式系統(tǒng)（ES）是計算機技術、通信技術、半導體技術、微電子技術、語音圖像數(shù)據(jù)傳輸技術，甚至傳感器等先進技術和具體應用對象相結合后的系統(tǒng)，其是硬件和軟件緊密捆綁在一起的系統(tǒng)。將嵌入式系統(tǒng)應用于滅火機器人的設計中，對機器人的性能智能化、網(wǎng)絡化、小型化都有了明顯提高。比賽用滅火機器人需要機器人有智能較高的自動控制性能與可靠的機械控制性能的同時保證，才能在短時間內準確尋找到火源并滅火回家。在此以ARM9t理器為核心，對基于嵌入式系統(tǒng)的智能滅火機器人進行了設計。本文將從硬件

7、和軟件方面講述智能滅火機器人控制器的實現(xiàn)方法，并且給出了機器人滅火的具體實驗，驗證了方案的可行性，為智能滅火機器人的進一步研究提供了平臺。中文摘要V1設計任務描述1.1.1 設計題目1.1.2 設計主要內容及要求1.1.2.1 設計目的：1.1.2.2 基本要求1.1.2.3 發(fā)揮部分：1.2設計思路2.3軟件流程圖3.4ARM9系統(tǒng)與輔助單片機4.5電源的電路設計5.6直流電機的驅動設計.6.6.1 大功率伺服電機.6.6.2 普通直流電動機8.6.3 H橋及直流電動機簡介：8.6.3.1 H橋：8.6.3.2 直流電機：8.7傳感器設計1.07.1 紅外測距傳感器1.07.2 遠紅外火焰?zhèn)?/p>

8、感器組1.37.3 地面灰度傳感器1.68風扇的控制及語音識別1.78.1 風扇控制178.2 語音辨識電路179元器件清單1.810元器件介紹1911小結22.12致謝2313參考文獻24附錄251設計任務描述1.1 設計題目火災預警機器人設計。1.2 設計主要內容及要求1.2.1 設計目的：(1)了解機器人技術的基本知識以及有關電工電子學、單片機、機械設計、傳感器等相關技術。(2)初步掌握機器人的運動學原理、基于智能機器人的控制理論，并應用于所設計的機器人中。(3)通過學習，具體掌握機器人的控制技術，并使機器人能獨立執(zhí)行一定的任務。1.2.2 基本要求(1)要求設計一個具有火災預警滅火功能

9、的機器人；(2)要求設計機器人的行走機構，控制系統(tǒng)、傳感器類型的選擇及排列布局。(3)要求機器人具有火災預警功能，避障功能(不能撞到障礙物上)，模擬滅火功能。1.2.3 發(fā)揮部分：自由發(fā)揮。精品資料推薦2設計思路本次設計的題目是滅火機器人，基于ARM9實現(xiàn)機器人在啟動后對多個房間進行自主尋找用蠟燭模擬的火源，用伺服電機驅動，到達火源附近后，用風扇將其吹滅，然后停止工作。機器人的整體結構如圖2-1所示，主要由控制器、傳感輸入、驅動輸出等模塊組成。圖2-1機器人整體結構紅外測距傳感器VVVV精品資料推薦圖31主程序方框圖3軟件流程圖結束L.精品資料推薦4ARM9系統(tǒng)與輔助單片機為實現(xiàn)機器人高速精確

10、地按照規(guī)定的路徑行走，要求機器人的CP能夠實現(xiàn)迅速地讀取多個傳感器端口數(shù)值，并在較短的時間內完成對各端口數(shù)值的存儲、運算和輸出等多種任務。由于嵌入式微處理器對實時任務具有較強的支持能力，能夠完成多任務并具有較短的中斷響應，因此在設計過程中選用嵌入式微處理器ARM9核心的控制器，其內部采用哈佛結構，每秒可執(zhí)行一億一千萬條的機器指令。為提高端口數(shù)值的讀取速度，使機器人能夠對周圍環(huán)境信息做出迅速判斷，笨設計在主芯片上設置了ADC0-ADC7P4.0-P4.7)8路數(shù)據(jù)輸入端口，每秒可實現(xiàn)50萬次數(shù)據(jù)采集；另外又設置20路數(shù)據(jù)輸入端口，通過AT-MEGA816Poi助單片機連接到主芯片上，如圖4-1,

11、用以讀取遠紅外傳感器組及檢測端口的數(shù)值，每秒可實現(xiàn)100畋數(shù)據(jù)采集。本設計還設置了4路PWM制信號輸出端口，用以驅動4路大功率直流電動機，實現(xiàn)對轉速的精確調節(jié)；止匕外，還設置了7路口嗷據(jù)輸出端口，用以驅動伺服電機、蜂鳴器、繼電器、發(fā)光二極管等。為了給龐大和復雜的程序提供更多的執(zhí)行空間，本設計附加設置了100KB勺數(shù)據(jù)存儲器(RAM和512KM勺程序存儲器(FlashRom),用以存儲更多的數(shù)據(jù)和命令。5電源的電路設計電源是保證機器人穩(wěn)定、可靠運行的關鍵部件，它直接影響著機器人的性能的好壞。由于本機器人的電機驅動和控制器采用兩種不同等級電壓的電源，為避免2個電源互相干擾，本機器人采用雙電源供電系

12、統(tǒng)：1、電機電源采用高放電倍率聚合物鋰電池，容量為2500MAH工作電壓為24V,能夠提供40A勺穩(wěn)定供電電流，是普通電池的10倍。2、控制器電源采用8.4V鋰電池，并提供電壓采樣端口，以供電池檢測，電路如圖5-1所示。為獲得CP屏端口電路所需要的不同等級電壓，本設計采用一個LM317TE端穩(wěn)壓器和2個AMS111低壓差線性電壓調整器，并通過其附屬電路，得到穩(wěn)定精確的5V、3.3V、1.8V三種電壓；采用1個發(fā)光二極管LD儕口限流電阻R5乍為電源指示燈，以顯示電源開關的狀態(tài)；為實時采樣電源電壓，防止鋰電池過放或過充，設計中通過R儕口R2分壓，引出AD1端口作為電源采樣端口9圖5-1控制器電源6

13、直流電機的驅動設計驅動輸出部分主要包括機器人行走使用的大功率伺服直流電機、滅火風扇用普通直流電機。電機的驅動流程如圖6-1所示。pwM號方向信號圖6-1電機的驅動流程圖6.1 大功率伺服電機設計中，機器人要在避免碰撞的前提下盡可能提高速度，因此要求具有更大功率的驅動器和更敏捷的控制方式。為此本設計采用的電機驅動電壓為16.8V,直流為20V;采用占空比范圍為0-95%4M路PWM號控制直流電機，以實現(xiàn)精確的調速。由于電機功率較大，并要求能實現(xiàn)雙向、可調速運行，本文設計了半橋式電力MOSFEff,成功實現(xiàn)了對電機的控制。如圖6-2所示，2路PWM號通過IR2104半橋驅動器(half-bridg

14、edriver)和相應保護電路連接至型號為IFR2807的MOSFET,控制電源與電機連接線路的通與斷，達到控制電機速度的目的。當PWM信號占空比較大時，線路導通時間較長，電機速度大；相反，當PWM空比較小時，線路導通時間短，電機速度小。4個MOSFET在不同時刻導通組合，實現(xiàn)控制電機轉動方向：當MOSFET1和4導通時，電機端口1為正、2為負，電機正轉；當MOSFET2和3導通時，電機端口2為正、1為負，電機反轉。精品資料推薦6.2 普通直流電動機機器人采用風扇滅火，前后兩端各有一個直流電機帶動，直流電機由主板上的D0T展端口驅動。6.3 H橋及直流電動機簡介：6.3.1 H橋：所謂H橋驅動

15、電路是為了直流電機而設計的一種常見電路，它主要實現(xiàn)直流電機的正反向驅動，其典型電路形式如圖6-3所示。K1K3電機為正向轉動。開關K1、K4接通,開關K2、K3接通,電機為反向轉動。剎車一一將K2、K4開關（或K1、K3）接通，則電機慣性轉動產(chǎn)生的電勢將被短路，形成阻礙運動的反電勢，形成“剎車”作用。惰行4個開關全部斷開，則電機慣性所產(chǎn)生的電勢將無法形成電路,從而也就不會產(chǎn)生阻礙運動的反電勢，電機將慣性轉動較長時間。6.3.2 直流電機:輸出或輸入為直流電能的旋轉電機，稱為直流電機，它是能實現(xiàn)直流電能和機械能互相轉換的電機。當它作電動機運行時是直流電動機，將電能轉換為機械能；作發(fā)電機運行時是直

16、流發(fā)電機，將機械能轉換為電能。直流電動機的結構如圖6-4所示:1-電樞第a； 電樞帙心，m-機隹一， w-主磁極鐵心手 3-剛敢舞緲6.蛔崎目: 一-摭向極鐵心:孤極靴; g-機座底w圖6-4直流電機結構圖PW脈沖寬度調制如圖6-5所示:V口.一一一口一.，口|二1曰二Im圖6-5PWMB沖寬度調制直流電機的機械特性如圖6-6所示:圖6-6直流電機的機械特性(1)額定功率：是指軸上輸出的機械功率，單位為kW0(2)額定電壓：安全工作的最大外加電壓或輸出電壓，單位為V(伏)。(3)額定電流：允許流過的最大電流，單位為A(安)。(4)額定轉速：額定轉速是指電機在額定電壓、額定電流和輸出額定功率的情

17、況下運行時，電機的旋轉速度，單位為rpm(轉/分)。7傳感器設計7.1 紅外測距傳感器紅外測距傳感器是機器人的視覺器官，通過不斷讀取其數(shù)值并進行判斷，才能夠確定機器人所處位置環(huán)境，以確定機器人下一步該執(zhí)行什么命令不至于碰撞，并按照規(guī)定的理想路線行走。課設中采用SHARP司的GP2D12PSD感器（后圖7-1紅外測距傳感器內部電路圖面簡稱PSD,其有效測距范圍為10CM-80CM其原理圖如7-1圖所示。VCC模擬輸出傳感器采用三角測量的原理，由紅外發(fā)光二極管發(fā)出紅外光束，當紅外光束遇到前方的障礙物時，一部分反射回來，通過透鏡聚焦到后面的線性電性耦合器件CCD:,會獲得一個偏移量L,在知道了發(fā)射角

18、度a,偏移量L,中心距X,以及濾鏡的焦距f以后，利用三角關系就可以算出傳感器到物體的距離D,如7-2圖所示圖7-2 PSD傳感器三角測量原理圖本設計采用6個紅外測距傳感器，其位置如圖7-3所示。該傳感器的有效測距范圍是10-80CM故PS區(qū)裝在距離機器人外圍a為10cm勺位置來躲避傳感器的盲區(qū)。6個PS8別位于機器人的左前、正前、右前、右后、正后及左后位置，其中四角處PS眼可檢測機器人2個方位的障礙物情況，左右兩側可不必安裝PSD既經(jīng)濟又可靠，可對機器人周圍各方向的障礙物進行測距，以此來調整其前進方向，實現(xiàn)了機器人的全方位避障和導航功能。圖7-3PSD傳感器布置方式沿墻行進規(guī)則：在軟件設計上，

19、利用沿墻行進規(guī)則，簡捷地編輯主程序實現(xiàn)機器人的沿墻壁行進。因為機器人在系統(tǒng)結構設計上滿足雙向行進，前后兩側均可探測并熄滅火源，故可分解為前方沿左、右墻，以及后方沿左、右墻行進規(guī)則。該規(guī)則要求機器人能夠沿某墻壁快速無碰撞行進，在墻壁轉折處或無墻壁時，智能機器人可以自動沿著某墻壁轉彎進行。以沿右墻新進為例，如圖7-4所示。7-4沿墻走示意圖當PSD距離小，同時PSD2E離大時，機器人執(zhí)行右轉彎；若PSD距離小，同時PSD2喃小時，可執(zhí)行左轉彎；若PSD矩離大，同時PSD2EM小時，太靠近右墻，執(zhí)行左轉彎調整；若PSD1喃大，同時PSD2喃也較大時，太靠近左墻，執(zhí)行右轉彎調整。如表1所示，通過不斷調

20、整，使機器人始終運行在跑離墻10-15cm的位置，沿墻行進，沿左墻行進及反方向沿墻行進同理，沿墻壁的行進，進而遍歷房間和尋找火源。于是實現(xiàn)了智能機器人PSD狀態(tài)（距離）機器人位置執(zhí)行操作PSD1小&PSD太右墻壁轉彎處右轉與PSD1小&PSD2、右墻角處左轉彎PSD1大&PSD2、靠近右墻處修正左轉彎PSD1大&PSD2、遠崗右墻處修止右轉彎表1沿右墻行進規(guī)則能否高速可靠地沿墻行進，決定著真?zhèn)€滅火設計的用時，基于以上基本原理,在試驗中機器人高速行進時，將PSDW距基準值劃分為多個，不同區(qū)域采用不同電機轉速，快速靈敏地控制機器人使之進入既定軌道。高速行進時采用此控

21、制方式，克服了一般控制方式調整引起的劇烈擺動現(xiàn)象，同時對機器人高速行進時的慣性影響祈禱很好的抑制作用。精品資料推薦7.2 遠紅外火焰?zhèn)鞲衅鹘M機器人要完成滅火任務，首先需判斷房間是否有火源存在，如果該房間有火，則進一步確定滅火的位置，然后根據(jù)檢測的火源情況快速無碰撞地趨向火源，行進至一定位置，停止機器人行進并滅火，滅火后確認火源是否被完全熄滅?；鹧?zhèn)鞲衅鞯倪x配至關重要，為此設計了由多個遠紅外火焰?zhèn)鞲衅鲉卧M成的遠紅外火焰?zhèn)鞲衅鹘M。遠紅外火焰?zhèn)鞲袉卧?，電路原理?-5圖所示。R5 A C ( 4 0 6 7VCCJP23_2一1圖7-5遠紅外火焰?zhèn)鞲衅麟娐酚?8個紅外接收管組成的2個遠紅外火焰?zhèn)鞲?/p>

22、器組，前后每個方位各有14個紅外接收管組成，每2個并聯(lián)并指向相同方向，2個傳感器組共指向14個方向，可以覆蓋360度范圍。如圖7-6所示。止匕外，本設計還可以通過對14路讀取數(shù)據(jù)進行比較，從而確定其最大值最小值及相應端口值，方便火源方位的確定。圖7-6遠紅外火焰?zhèn)鞲衅鹘M精品資料推薦遠紅外火焰?zhèn)鞲衅鹘M電路圖如7-7:+5VJ16ADOUT0R11011470ADOUT1R21MDW10/3VVm X0X X1X2A X3B X4C X5X6Vm X7VnINHU6SCK 12MISO13MOSI14152AD133AD144AD155AD166AD177AD181AD12AD1989-4U8CD

23、4051R31011Vm X0470R41MDW14宏3VSCK 11 12MISO 至MOSI 141506X1X2X3X4X5X6Vm X7VnINH123456789CON9建電#褥羊+5VJ262AD213AD224AD235AD246AD257AD268AD2 791AD20123456789CON9圖7-7遠紅外火焰?zhèn)鞲衅鹘M電路遠紅外傳感器組火源定位和趨光原理為:當機器人行至莫一房間，如果任意一單元端口數(shù)值大于規(guī)定值，即判斷該房間有火。此設計克服了利用單個遠紅外傳感器時，由于傳感器探頭沒有對準火源而誤判該房間有火的缺點。同時滅火機器人根據(jù)各個通道取值的大小，判斷火焰相對于機器人的方

24、位，如果端口最大值位于左側的端口，則機器人向左尋找火源;如果端口最大值位于右側的端口，則機器人向右尋找火源；如果正前方端口數(shù)值為最大值，則說明火源位于機器人正前方，于是機器人直行至火源旁滅火。一組遠紅外火焰?zhèn)鞲衅鹘M有6個端口位于兩側，可根據(jù)最大值的不同端口設置不同幅度的轉彎，與普通滅火機器人相比，可更精確的調整機器人快速趨向火源。為防止機器人碰撞蠟燭或蠟臺，設計設定了如果任意端口的取值大于某個規(guī)定值，則說明機器人離火焰很近，機器人必須停止前進，啟動滅火程序；如果所有端口值都小于某一規(guī)定值，說明火源熄滅。趨光原理如圖7-8所示。用遠紅外傳感器組可避免普通滅火機器人進入房間必須沿墻行至火焰旁邊滅火

25、的麻煩，縮短了機器人發(fā)現(xiàn)火源至熄滅火源的用時，尤其是在房間面積比較大時，大大減少了整個機器人滅火的時間。其中給定值可根據(jù)具體情況調試確定。精品資料推薦7.3地面灰度傳感器在機器人的起始位置做一個直徑為30cm勺白色圓，每個房間入口有一條3CM寬的白線，其它地面均為黑色。機器人的啟動和停止及進房間的標志都要及進房間的標志都要依靠對地面的灰度判別，因此需使用能對地面反射光線的強弱做出反應的傳感器。本機器人使用一對地面灰度傳感器，放置在前后兩端的底座上。地面顏色越深，其值越大；地面顏色越淺，其值越小。如圖7-10所示，地面灰度傳感器通過發(fā)光二極管LED*面，地面的反射光線被光敏三極管接收，當?shù)孛骖伾?/p>

26、為黑色時，反射的光線比較弱，則光敏三極管的基極電流越小，集電極的電流也相應的較小，1端口電壓值較高，其測量值較大；反之當?shù)孛鏋榘咨珪r，反射的光線較強，集電極電流較大，1端口電壓值較小，測量值也較小。VCCR9 10KR10JP132-1D9 'LED|/Q5圖7-9地面灰度傳感器本設計具有4個創(chuàng)新點：(1)采用了嵌入式系統(tǒng)內核，大大提高了機器人處理信號的能力；(2)雙電源供電系統(tǒng)引入，使機器人的運行更加穩(wěn)定可靠；(3)采用PWM號控制大功率直流電動機，在速度和精度方面有了很多的進不；(4)通過合理的選擇PSDM距傳感器的個數(shù)和定位位置，既滿足課設要求，又能節(jié)約成本；(5)本設計的遠紅外

27、火焰?zhèn)鞲衅鹘M，很好地完成了對火源的精確定位任務，提高了滅火可靠性和快速性。8風扇的控制及語音識別8.1 風扇控制當機器人發(fā)現(xiàn)并趨近火源后，由控制器啟動風扇滅火。滅火風扇直流電機由控制器的伺服電機輸出端口的信號驅動。滅火風扇的驅動電壓為+5V,為了增強驅動能力，我們用三極管8550做驅動電路以加大驅動電流。滅火風扇驅動電路如圖8-1所示:Uin R112008-2語音識別電路J1VDDH單片機音頻接口廠CADSPEAK8-2所示:804 c1C圖8-1滅火風扇示意圖在Uin處接控制器的IO口，通過IO口輸出高低電平可以實現(xiàn)三極管的導通與關斷，從而就可以實現(xiàn)對滅火風扇的開關控制8.2 語音辨識電路

28、我采用的語音播放和語音辨識的電路與單片機的接口電路如圖C111049元器件清單序號名稱數(shù)量1ARM9S片12AT-MEGA816PC輔助單片機13直流電機24鋰電池15紅外測距傳感器16遠紅外傳感器17地面灰度傳感器18麥克風19LED10光敏三極管11電阻12電容精品資料推薦10元器件介紹ARM常介：新一代的ARM處理器，通過全新的設計，采用了更多的晶體管，能夠達到兩倍以上于ARM及t理器的處理能力。這種處理能力的提高是通過增加時鐘頻率和減少指令執(zhí)行周期實現(xiàn)的。1 時鐘頻率的提高ARMTt理器采用3級流水線，而ARM9R用5級流水線，如圖1、2、3所示。增加的流水線設計提高了時鐘頻率和并行處

29、理能力。5級流水線能夠將每一個指令處理分配到5個時鐘周期內，在每一個時鐘周期內同時有5個指令在執(zhí)行。在同樣的加工工藝下，ARM9TDME理器的時鐘頻率是ARM7TDMfil.82.2倍。2 指令周期的改進指令周期的改進對于處理器性能的提高有很大的幫助。性能提高的幅度依賴于代碼執(zhí)行時指令的重疊，這實際上是程序本身的問題。對于采用最高級的語言，一般來說，性能的提高在30左右。* loads指令矛nstores指令：指令周期數(shù)的改進最明顯的是10ads指令和stores指令。從ARM71IJARM9這兩條指令的執(zhí)行時間減少了30%。指令周期的減少是由于ARM和ARM颯種處理器內的兩個基本的微處理結構

30、不同所造成的。(1)ARM9有獨立的指令和數(shù)據(jù)存儲器接口，允許處理器同時進行取指和讀寫數(shù)據(jù)。這叫作改進型哈佛結構。而ARM；R有數(shù)據(jù)存儲器接口，它同時用來取指令和數(shù)據(jù)訪問。(2)5級流水線引入了獨立的存儲器和寫回流水線，分別用來訪問存儲器和將結果寫回寄存器。以上兩點實現(xiàn)了一個周期完成1oads指令和stores指令。* 互鎖(inter1ocks)技術：當指令需要的數(shù)據(jù)因為以前的指令沒有執(zhí)行完而沒有準備好就會產(chǎn)生管道互鎖。當管道互鎖發(fā)生時，硬件會停止這個指令的執(zhí)行，直到數(shù)據(jù)準備好為止。雖然這種技術會增加代碼執(zhí)行時間，但是為初期的設計者提供了巨大的方便。編譯器以及匯編程序員可以通過重新設計代碼的

31、順序或者其他方法來減少管道互鎖的數(shù)量。* 分枝指令：ARM守口ARM7勺分枝指令周期是相同的。而且ARM9TDMPARM9E-阱沒有對分枝指令進行預測處理。3ARM孫構及特點以ARM9E-效例介紹ARM9t理器的主要結構及其特點。ARM9E-S勺結構如圖4所示。其主要特點如下：32bit定點RISC處理器，改進型ARMKThumb弋碼交織，增強性乘法器設計。支持實時(real-time)調試；(2)片內指令和數(shù)據(jù)SRAM而且指令和數(shù)據(jù)的存儲器容量可調；(3)片內指令和數(shù)據(jù)高速緩沖器(cache)容量從4K字節(jié)到1M字節(jié)；(4)設置保護單元(protcctionunit)，非常適合嵌入式應用中對

32、存儲器進行分段和保護；(5)采用AMBAAHB、線接口，為外設提供統(tǒng)一的地址和數(shù)據(jù)總線；(6) 支持外部協(xié)處理器，指令和數(shù)據(jù)總線有簡單的握手信令支持；(7) 支持標準基本邏輯單元掃描測試方法學，而且支持BIST(built-in-self-test)；(8) 支持嵌入式跟蹤宏單元，支持實時跟蹤指令和數(shù)據(jù)。4ARM9的典型應用TI公司的OMAP730最新的無線通信基帶信號處理器。該處理器是TI的GPRSClass12通信模塊與專用于應用處理的ARM92薊用處理器(GPP)的集成。由于GPP的速度可達200MHz因此OMAP730有兩倍于上一代OMAP71處理器的應用處理性能。如同所有的OMAPt

33、理器一樣，OMAP730支持領先的移動操作系統(tǒng)，其中包括Microsoft的智能電話與PocketPCPhoneEdition、SvmbianOStSeries60、PalmOS以及Linux。其中ARM926TEJ理器的主要特性包括：(1)最高頻率200MHz(2)16KB指令高速緩存，8KB數(shù)據(jù)高速緩存；(3)硬件JAVA1口速；(4)擴展多媒體指令集結構。AR楸處理器是一種高性能、低功耗的32位微處器，它被廣泛應用于嵌入式系統(tǒng)中。ARM驗表了AR您司主流的處理器，已經(jīng)在手持電話、機頂盒、數(shù)碼像機、GPS個人數(shù)字助理以及因特網(wǎng)設備等方面有了廣泛的應用。圖10-1ARM920T的內部結構圖1

34、1 小結機器人是我們的主要專業(yè)課之一，記得這學期開學時剛接觸機器人這門課的時候，覺得它很有趣，后來在祝老師的帶領下我們做了很多實驗，等把那些實驗都做完了之后，覺得自己對機器人的興趣更加濃烈，通過這次課程設計使我知道了，光光學理論知識是不夠的額，一定要理論和實際相結合。在實驗過程中，我遇到了很多問題。像自己設計出的程序，當真讓它運行出來時總不能如愿以償，也許存在理解的錯誤，有時更是注意不到的小錯誤。每一個程序的成功都要進過反復修改和調試，才能顯示最終滿意的結果。在同組同學和老師的幫助下，把這些問題都一一解決。而且在這次實驗中我們暴露出來的知識盲點，使我對這些問題更加理解的同時也十分感動，我知道了

35、實踐的重要性。課程設計是對所學知識的綜合理解與應用，它不僅要求掌握理論知識，而且還要具備一定的動手實踐能力。通過設計滅火機器人，讓我懂得發(fā)現(xiàn)問題，分析問題，并解決問題，可以提高自己的發(fā)現(xiàn)問題，分析問題解決問題的能力。同時通過分析解決問題，加深對所學知識的理解與掌握。平時理論學習中容易忽略的細節(jié)問題，也會在課程設計的實驗里被發(fā)現(xiàn)，通過這次課程設計我學到了很多書本上永遠都學不到得東西，設計實踐中的教訓也會教育我在以后的理論學習中更加注意知識點學習和加強自己實踐動手的能力。總之，這次課程設計讓我受益非淺。本次的課程設計雖然結束了，但是學習的路才剛剛開始。這次的實訓為我以后的路奠定了堅實的基礎，不會在次犯與這次同樣的錯誤。感謝同學們熱情的意見，感謝老師無私的教導。今后我會為之努力學習，拓展自己的專業(yè)知識。12 致謝經(jīng)