連桿機(jī)構(gòu)原理自編ppt課件

1、第四章 平面連桿機(jī)構(gòu)及設(shè)計組成組成 由低副將若干構(gòu)件聯(lián)接而成由低副將若干構(gòu)件聯(lián)接而成-低副機(jī)低副機(jī)構(gòu)。構(gòu)。分為平面連桿機(jī)構(gòu)和空間連桿機(jī)構(gòu)分為平面連桿機(jī)構(gòu)和空間連桿機(jī)構(gòu)分為四桿機(jī)構(gòu)、五桿機(jī)構(gòu)、六桿機(jī)構(gòu)等；分為四桿機(jī)構(gòu)、五桿機(jī)構(gòu)、六桿機(jī)構(gòu)等；特點(diǎn)特點(diǎn)1低副機(jī)構(gòu)，壓強(qiáng)小，承載能力大，耐沖擊。低副機(jī)構(gòu)，壓強(qiáng)小，承載能力大，耐沖擊。 挖掘機(jī)破碎機(jī) 2 運(yùn)動副多為平面或圓柱面，制造比較容易，結(jié)構(gòu)簡單，工作可靠。 3 可以實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動規(guī)律和特定軌跡要求。 4 41 1 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化一、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式及應(yīng)用一、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式及應(yīng)用基本型式鉸鏈四

2、桿機(jī)構(gòu)，其它四桿機(jī)構(gòu)都是由它演變得到的基本型式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，其它四桿機(jī)構(gòu)都是由它演變得到的曲柄曲柄作整周回轉(zhuǎn)的構(gòu)件；作整周回轉(zhuǎn)的構(gòu)件；連桿連桿作平面運(yùn)動的構(gòu)件；作平面運(yùn)動的構(gòu)件；連架桿連架桿與機(jī)架相聯(lián)的構(gòu)件；與機(jī)架相聯(lián)的構(gòu)件； 搖桿搖桿作定軸擺動的構(gòu)件；作定軸擺動的構(gòu)件； 周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副能作能作3600 3600 相對回轉(zhuǎn)的運(yùn)動副；相對回轉(zhuǎn)的運(yùn)動副；擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副作有限角度擺動的運(yùn)動副。作有限角度擺動的運(yùn)動副。曲柄曲柄連桿連桿搖桿搖桿特征：曲柄搖桿特征：曲柄搖桿作用：將曲柄的整周回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閾u桿的往復(fù)擺動。如雷達(dá)天線。作用：將曲柄的整周回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閾u桿的往復(fù)擺動。如雷達(dá)天線。1鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)

3、1)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)31242143ABDC1243雷達(dá)天線雷達(dá)天線腳踏砂輪機(jī)機(jī)構(gòu)腳踏砂輪機(jī)機(jī)構(gòu) 偏心輪偏心輪AB12BA21特征：兩個曲柄特征：兩個曲柄作用：將等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)榈人倩蜃兯倩剞D(zhuǎn)。如慣性篩等。作用：將等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)榈人倩蜃兯倩剞D(zhuǎn)。如慣性篩等。2)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu) 播種機(jī)料斗機(jī)構(gòu)播種機(jī)料斗機(jī)構(gòu)耕地耕地料斗料斗DCABABDC1234E6實(shí)例：火車輪實(shí)例：火車輪慣性篩機(jī)構(gòu)慣性篩機(jī)構(gòu)特例：平行四邊形機(jī)構(gòu)特例：平行四邊形機(jī)構(gòu)AB = CD BC = ADABCD31BCABDC、攝影平臺、攝影平臺ADBC反平行四邊形機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)-車門開閉機(jī)構(gòu)

4、車門開閉機(jī)構(gòu)反向反向AEDGBFCABEFDCG平行四邊形機(jī)構(gòu)在共線位置出現(xiàn)運(yùn)平行四邊形機(jī)構(gòu)在共線位置出現(xiàn)運(yùn)動不確定。動不確定。采用兩組機(jī)構(gòu)錯開排列。采用兩組機(jī)構(gòu)錯開排列。特征：兩個搖桿特征：兩個搖桿應(yīng)用舉例：鑄造翻箱機(jī)構(gòu)應(yīng)用舉例：鑄造翻箱機(jī)構(gòu)特例：等腰梯形機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)特例：等腰梯形機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu)、風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu)3)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu) 雙搖桿機(jī)構(gòu)鑄造翻箱機(jī)構(gòu)鑄造翻箱機(jī)構(gòu)風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu)風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu)電機(jī)電機(jī)ABDC風(fēng)扇座風(fēng)扇座蝸輪蝸輪蝸桿蝸桿CBABDCABDCE2含一個移動副的四桿機(jī)構(gòu)含一個移動副的四桿機(jī)構(gòu)手搖唧筒手搖唧筒(移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu))自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)自卸卡車舉升

5、機(jī)構(gòu)(搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu))應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例A1C234BABC3214自動送料機(jī)構(gòu)自動送料機(jī)構(gòu)牛頭刨床的主運(yùn)動機(jī)構(gòu)牛頭刨床的主運(yùn)動機(jī)構(gòu)牛頭刨床的主運(yùn)動機(jī)構(gòu)利用了擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)牛頭刨床的主運(yùn)動機(jī)構(gòu)利用了擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu), 。小型刨床小型刨床牛頭刨床牛頭刨床應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例ABDCE123456ABDC1243C2C1雙滑塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用橢圓儀機(jī)構(gòu)橢圓儀機(jī)構(gòu)3含兩個移動副的四桿機(jī)構(gòu)含兩個移動副的四桿機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)32141234實(shí)例實(shí)例二、平面四桿機(jī)構(gòu)的演化二、平面四桿機(jī)構(gòu)的演化1 1 改變相對桿長，轉(zhuǎn)動副演化為移動副改變相對桿長，轉(zhuǎn)動副演化為移動副偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對心曲

6、柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu) 正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)ss=l sin 2 2 改變轉(zhuǎn)動副半徑，演化為偏心輪機(jī)構(gòu)改變轉(zhuǎn)動副半徑，演化為偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)3 選不同構(gòu)件為機(jī)架選不同構(gòu)件為機(jī)架 可得到不同的機(jī)構(gòu)。稱為機(jī)構(gòu)的倒置。可得到不同的機(jī)構(gòu)。稱為機(jī)構(gòu)的倒置。 搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)314A2BC導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)314A2BC直動滑桿機(jī)構(gòu)直動滑桿機(jī)構(gòu)手搖唧筒手搖唧筒BC3214AABC3214ACB1234應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例B234C1A自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例B34C1A2

7、應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例4A1B23C應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例13C4AB2應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例A1C234B搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用雙滑塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用橢圓儀機(jī)構(gòu)橢圓儀機(jī)構(gòu)例：選擇雙滑塊機(jī)構(gòu)中的不同構(gòu)件例：選擇雙滑塊機(jī)構(gòu)中的不同構(gòu)件 作為機(jī)架可得不同的機(jī)構(gòu)作為機(jī)架可得不同的機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)321412344 4 低副的可逆性低副的可逆性將低副兩運(yùn)動副元素的包容關(guān)系進(jìn)行逆換，不影響兩將低副兩運(yùn)動副元素的包容關(guān)系進(jìn)行逆換，不影響兩構(gòu)件之間的相對運(yùn)動。構(gòu)件之間的相對運(yùn)動。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)43213214一一 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件設(shè)設(shè)ad,at2 V2 V1t1 t2

8、 V2 V1搖桿的這種特性稱為急回運(yùn)動。用以下比值表示急回程度：搖桿的這種特性稱為急回運(yùn)動。用以下比值表示急回程度：21tt2212tCCV )180/(21CC121221tCCtCC從動件回程的平均速度從動件回程的平均速度K=從動件工作行程的平均速度從動件工作行程的平均速度3行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)K180180只要只要0，就有就有K1且且越大，越大，K值越大，急回性質(zhì)越明顯。值越大，急回性質(zhì)越明顯。所以可通過分析機(jī)構(gòu)中是否存在以及的大小來判斷機(jī)構(gòu)是否有急回運(yùn)動或運(yùn)動的程度。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性應(yīng)用：空行程節(jié)省運(yùn)動時間，如牛頭刨、往復(fù)式輸送機(jī)等。應(yīng)用：空行程節(jié)省運(yùn)動

9、時間，如牛頭刨、往復(fù)式輸送機(jī)等。180180180180-導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的急回特性導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的急回特性180180180180-思考題：思考題： 對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性如何？對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性如何？11180KK:180180可得由K對于需要有急回運(yùn)動的機(jī)構(gòu)，常常是根據(jù)需要的行程速比系數(shù)K, 先求出 ，然后在設(shè)計各構(gòu)件的尺寸。g三、壓力角與傳動角三、壓力角與傳動角1 壓力角壓力角壓力角壓力角-從動件力的從動件力的方向與受力點(diǎn)速度方向方向與受力點(diǎn)速度方向所夾的銳角所夾的銳角.用用表示。表示。Ft = F cos , Fn= F sin愈小愈好，理想情況是02傳動角傳動角-與壓力角互與壓力角互

10、為余角為余角.愈大愈好，理想情況愈大愈好，理想情況是是90vcvcA AB BC CD DF FFtFtFnFnFVSg在其它條件不變的情況下壓力角在其它條件不變的情況下壓力角越小，作功越小，作功W越大越大壓力角是機(jī)構(gòu)傳力性能的一個重要指標(biāo)，它是力的利用率壓力角是機(jī)構(gòu)傳力性能的一個重要指標(biāo)，它是力的利用率大小的衡量指標(biāo)。大小的衡量指標(biāo)。FVggddg dg 1800 dgga滑塊主動滑塊主動曲柄主動曲柄主動ABCDabcdFFtFncVminmax2bca)d(cbarccos222maxd余弦定律余弦定律2bca)d(cbarccos222minddgd,90dgd,901)當(dāng)當(dāng)90時，時，

11、min2)當(dāng)當(dāng)90時，時，min180-位置位置:曲柄與機(jī)架兩處共線之一曲柄與機(jī)架兩處共線之一當(dāng)當(dāng)最小或最大時，都有可能最小或最大時，都有可能出現(xiàn)出現(xiàn)min一般一般:min400ABCDabcdFFtFncVminmaxababemnmaxmin曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的壓力角曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的壓力角曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)min的位置的位置 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)min的位置的位置P四四 機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)1 1 搖桿為主動件，搖桿為主動件，2 2 連桿與曲柄兩次共線時，有：連桿與曲柄兩次共線時，有：此時機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動此時機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動. .避免措施：避免措施： 兩組機(jī)構(gòu)錯開排列，如火車輪機(jī)構(gòu)兩組機(jī)構(gòu)錯開排列，如火

12、車輪機(jī)構(gòu); ;P稱此位置為：稱此位置為：“死點(diǎn)死點(diǎn)”0 0靠飛輪的慣性如內(nèi)然機(jī)、縫紉機(jī)等）。靠飛輪的慣性如內(nèi)然機(jī)、縫紉機(jī)等）。AEDGBFCABEFDCG縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu) ACDB飛機(jī)起落架死點(diǎn)飛機(jī)起落架死點(diǎn)鉆床夾具的死點(diǎn)鉆床夾具的死點(diǎn) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄為主動件的死點(diǎn)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄為主動件的死點(diǎn)eABCMBFBvCFCvABMFB0BCeABCBFBvCFCvB0C無死點(diǎn)存在無死點(diǎn)存在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)滑塊為主動件的死點(diǎn)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)滑塊為主動件的死點(diǎn)有死點(diǎn)存在有死點(diǎn)存在4 43 3 平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計 一一 設(shè)計的基本問題與方法設(shè)計的基本問題與方法確定各構(gòu)件的尺寸參數(shù)。確

13、定各構(gòu)件的尺寸參數(shù)。設(shè)計要求：設(shè)計要求：1)滿足預(yù)定的運(yùn)動規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)，如起落架等。滿足預(yù)定的運(yùn)動規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)，如起落架等。2)滿足預(yù)定的軌跡，如鶴式起重機(jī)、攪拌機(jī)等。滿足預(yù)定的軌跡，如鶴式起重機(jī)、攪拌機(jī)等。3)滿足預(yù)定的連桿位置，如鑄造翻箱機(jī)構(gòu)。滿足預(yù)定的連桿位置，如鑄造翻箱機(jī)構(gòu)。設(shè)計方法：解析法、圖解法設(shè)計方法：解析法、圖解法飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架函數(shù)機(jī)構(gòu)函數(shù)機(jī)構(gòu)ADCBBC要求兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)要求兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角滿足函數(shù)滿足函數(shù) y=logxxy=logxABCD鶴式起重機(jī)鶴式起重機(jī)攪拌機(jī)構(gòu)攪拌機(jī)構(gòu)要求連桿上要求連桿上E點(diǎn)的軌點(diǎn)的軌跡

14、為一條卵形曲線跡為一條卵形曲線要求連桿上要求連桿上E點(diǎn)的軌點(diǎn)的軌跡為一條水平直線跡為一條水平直線QABCDEQCBADE連桿曲線圖譜連桿曲線圖譜按預(yù)定的運(yùn)動軌跡設(shè)計四按預(yù)定的運(yùn)動軌跡設(shè)計四桿機(jī)構(gòu)桿機(jī)構(gòu)MNEABCD 鑄造翻箱機(jī)構(gòu)鑄造翻箱機(jī)構(gòu)CBABDC二二 作圖法設(shè)計四桿機(jī)構(gòu)作圖法設(shè)計四桿機(jī)構(gòu)1 按連桿位置設(shè)計四桿機(jī)構(gòu)按連桿位置設(shè)計四桿機(jī)構(gòu)a)給定連桿兩組位置給定連桿兩組位置有唯一解。有唯一解。B1C1B2C2ADb)給定連桿三組位置給定連桿三組位置有無窮多組解。有無窮多組解。ADB1C1B2C2B3C3AD2按行程速比系數(shù)按行程速比系數(shù)K設(shè)計設(shè)計1)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)知：知：CD桿長，

15、擺角桿長，擺角及及K，設(shè)計此機(jī)構(gòu)。步驟如下：，設(shè)計此機(jī)構(gòu)。步驟如下：計算計算180(K-1)/(K+1);任取一點(diǎn)任取一點(diǎn)D，作等腰三角形腰長為，作等腰三角形腰長為CD，夾角為，夾角為;連接連接C1和和C2，過，過C1作直線，使與作直線，使與c1c2成成90，過，過C2作作直線，使與直線，使與c1c2成成90設(shè)交于設(shè)交于O點(diǎn)。點(diǎn)。2C21OC(4以以O(shè)為圓心、為圓心、oc2長度為半徑畫圓長度為半徑畫圓選定選定A，設(shè)曲柄為，設(shè)曲柄為a，連桿為，連桿為b，則，則AC1=b-a, AC2=a+b，故，故有：有：a=(AC2AC1)/2b=(AC1+AC2)/2C2DC1y900 - q2OAEBCA

16、C1=BC-ABAC2=BC+ABAB = AC2-AC12BC = AC2+AC12曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) ABCD ABCD 為所求為所求. . 設(shè)計.以 mL =作圖.LAB= mLAB = 、 LBC= mLBC = . 1800 K-1K+122aC1C2e2) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)H90-oAE已知已知K K，滑塊行程，滑塊行程H H，偏距，偏距e e，設(shè)計此機(jī)構(gòu)設(shè)計此機(jī)構(gòu) 。計算計算180(K-1)/(K+1);作作C1 C2 H作射線作射線C1O 使使C2C1O=90,以以O(shè)為圓心，為圓心，C1O為半徑作圓。為半徑作圓。作射線作射線C2OC2O使使C1C2 O=90C1C

17、2 O=90。90-作偏距線作偏距線e，交圓弧于，交圓弧于A，即為所求。，即為所求。AC1=b-aAC2=a+b，a=(AC1AC2)/2b=(AC1+AC2)/2mnAD=D3) 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)由于由于=，設(shè)計此機(jī)構(gòu)時，僅需確，設(shè)計此機(jī)構(gòu)時，僅需確定曲柄定曲柄 a。計算計算180(K-1)/(K+1);任選任選D D作作mDnmDn，取取A A點(diǎn)，使得點(diǎn)，使得AD=d, AD=d, =Ad作角分線作角分線; ;設(shè)已知：機(jī)架長度設(shè)已知：機(jī)架長度d，K，設(shè)計此機(jī)構(gòu)。，設(shè)計此機(jī)構(gòu)。4過過A點(diǎn)，作導(dǎo)桿極位的垂線點(diǎn)，作導(dǎo)桿極位的垂線AB1與與AB2，交點(diǎn)即為，交點(diǎn)即為B點(diǎn)點(diǎn)a=dsin(/2)曲柄滑

18、塊機(jī)構(gòu)有曲柄的條件曲柄滑塊機(jī)構(gòu)有曲柄的條件1 1a a為最短桿為最短桿2) a+eb.2) a+eb.C”C”CC4、偏置導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件、偏置導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件daedaee-dae-da有曲柄，該有曲柄，該機(jī)構(gòu)是擺動機(jī)構(gòu)是擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。有曲柄，該有曲柄，該機(jī)構(gòu)是擺動機(jī)構(gòu)是擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。3、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件dadadada有曲柄，該有曲柄，該機(jī)構(gòu)是擺動機(jī)構(gòu)是擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。da有曲柄，該有曲柄，該機(jī)構(gòu)是轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)是轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。da有曲柄，該有曲柄，該機(jī)構(gòu)是轉(zhuǎn)導(dǎo)機(jī)構(gòu)是轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。桿機(jī)構(gòu)。結(jié)論結(jié)論導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)總是有曲總是有

19、曲柄的柄的ggg 傳動不利，設(shè)計時規(guī)定 g4050 通常，機(jī)構(gòu)在運(yùn)動過程中傳動角通常，機(jī)構(gòu)在運(yùn)動過程中傳動角是變化的，最小值在哪？是變化的，最小值在哪？導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)最小傳動角導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)最小傳動角g g機(jī)構(gòu)的傳動角一般在運(yùn)動機(jī)構(gòu)的傳動角一般在運(yùn)動鏈最終一個從動件上度量。鏈最終一個從動件上度量。車門車門vC2B211C1B1abcd225.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動連續(xù)性鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動連續(xù)性指連桿機(jī)構(gòu)能否連續(xù)實(shí)現(xiàn)給定的各個位置。指連桿機(jī)構(gòu)能否連續(xù)實(shí)現(xiàn)給定的各個位置?？尚杏颍簱u桿的運(yùn)動范圍?？尚杏颍簱u桿的運(yùn)動范圍。不可行域：搖桿不能達(dá)到的區(qū)域。不可行域：搖桿不能達(dá)到的區(qū)域。設(shè)計時不能要求從一個可行域跳過不可行域進(jìn)入另一個可行域。設(shè)計時不能要求從一個可行域跳過不可行域進(jìn)入另一個可行域。稱此為錯位不連續(xù)。稱此為錯位不連續(xù)。錯序不連續(xù)錯序不連續(xù)設(shè)計連桿機(jī)構(gòu)時，應(yīng)滿足運(yùn)動連續(xù)性條件。設(shè)計連桿機(jī)構(gòu)時，應(yīng)滿足運(yùn)動連續(xù)性條件