無人機操控技術課件第6章飛行部分

1、第六章 飛行部分無人機操控技術無人機應用技術專業(yè)規(guī)劃教材第六章 飛行部分無人機操控技術無人機應用技術專業(yè)規(guī)劃教材目錄01 模擬器練習02 VR模擬練習P04 P3003 室外飛行訓練P34 目錄01 模擬器練習02 VR模擬練習P04 P3003 室目錄01 模擬器練習02 VR模擬練習P04 P30 03 室外飛行訓練P34 目錄01 模擬器練習02 VR模擬練習P04 P30 03 從此章節(jié)開始，進入到無人機的飛行部分。無人機的飛行部分將按照正常時間飛行練習程序進行分步講解，學生在學習時可以按照步驟練習。 模擬器是幫助初學者培養(yǎng)正確的打舵方向和打舵時機的一種電腦模擬軟件。通過在模擬器的練習

2、，能夠大大節(jié)約入門的時間和成本，培養(yǎng)出強烈的條件反射。本課程以市場上常用的鳳凰模擬器為例作為講解。1.1 掌握懸停技巧 從此章節(jié)開始，進入到無人機的飛行部分。無人機的飛行部學習目標 1）能夠完成單通道的四個位置的懸停。 2）能夠完成帶油門通道的八位懸停。1.1.1 認識兩根搖桿作用學習安排： 四個舵面的含義，對于我們此次安排練習的多旋翼模型為例： 1）副翼控制飛行器的左右平移，機頭不偏轉，飛行器繞自身縱軸旋轉。 2）升降控制飛行器的前后平移，飛行器繞自身橫軸旋轉。 3）油門控制飛行器的上下移動，飛行器沿立軸移動。 4）方向控制飛行器的偏航旋轉，飛行器繞自身立軸旋轉。學習目標1.1.1 認識兩根

3、搖桿作用學習安排：學習目標能夠完成單通道的四個位置的懸停。能夠完成帶油門通道的八位懸停。1.1.1 認識兩根搖桿作用學習安排： 四個舵面的含義，對于我們此次安排練習的多旋翼模型為例： 1）副翼控制飛行器的左右平移，機頭不偏轉，飛行器繞自身縱軸旋轉。 2）升降控制飛行器的前后平移，飛行器繞自身橫軸旋轉。 3）油門控制飛行器的上下移動，飛行器沿立軸移動。 4）方向控制飛行器的偏航旋轉，飛行器繞自身立軸旋轉。學習目標1.1.1 認識兩根搖桿作用學習安排：1.1.1 認識兩根搖桿作用 遙控器日本手（model1）和美國手(model2)的區(qū)別： 日本手的特點是控制飛行器姿態(tài)的兩個舵面（升降和副翼）是分

4、別由左手和右手控制，油門控制在右手，方向控制在左手。日本手遙控器適合需要大舵量精準控制的飛行情況，比如很多航模比賽隊員都喜歡用日本手遙控器。 美國手的特點是控制飛行器姿態(tài)的兩個舵面是統(tǒng)一由右手控制的，油門和方向控制在左手。正常無人機飛行建議使用美國手，因為美國手右手能直接控制飛機的前后左右飛行，比較符合中國人右手的使用習慣，而且正常作業(yè)的時候操作也比較簡單。四個舵面對應的搖桿：美國手：副翼J1搖桿，升降J2搖桿，油門J3搖桿，方向J4搖桿日本手：副翼J1搖桿，升降J3搖桿，油門J2搖桿，方向J4搖桿1.1.1 認識兩根搖桿作用 遙控器日本手（mod1.1.2 八位懸停的含義學習目標熟悉八位懸停

5、的基本含義。理解同一姿態(tài)在不同位置的視圖。飛機飛行八字航線的過程中，飛機姿態(tài)在各個點的變化過程。 1.1.2 八位懸停的含義學習目標1.1.2 八位懸停的含義學習安排 1.用模型飛機分別演示對尾，對頭，左右側位懸停的狀態(tài)。 2.用模型飛機分別演示45懸停的四種狀態(tài)，每個姿態(tài)均是以機頭朝向的位置來判斷的。 1.1.2 八位懸停的含義學習安排 2.用模型飛機1.1.2 八位懸停的含義 4.當飛機以對頭姿態(tài)從左側向右側平移飛行過程中，簡述相對于操作者姿態(tài)的變化過程。 3.當飛機以機頭向右的狀態(tài)從左向右飛行的過程中，簡述1,2,3,4,5這五個位置相對于操作者姿態(tài)的變化過程。 1.1.2 八位懸停的含

6、義 4.當飛機以對頭姿態(tài)從1.1.3 模擬器單通道練習學習目標 1.能夠在每個單通道下把飛機停在此通道運動方向上的任何點上。 2.以副翼通道為例：將飛機能夠很穩(wěn)定的停留在1 2 3 4 5五點上。 3.在升降通道上也可以將飛機能夠很穩(wěn)定的停留在如圖所示的1 2 3 4 5五點上。 1.1.3 模擬器單通道練習學習目標1.1.3 模擬器單通道練習學習安排 進入模擬器懸停訓練的單通道模式，如果選擇直升機，請把模擬速度改為70%，多旋翼保持默認值100%。 1.副翼單通道練習 2.升降單通道練習 小提示 1.對尾狀態(tài)下，副翼的修正方向與飛機漂移方向相反，對頭狀態(tài)下，副翼的修正方向與飛機漂移方向相同。

7、 2.不管什么狀態(tài)下，推升降舵，飛機是低頭，拉升降舵，飛機是仰頭。 3.這是操作的第一步，一定要去體會操作的兩大原則：細膩和提前。 4.一旦飛機偏離中心位置，不要著急一把把飛機拉回來，而是偏到哪就先在哪穩(wěn)定住，之后再慢慢拉回來。 5.用眼睛看見飛機姿態(tài)發(fā)生變化了再修舵已經(jīng)晚了，相信直覺對飛機姿態(tài)的判斷，在飛機姿態(tài)變化前修舵才是正好的時機。1.1.3 模擬器單通道練習學習安排小提示1.1.4 模擬器雙通道練習學習目標 1.能夠在雙通道下把飛機緩慢的做米字平移A-A1 B-B1 C-C1 D-D1 2.能夠在其他三種姿態(tài)下同樣完成平移控制，如圖所示。 1.1.4 模擬器雙通道練習學習目標1.1.4

8、 模擬器雙通道練習學習安排 1.進入懸停模式下的雙通道訓練。 2.對尾懸停模式下，飛機在中心點保持懸停。 3.對尾懸停模式下，飛機在A B C D點保持懸停?？梢泽w會下飛機不在正前方懸停時（A,C,D點）有什么操作上的不同。 4.對尾懸停模式下，飛機在A1 B1 C1 D1點保持懸停。 5.對尾懸停模式下，從A點緩慢移向A1點，移動過程中，體會打舵的先后順序，寫出你的感受。 6.對尾懸停模式下，完成B-B1，C-C1，D-D1的移動，并寫出平移修舵的感受和懸停修舵感受的不同。 7.保持對頭/對左/對右懸停模式下，完成第1，2，3，4，5，6項。1.1.4 模擬器雙通道練習學習安排1.1.5 帶

9、油門全通道懸停練習學習安排 1.飛機對尾/對頭狀態(tài)下在A B C D 四點保持懸停。 2.飛機對右/對左狀態(tài)下在A B C D 四點保持懸停。 3.飛機對尾左45/對尾右45狀態(tài)下在A B C D 四點保持懸停。 4.飛機對頭右45/對頭左45狀態(tài)下在A B C D 四點保持懸停。學習目標 能夠在所有通道情況下把飛機停在黃圈內保持10s以上，高度2m（旗桿高度）。1.1.5 帶油門全通道懸停練習學習安排學習目標1.1.6 直線平移練習學習目標 1.能夠將飛機在對尾姿態(tài)下按如下路線進行勻速飛行A-B-C-D-A。 2.在對頭、對左、對右三種姿態(tài)下同樣完成上面的軌跡運動。如圖所示。 1.1.6 直

10、線平移練習學習目標1.1.7 斜向平移練習學習目標 1.能夠將飛機對尾姿態(tài)下按如下路線進行勻速飛行A-B-C-D-A。 2.在對頭、對右、對左三種姿態(tài)下同樣完成上面的軌跡運動，如圖所示。 3.體會斜向打舵的細膩。1.1.7 斜向平移練習學習目標1.1.8 45平移練習學習目標 能夠將飛機按照對頭45姿態(tài)下按如圖6-35所示路線進行平移練習A-A1,B-B1。1.1.8 45平移練習學習目標1.1.9 四位懸停練習學習目標 能夠將飛機在中心黃圈內四位懸停，每個位置停留1s，高度2m。1.1.9 四位懸停練習學習目標1.1.9 八位懸停練習學習目標 能夠將飛機在中心黃圈內八位懸停，每個位置停留1s

11、，高度2m。1.1.9 八位懸停練習學習目標1.2 八字飛行技能的訓練 航線是由若干個點組成的，在上一個任務的懸?；竟毩曉鷮嵉那疤釛l件下，可以把若干個點的懸停慢慢連貫起來，形成慢速的各種航線。學習目標 能夠完成八字慢速航線的飛行。1.2 八字飛行技能的訓練 航線是由若干個點組成1.2.1 米字平移練習 學習目標 將飛機沿A-A1，B-B1，C-C1這三段做平移。其中A段飛機姿態(tài)是對左平移，B段是對右平移，C段是對頭平移，每段平移都需要經(jīng)過中心點O，在每個端點處需要保持懸停5s。如圖所示。1.2.1 米字平移練習 學習目標1.2.2 八字直線平移練習 學習目標 每旋轉45就平移一段距離，旋轉

12、和平移是同時進行的，從中點往左然后往右，最后又回到中點1-2-3-4-16-1。如圖所示。1.2.2 八字直線平移練習 學習目標1.2.3 八字曲線平移練習 學習目標 每旋轉45就沿曲線移動一段距離，旋轉和移動是同時進行的，從1-2-3-4-5-6-7-8-1。如圖所示。1.2.3 八字曲線平移練習 學習目標1.2.4 斜8字練習 學習目標 將飛機沿1-2-3-4-5-6-7-8-1軌跡連續(xù)運動，速度越慢越好，高度2m。如圖所示。 1.2.4 斜8字練習 學習目標1.2.5 水平8字航點練習 學習目標 操作飛機在1-2-3-4-1-5-6-7-1各點分別保持各自的姿態(tài)停留5S，高度2m。如圖所

13、示。 1.2.5 水平8字航點練習 學習目標1.2.6 水平8字航點練習 學習目標 將飛機沿1-2-3-4-1-5-6-7-1軌跡運動，每個點處做一次自旋360。如圖所示。 1.2.6 水平8字航點練習 學習目標1.2.7 水平8字航點練習 學習目標 將飛機沿1-2-3-4-1-5-6-7-1軌跡連續(xù)運動，中間不停留，速度越慢越好 。如圖所示。 1.2.7 水平8字航點練習 學習目標目錄01 模擬器練習02 VR模擬練習P04 P30 03 室外飛行訓練P34 目錄01 模擬器練習02 VR模擬練習P04 P30 03 2.1 VR模擬懸停訓練 通過了第一階段的模擬器練習，就可以進入更加真實的

14、VR模擬練習了。VR模擬是由天途教育自主開發(fā)的一款仿真模擬軟件，應用此款軟件進行無人機訓練，既可以達到與外場飛行手感一致的目的，又可以避免因為天氣原因和設備原因影響訓練進度。訓練內容VR模擬對尾懸停訓練；VR模擬對頭懸停訓練；VR模擬對側懸停訓練；VR模擬對頭45懸停訓練；VR模擬八位懸停訓練；VR模擬自旋訓練。2.1 VR模擬懸停訓練 通過了第一階段的模擬器2.2 VR模擬八字飛行訓練 訓練內容VR模擬八字航點訓練；VR模擬八字航線訓練。2.2 VR模擬八字飛行訓練 訓練內容2.3 VR模擬飛行情況測試訓練內容VR模擬自旋測試；VR模擬八字飛行測試。2.3 VR模擬飛行情況測試訓練內容目錄0

15、1 模擬器練習02 VR模擬練習P04 P3003 室外飛行訓練P34 目錄01 模擬器練習02 VR模擬練習P04 P3003 室3.1 無人機遙控器 Futaba遙控器是外場飛行訓練使用的主流遙控器。它主要有手感細膩平滑、分位均勻、性能穩(wěn)定、功能豐富等優(yōu)點。3.1 無人機遙控器 Futaba遙控器是外場飛行3.1 無人機遙控器訓練內容認識遙控器；遙控器常用的功能設置。3.1 無人機遙控器訓練內容3.2 外場飛行準備訓練內容1.外場飛機安全檢查； 了解正確操作飛機的安全準備操作。 能完成基本操作飛機起飛的簡單設置。2.熟悉所使用的飛機。 剛剛開始練習外場飛行可能會有些不適應，操作手感和觀看飛機的視角會與模擬練習的時候有些不同，外場訓練首先需要熟悉外場的飛行視角，飛機位置不是平行視線，而是稍微高于平行視線。飛機距離自己的最近距離不能低于5m。 通過對尾懸停訓練，感受外場所使用飛機的舵量。 能對尾停在目標點上。 3.2 外場飛行準備訓練內容3.3 懸停技術訓練訓練內容1.