Denso機(jī)械手使用簡(jiǎn)介

1、DensoVS6556機(jī)械手使用簡(jiǎn)介飛泰貿(mào)易有限公司何云遠(yuǎn)預(yù)備工作各部份連接 :在使用前 , 請(qǐng)確定以下部份連接上 :1. CN5:連接手提編程器2. CN7:I/OPower( 如需連接輸出口及 RobotStop,EnableStop 外輸入口 )( 注 1)3. CN8:輸入口 , 請(qǐng)連接 Denso輸入口控制器 , 或把輸入口線 1,2 及線 3,4 接上開關(guān) , 以方便以后選擇使用模式 , 其中線 1,2 是 RobotStop, 如 1,2 無(wú)接上為 RobotStop, 如需一般使用 ,1,2 需連上 ( 輸入口控制盒 RobotStopOn, 輸入開關(guān)燈亮 ). 線 3,4 為

2、 EnableAuto( 輸入口控制盒 EnableAutoOn, 輸入開關(guān)燈亮 ), 線 3,4 未接上為 DisableAuto( 輸入口控制盒EnableAutoOff, 輸 入 開關(guān) 燈 不 亮 ), 部 份 情 況 需 使 用 EnableAuto, 部份 需 使 用 DisableAuto, 請(qǐng)參閱以后介紹 .( 注 2)4. CN11:電源輸入 , 請(qǐng)使用附屬電源接頭 ,VS-6556E 電源需 1.9kVA( 約 9A 電流 )5. CN12:機(jī)械手連接電纜 , 請(qǐng)使用附屬機(jī)械手電纜 , 連接機(jī)械手 .注 1:注 2:設(shè)定位置 :使用教導(dǎo)器馬達(dá) ON操作模式選擇鍵如需教導(dǎo)位置點(diǎn)

3、時(shí) , 首先操作模式選擇為 MANUAL,按 MOTOR(馬達(dá) ),MOTOR上燈亮 . 另輸入口選擇為 DisableAuto.按觸幕屏此處或F2位置表示方式選擇(注 3)如下圖按著 Deadmanswitch, 并保持著 .在保持按著Deadmanswitch, 按此處注 4: 機(jī)械手移動(dòng)鍵 , 由上至下分別為第一關(guān)節(jié), 第二關(guān)節(jié) , 第三關(guān)節(jié) , 第四關(guān)節(jié) , 第五關(guān)節(jié) ,的按鍵 , 可移動(dòng)機(jī)械手 .( 注 4)第六關(guān)節(jié) ,(Joint 模式 ), 或 X 方向移動(dòng) ,Y 方向移動(dòng) ,Z 方向移動(dòng) ,X 軸旋轉(zhuǎn) ,Y 軸旋轉(zhuǎn) ,Z 軸旋轉(zhuǎn) ,(X-Y 模式及 TOOL模式 )設(shè)定不同的

4、TOOL及 WORK偏移 :1. 根據(jù)需要 , 選擇需修改項(xiàng)目( 可直接按觸幕屏選擇 )按 OK確定退出如上再行修改其它項(xiàng)目修改全部后 , 按 OK退出 .按觸幕屏此處,進(jìn)入附加功能根據(jù)需要 , 選擇TOOL或 WORK設(shè)定.在觸幕屏上按數(shù)字2. 按 Change 修改數(shù)字選擇移動(dòng)模式 :按觸幕屏此處,可選擇運(yùn)動(dòng)模式選擇工件偏移選擇運(yùn)動(dòng)模式WORK0為標(biāo)準(zhǔn)(無(wú)偏移)選擇工具偏移TOOL0為標(biāo)準(zhǔn)(無(wú)偏移)選擇確定后按 OK退出速度設(shè)定 :可直接選擇速度比率需速度設(shè)定時(shí) , 可按教導(dǎo)器上 SPEED 鍵或觸幕屏上速度表示位置或選擇修改項(xiàng)目後,( 直接觸幕屏上SPEED,ACCEL或 DECEL)再

5、按 Change修改可直接按觸幕屏上選擇數(shù)字 , 再按 OK確定退出教導(dǎo)點(diǎn)時(shí)設(shè)定速度 , 另在運(yùn)行程序時(shí) (TEACHINGCHECK或 AUTO時(shí)) 亦可以上法修改速度可直接按觸幕屏上選擇數(shù)字 , 再按 OK確定退出記憶位置點(diǎn) :按觸幕屏上Var( 變量)注意 : 直接讀取的位置會(huì)根據(jù)選擇的是 TOOL0,所跑的位置會(huì)不同 .按觸幕屏上此兩位置的其中之一 .直接讀取現(xiàn)有位置并寫入選定的位置變量( 全六軸位置寫入P0)可直接修改單一項(xiàng)目TOOL號(hào)及 WORK號(hào)而不同 , 如選擇 TOOL1,而程序使用時(shí) (P0 的 X軸位置,數(shù)字輸入 )編寫程序 :按觸幕屏此處或F1按觸幕屏此處開啟新檔案或

6、F1按觸幕屏輸入名字 ,按再觸按幕屏OK此確處定(OK)確定新程式中第三行中 , TakeArm 因含 , 後為程式忽略部份 , 一般份用於注解 .出現(xiàn)新程序 , 并己包含程序中名字設(shè)定 , 如需再加行 , 可按觸幕屏上 NewLine 或 F1 如需修改某行 , 可直接按觸幕屏上需修改行 , 再按 EditLine 或 F5 修改行 . 直接在觸幕屏上輸入該行程序 , 按 OK確定并退出 .如上方法 , 繼續(xù)加行或修改行 , 工作完畢后 ,SAVE及 COMPILE.按觸幕屏此處或F6按觸幕屏此處選擇SaveandCompile, 再按 OK確定 .注意 : 程序 Compile 時(shí),Mot

7、or 需為 off( 此燈不亮 )程序 Compiling 中Compile 后 , 如程序有錯(cuò)誤 ( 如上圖 ), 請(qǐng)?jiān)傩薷某绦蚋恼e(cuò)誤 , 再 SaveandCompile.運(yùn)行程序 :(TEACHCHECK模式中 , 試運(yùn)行 )MOTORON(燈亮 )旋至 TEACHCHECK設(shè)定試運(yùn)行速度 ,( 參考第 8 頁(yè), 速度設(shè)定 )按觸幕屏此處或F1程式狀態(tài)需為Onhalt下 才可試運(yùn)行 , 如此狀按觸幕屏選擇需態(tài)為其它 , 可以試運(yùn)行程式, 再以下方法轉(zhuǎn)回按觸幕屏上Onhalt 狀態(tài) .CycStart1. MOTOROFF(燈不亮 ),2. 按 LOCK,(LOCK燈亮 )3. 按 LO

8、CK(LOCK燈不亮 )4. MOTORON(燈亮 )在此視墻下 , 保持輕按 DEARMANSWITCH,再按教導(dǎo)器上 OK 鍵. 程序會(huì)試運(yùn)行 , 如在試運(yùn)行中DEADMANSWITCH或OK鍵其中一個(gè)沒(méi)按好 , 程序會(huì)停止運(yùn)行 .運(yùn)行程序 :(AUTO 模式 )MOTORON(燈亮 )旋至 AUTO輸入口 (CN8,ENABLEAUTO,請(qǐng)參閱第 1 頁(yè) )設(shè)定試運(yùn)行速度 ,( 參考第 8 頁(yè), 速度設(shè)定 )按觸幕屏此處或F1按觸幕屏選擇運(yùn)行次數(shù) , 單次或不停重覆按觸幕屏選擇需試運(yùn)行程式, 再按觸幕屏上Start注意 :AUTO模式中 , 速度會(huì)比 TEACHCHECK模式中快 , 請(qǐng)注意 .程式狀態(tài)需為