機械手操作編程

1、程序編寫命令說明開機正常后進入歸原點畫頁沒有任何警報，按鍵歸原點，歸原點正常后進入下邊畫頁按鍵返回至以下按鍵按“教育”鍵進入編寫畫頁。編寫器說明刪除一行程序創(chuàng)立一個新程序剪下一行程序復制一行程序貼上復制一行程序或剪下一行程序。光標移到下一行換到下一頁換到最下一頁換到最上一頁光標移到上一行換到上一頁把程序內容顯示擴大編寫各功能鍵說明教育指令1）直線（軸直線運動操作）按鍵進入各軸直線運動操作。軸操作有兩種方式，第一、直接經過數(shù)字鍵盤輸入各軸地點；第二、經過右側各軸寸動鍵操作到所需地點，按左側“MX”等一個鍵把目前地點設到對畫框內。假如要所有設入，按鍵。當經過數(shù)字鍵盤輸入各軸地點時，必定要注意所設定

2、值能否安全。2）速度按鍵進入速度設定。3）計時按鍵進入延時功能設定。4）一般I/O按鍵進入側姿回正等選擇。5）成型I/O按鍵進入成型有關條件設定。6）治具I/O按鍵進入治具有關功能設定。7）周邊I/O按鍵進入周邊有關功能設定。8）回圈按鍵進入循環(huán)功能設定。9）跳躍按鍵進入跳轉功能設定。停止按鍵進入程序達成設定。11）宏按鍵進入調用已經編好的子程序。編號為099共100個。12）堆疊按鍵進入裝箱取物功能設定。編號為03共4個。13）運算按鍵進入有關功能設定。此功能在高階編程內做詳盡說明。為變數(shù)。編寫新程序1）程序保留歸完原點后進入以下操作頁面點擊按鈕，屏幕下方顯示以下菜單單擊，進入教育畫面點擊檔

3、案按鈕進入以下畫面在此頁點擊按鈕，切換到以下畫面點擊模具編號空白框，彈出輸入鍵盤以下輸入模具編號，點擊，再點擊保留按鈕。在此畫面中能夠依據(jù)模具產品功能需要，編寫各式程序。下邊進入正式教育階段：2）速度按鍵進入以下畫面點擊空白框，彈出輸入鍵盤，輸入速度值，點擊，輸入完成，返回以上畫面，點擊，進入以下畫面此速度為在下一速度設定前直線運動時各軸的運動速度，假如以下程序中沒有再設定其余速度，整個程序中軸運動都以此速度運轉。2）軸操作到待機地點按鍵進入各軸直線運動操作，以下列圖所示。此頁的按鈕如等能夠挪動相應的軸，在編程時不必進下手動操作畫面，經過這些按鈕就能夠很方便的將相應的軸挪動到目標地點，配合中的

4、“Mx”等相應按鈕將相應軸的目前坐標設入座標框中，如須將目前坐標所有設入，請按或許直接輸入各軸坐標，假如需要某一個軸挪動或許一個以上軸挪動時，不需要挪動的軸的坐標設為空白，比如挪動Mz，Sz軸到坐標零地點，其余軸不動，在和中輸入座標0，其余的為空白。按鍵，命令增添到編寫欄中，畫面顯示以下。將Mx軸挪動到-300mm，Sx挪動到85mm，依據(jù)上邊操作將坐標輸入座標框中，注意：負數(shù)輸入是先將數(shù)值輸入，而后按減號鍵將負號輸入，點擊即可。畫面顯示以下：4）一般IO主臂回正按鍵進入以下畫面，依據(jù)需要選擇不一樣選項，如：主臂旋轉氣缸1，選中OFF(即回正)，在中選中“檢知”，假如選中“不檢知”則不檢測能否

5、回正到位，就進行下一步動作。按鍵將命令增添到編寫欄，畫頁顯示以下。5）等候開模按鍵進入設定等候開模信號。按鍵進入下邊畫頁。6）操作Z軸下行到模內按鍵進入各軸直線運動操作。按鍵進入下邊畫頁。7）操作X軸到取產品地點按鍵進入各軸直線運動操作。按鍵進入下邊畫頁。8）治具開始吸產品按鍵進入治具功能設定，選擇相應選項，如目前頁沒有顯示，請按或按鈕進行翻頁查找；點擊或分別為所選功能為ON或OFF；選中中的“檢知”，表示假如沒有夾到或許沒有吸到產品或許檢知信號失意都會有相應的報警，機械手會立刻暫停，待安全門開合一次后機械手才會持續(xù)運轉完節(jié)余的程序步驟；中的延緩時間為報警延緩時間即在有夾或吸動作在所設時間以后

6、假如沒有檢測到相應的檢知信號，就會報警。比如選擇主臂吸1ON，檢知，秒后假如沒有吸檢知信號就報警。顯示以下圖按鍵進入下邊畫頁。9）治具開始夾料頭按鍵進入治具功能設定，夾功能設置與上述吸功能設定相近似。按鍵進入下邊畫頁。按進入動作延時，顯示以下列圖。在中設置延不時間，該時間為當程序運轉到該步時程序在此逗留秒后再履行該程序步以下的程序。比如設置為秒時顯示以下：點擊按鈕，將延時命令增添到編寫欄中。10）操作X軸退后地點按鍵進入各軸直線運動操作。按鍵進入下邊畫頁。9）操作Z軸回到模具上方安全地點按鍵進入各軸直線運動操作。按鍵進入下邊畫頁。10）同意關模按鍵進入設定同意關模，同意關模信號一定要在手臂上行

7、到上位地點或在模外時才能送允關，不然假如手臂不在上位地點，即便程序中已寫入了允關命令都不會有允關信號輸出。按鍵進入下邊畫頁。11）一般IO側姿按鍵進入主臂旋轉氣缸1ON(即側姿)按鍵進入下邊畫頁。12）操作Y軸橫出放料頭按鍵進入各軸直線運動操作。按鍵進入下邊畫頁。13）放料頭按鍵進入治具功能設定，比如選中副臂夾具1，選擇右側的OFF，選中的“不檢知”，顯示如下。按鍵進入下邊畫頁。14）操作Y軸到放成品地點按鍵進入各軸直線運動操作。按鍵進入下邊畫頁。15）操作軸到放產品地點按鍵進入各軸直線運動操作。按鍵進入下邊畫頁。16）放產品按鍵進入治具功能設定。比如選中正臂吸1，選擇右側的OFF，選中的“不

8、檢知”，顯示以下。按鍵進入下邊畫頁。17）放產品后延時按鍵進入延時設定。按鍵進入下邊畫頁。18）操作Z軸上行按鍵進入各軸直線運動操作。按鍵進入下邊畫頁。19）操作軸回模內待機地點按鍵進入各軸直線運動操作。按鍵進入下邊畫頁。20）教育程序達成按鍵設定有關功能。每個程序教育完成一定在程序結尾加上該命令，假如是主程序就選中“程式結束”，假如是巨集程序就選中副程式結束。按鍵進入下邊畫頁。教育達成按鍵儲藏數(shù)據(jù)。編好新程序試運轉在試運轉以前按“+”“-”鍵把運轉速度調小，慢速運轉。若沒有勾選單步，按鍵機械手運轉一個循環(huán)。勾選單步時按鍵一次程序往下運轉一步。以下列圖：程序內容編修插入一步新程序把光標移到插入

9、行號上方，如插入副臂治具1，按鍵進入治具功能設定按鍵將“副臂治具1開”命令插入“主臂治具1開”下邊進入以下畫頁。把光標移到插入行號上方，如插入軸地點，按鍵進入治具功能設定按鍵將命令“直線挪動到Y軸1200.00”插入“同意關模”下方，進入以下畫頁。刪除一步程序把光標移到要刪除的程序步，以下列圖所示。按鍵把上畫面中光標處內容刪除后以下畫面。從頭編寫一個新程序在下畫面中按鍵出現(xiàn)提示畫面點擊“Yes”鍵出現(xiàn)下邊畫頁。從頭輸入模具編號，見下列圖。開始編程。編寫方法見前面節(jié)。點擊剪切按鈕能夠將光標所在的行的命令剪切掉，而點擊復制按鈕能夠將光標所在的行的命令復制，點擊粘貼按鈕能夠將剪切或復制的內容粘貼到光

10、標所內行的下一行。注意：剪切、復制只好單行進行操作不可以對多行或整個程序進行操作。檔案編寫程序載入在編寫畫頁按“檔案”鍵進入下邊畫頁。在此畫頁，把光標移到你所需要的程序的程序名上，點擊“載入”鍵出現(xiàn)以下對話框。在此畫頁點擊“確立”鍵載入你需要的程序，以下列圖。在此畫面能夠進行單步或單循環(huán)試運轉。如要進行全自動運轉，請點擊翻頁按鈕使屏幕下方的菜單欄顯示為：點擊自動按鈕進入自動運轉頁面進行自動運轉。復制檔案把光標移到所要復制的文件名上，點擊“復制”鍵出現(xiàn)以下列圖，輸入目的檔名。刪除檔案把光標移到要刪除文件名處，點擊“刪除”鍵出現(xiàn)以下畫頁。確立要刪除時按“確立”鍵刪除此文件。匯入匯出在檔案頁點擊屏幕

11、下方的按鈕，進入程序匯入匯出畫面。假如欲將U盤的程序拷貝到ROBOT系統(tǒng)中，請勾選，而后點擊屏幕下方菜單中的按鈕，等候傳輸完成即可。欲將ROBOT系統(tǒng)中的資料備份，勾選，在編寫欄中選中所要備份的資料名，而后點擊屏幕下方菜單中的按鈕，等候傳輸完成即可。堆疊功能設定教育程式內若有堆疊指令，按“堆疊設定”鍵進入下畫頁選擇使用堆疊編號，設定下邊有關參數(shù)：1、安全地點：移到此安全地點后，履行堆疊動作。2、第一個工件地點：進行堆疊動作時取或放第一個產品的地點。3、手臂選擇：堆疊時使用哪個手臂。4、Z軸結束地點：a）記錄點為手臂每次放完產品后Z軸上漲到開始下行堆疊時的地點。b）安全點為放產品后Z軸上漲到安全

12、地點。c）R點為手臂每次放完產品后Z軸上漲到放產品前開始慢速下行的位置，該地點須在設置R點距離（即堆疊放產品時第一個產品的地點到開始減速時的垂直距離）。5、置入/拿出選擇：該堆疊為拿出（取貨）堆疊，置入（裝箱）堆疊。6、開端地點：堆疊從什么地點開始a）平移點：每次放產品都從開端點（即開始放產品時的第一個產品地點）開始挪動到下一個放產品地點。b）安全點：每次放產品都從安全點開始挪動到下一個放產品地點。7、R點距離：離放產品地點的垂直高度開始慢速下行放產品的距離。堆疊功能畫面的等挪動按鈕與手動頁中的挪動按鈕功能等同，能夠在該畫面進行寸動，挪動相應軸到目標地點，防止了在該畫面需要移著手臂時返回手動畫

13、面進行操作的麻煩，按住相應按鈕就能夠實現(xiàn)，方便了用戶編程。排放的軸向順序：堆疊放產品時排放的先后次序，比如選中，堆疊放產品時會先朝X軸方向派放，當X軸方向的產品數(shù)達到“X向個數(shù)”的設定值時，再朝Y軸方向漸漸遞加，當Y方向產品數(shù)達到“Y向個數(shù)”設定值時，再朝Z方向漸漸遞加，直到“Z向個數(shù)”設定值。XYZ軸向間距：每兩個產品之間距離個數(shù)遞減：a)無遞減：表示每行（X軸方向）的產品個數(shù)都相等，每列（Y軸方向）的產品個數(shù)都相等，垂直方向（Z方向）的產品個數(shù)都相等。b)X向遞減：表示第一行（X軸方向）產品個數(shù)為設定值，第二行產品的個數(shù)比第一行少一個，第三行產品的個數(shù)比第二行的少一個，依此類推向來到行數(shù)達

14、到“X軸向個數(shù)”。c)Y向遞減：表示第一列（Y軸方向）產品個數(shù)為設定值，第二列產品的個數(shù)比第一列少一個，第三列產品的個數(shù)比第二列的少一個，依此類推向來到列數(shù)達到“Y軸向個數(shù)”。引拔橫行速度：堆疊時引拔（X軸）、橫行（Y軸）運轉的速度。Z軸上行速度：從放完產品后運轉到Z軸結束地點時的速度。Z軸下行速度：從堆疊開始減速地點到放產品地點時Z軸運轉的速度。XYZ軸向個數(shù)：每個軸向放多少次產品。XYZ軸向地點：表示目前已堆疊的各軸的個數(shù)，是一個及時量，設定堆疊時全設為零。取樣/不良地點設定在教育畫頁內，按“取樣/不良”鍵進入下畫頁此畫頁設定取樣、不良品擱置地點。該頁的挪動按鈕與手動頁等效。按按鈕進入圖形

15、對話（固定模式）頁面模內參數(shù)設定該頁設定Y軸待機地點、Y軸模內取物地點。設定地點能夠經過右側的Y軸挪動按鈕調整Y軸地點，瞄準地點后點擊空白框左側的按鈕將地點讀入設定框內。若只使用一只手臂就在該頁點擊“正臂不使用”或“副臂不使用”。主臂模內設定在圖形對話頁面的成品臂（正臂）取物動作區(qū)點擊“L型”圖進入以下畫面。1、待機方式選擇：回正待機，側姿待機回正待機：機械手待機時，治具組在回正地點。側姿待機：機械手待機時，治具組在側姿地點，當開模完后，先做回正動作，手臂才下行取物，取物后一定側姿才能關模。2、待機地點以及待機速度設定a）X軸待機地點：下行時手臂不會遇到前后模具的地點；b）Z軸待機地點：模具合

16、上，手臂下行不會遇到模具的地點。3、下行地點以及下行速度設定下行地點：手臂下行到模內取物的地點；能夠經過該頁的挪動按鈕調整Z軸地點，而后按設定框左側的Mz按鈕將地點設入設定框中，也能夠直接點擊設定框輸入座標地點。下行速度：為模內下行取物是的速度。點擊進入設定第二頁4、引拔地點X（行進步物地點）及引拔速度（X軸運轉速度）引拔地點X：手臂模內下行后行進步物的地點。能夠經過該頁的Mx+和Mx-挪動按鈕調整軸地點，而后按設定框左側的Mx按鈕將地點設入設定框中，也能夠直接點擊設定框輸入座標地點。引拔速度：為模內取物行進時的速度。5、治具選擇在治具選用區(qū)勾選所需要的治具即可。6、檢知選擇信號檢知：在檢知地

17、區(qū)選擇檢知方式，入選擇檢知時一定要設定警報延緩檢知時間。假如選擇不檢知，警報延緩檢知時間不用設置，但當沒有取到產品或產品半途零落時不會報警。機械手正常工作。7、警報延緩時間：選擇檢知時，警報延緩檢知時間到還沒有檢測到檢測信號則發(fā)出警報，機械手立刻暫停。8、治具動作延不時間：當機械手臂抵達取物點地點時延時設準時間后輸出治具動作。9、引拔退后速度：模內取物引拔退后的速度。10、上行速度：手臂模內取物上行的速度。副臂模內設定1、待機方式選擇：回正待機，側姿待機回正待機：機械手待機時，治具組在回正地點。側姿待機：機械手待機時，治具組在側姿地點，當開模完后，先做回正動作，手臂才下行取物，取物后一定側姿才

18、能關模。2、待機地點以及待機速度設定a）Sx軸待機地點：下行時手臂不會遇到前后模具的地點；b）Sz軸待機地點：模具合上，手臂下行不會遇到模具的地點。3、下行地點以及下行速度設定下行地點：手臂下行到模內取物的地點；能夠經過該頁的挪動按鈕調整Sz軸地點，而后按設定框左側的Sz按鈕將地點設入設定框中，也能夠直接點擊設定框輸入座標地點。下行速度：為模內下行取物是的速度。點擊進入設定第二頁4、引拔地點Sx（行進步物地點）及引拔速度（Sx軸運轉速度）引拔地點X：手臂模內下行后行進步物的地點。能夠經過該頁的Sx+和Sx-挪動按鈕調整Sx軸地點，而后按設定框左側的Sx按鈕將地點設入設定框中，也能夠直接點擊設定

19、框輸入座標地點。引拔速度：為模內取物行進時的速度。5、治具選擇在治具選用區(qū)勾選所需要的治具即可。6、檢知選擇信號檢知：在檢知地區(qū)選擇檢知方式，入選擇檢知時一定要設定警報延緩檢知時間。假如選擇不檢知，警報延緩檢知時間不用設置，但當沒有取到產品或產品半途零落時不會報警。機械手正常工作。7、警報延緩時間：選擇檢知時，警報延緩檢知時間到還沒有檢測到檢測信號則發(fā)出警報，機械手立刻暫停。8、治具動作延不時間：當機械手臂抵達取物點地點時延時設準時間后輸出治具動作。9、引拔退后速度：模內取物引拔退后的速度。10、上行速度：手臂模內取物上行的速度。半途參數(shù)設定1、置料方式橫出置料：橫出到放料地點時開始置料；橫入置料：橫入到放料地點時開始置料；同時置料：橫出到終點時料頭和成品一同放。2、選擇半途放料：可在上圖所示的主臂封閉的置料O點地區(qū)選擇哪個治具松開，在副臂地區(qū)選擇哪個治具松開。在延緩時間設定框設定延時放的時間。3、半途置放地點，速度設定置料時Y軸的地點：入選擇橫出/入置料時，置料的地點；軸先下行距離：置料時，手臂（若為五軸則指副臂）選擇下行的地點，假如不用下行設為與待機點地點的坐標一致，若需下行則將下行的地點輸入即可。4、到半途的速度：若為橫出置料則指從待機點到橫出置料點時的速度，若為橫入置料，則