基于ADAMS六桿機構(gòu)分析

1、 機械原理課程虛擬樣機仿真實驗報告 題 目： 基于ADAMS的六桿機構(gòu)的運動學(xué)分析 姓 名： 學(xué) 號： 班 級： 2016年5月30日基于ADAMS的六桿機構(gòu)的運動學(xué)分析14041034 閆響北京航空航天大學(xué) 能源與動力工程學(xué)院 （北京 100191）摘 要本文主要針對六桿機構(gòu)，理論分析了該機構(gòu)各輸出構(gòu)件的位置、速度和加速度的變化規(guī)律；并利用ADAMS軟件對機構(gòu)進(jìn)行了建模仿真，得到了各輸出構(gòu)件的位置、速度和加速度的變化曲線；通過仿真結(jié)果與理論分析的比較，驗證了理論分析的正確性。 關(guān)鍵詞： ADAMS；六桿機構(gòu)；運動學(xué)分析.13目 錄1、題目要求12、機構(gòu)位置、速度及加速度方程的求解42.1 求

2、解C構(gòu)件位置、速度、加速度（解析法）42.2 求解E構(gòu)件位置、速度、加速度（解析法)63、ADAMS軟件仿真模型的建立及結(jié)果分析103.1仿真模型的建立113.2仿真結(jié)果分析114、結(jié)束語13參考文獻(xiàn):131、題目要求圖1已知圖1所示六桿機構(gòu)中，CAE = 90°, lAB = 150 mm, lAC = 550 mm, lBD = 80 mm, lDE = 500 mm, w1 = 10 rad/s。其中，桿件AB為主動件，滑塊C和滑塊E為輸出構(gòu)件。求BAE = 45°時構(gòu)件3的角速度和角加速度和點E的速度和加速度。 圖12、機構(gòu)位置、速度及加速度方程的求解輸出構(gòu)件為構(gòu)件

3、C與構(gòu)建E。應(yīng)用解析法求解兩構(gòu)件位置、速度、加速度方程。2.1 求解C構(gòu)件位置、速度、加速度（解析法）建立如圖2所示的坐標(biāo)系。因為在ADAMS坐標(biāo)系中，垂直紙面向外的方向為Z軸正向，為使其互相吻合，設(shè)定 向右為正，向左為負(fù)。圖23構(gòu)件的角度（以Y軸負(fù)向為起始，順時針為正，逆時針為負(fù)）當(dāng)BAE = 45°時，t為0.55s：2.2 求解E構(gòu)件位置、速度、加速度（解析法）E構(gòu)建的位置（用橫坐標(biāo)表示）：滑塊的速度公式與加速度公式過長且過于復(fù)雜，化簡已意義不大，因此將公式拆分成幾個層次，分層次計算，降低計算難度。E構(gòu)件的速度：E構(gòu)件的加速度：當(dāng)BAE = 45°時3、ADAMS軟件

4、仿真模型的建立及結(jié)果分析3.1仿真模型的建立3.2仿真結(jié)果分析其中構(gòu)件C在ADAMS中為PART_10，構(gòu)件E在ADAMS中為PART_9。構(gòu)件C角速度：構(gòu)件C角加速度：構(gòu)件E位置：構(gòu)件E速度：構(gòu)件E加速度：理論結(jié)果與仿真結(jié)果對比：BAE = 45°理論結(jié)果仿真結(jié)果構(gòu)件C角速度-1.72-1.75rad/s構(gòu)件C角加速度-37.6535.08構(gòu)件E位置639.53mm640mm構(gòu)件E速度-1293.05mm/s-1250mm/s構(gòu)件E加速度-6216.47-6000綜上,仿真結(jié)果與理論計算的結(jié)果基本吻合,可以說明理論計算的方法是正確的，結(jié)果是可信的。而采用ADAMS軟件的仿真，尤其對于理論分析起來非常困難的模型來說，是一種相對而言更便捷的方法。4、結(jié)束語運用ADAMS虛擬樣機仿真分析軟件，可以快速方便的建立機構(gòu)的模型，并對其進(jìn)行運動學(xué)與動力學(xué)仿真。由于虛擬樣機有別于物理樣機，只要能夠表達(dá)機構(gòu)真實的運動情況即可，并不需要完全再現(xiàn)機構(gòu)本身的所有細(xì)節(jié)。通過對模型進(jìn)行參數(shù)化，可以實現(xiàn)設(shè)計參數(shù)的可更改性和關(guān)聯(lián)性，對提高設(shè)計效率和產(chǎn)品系列化有重要意義。虛擬樣機具有低成本，易復(fù)制，易系列化等特點，對于節(jié)約設(shè)計成本和縮短產(chǎn)品開發(fā)