逐步了解ys09自駕part1-硬件設(shè)備篇

一.系統(tǒng)簡(jiǎn) 二.系統(tǒng)特 可執(zhí)行任 三.設(shè)備.....................................................................................................................................四.適用機(jī) 五.適用設(shè) 六.YS09自 安裝方 正向安 右向安 重要信 GPS天線 空速管 擴(kuò)展接 RC數(shù)據(jù)輸入接口（線序從右到左 信號(hào) 電源和 右邊部 ①舵機(jī)輸 ②舵機(jī)電 ③點(diǎn)火電 左邊部 ②轉(zhuǎn)速檢 九.供電關(guān) RC.......................................................................................................................... ⑤取消RC發(fā)射機(jī)上的一切混 數(shù)傳電 電調(diào)和馬 開傘舵 云臺(tái)舵 供電 RC接口 ③飛翼布 ④V尾布 其他接 其他設(shè) 空速 開箱測(cè) 地面部 ①USB-RS232轉(zhuǎn)換 驅(qū)動(dòng)安 改串.....................................................................................................設(shè)置波特 機(jī)載部 ③RC的供 驗(yàn)證RC的供電關(guān) 十一.雨燕III無(wú)人機(jī)系 主要用 機(jī)體安 頂部艙 起飛調(diào) 傘 YS09（簡(jiǎn)稱自駕，下同）系統(tǒng)是一個(gè)高性能和微型化的如圖1-1所示，YS09自駕系統(tǒng)的典型應(yīng)用為：上傳地面數(shù)據(jù)中一條為單向鏈路（RC發(fā)射機(jī)->RC->自駕另一條為雙向鏈路（便攜式電腦<->USBRS232數(shù)據(jù)線<->地面數(shù)傳電臺(tái)<->機(jī)載數(shù)傳電臺(tái)；正常情況下的數(shù)據(jù)通信過(guò)程自駕的工作過(guò)程；舵機(jī)控制的主要內(nèi)容飛行舵機(jī)執(zhí)行增穩(wěn)任務(wù)云臺(tái)舵機(jī)調(diào)整鏡頭視角相機(jī)或頭）能從合適的觀察角度到有用的圖像信息，開傘舵機(jī)確保飛機(jī)的安全回收YS09自駕的主要任務(wù)集成高精度傳感器集成低成本低重量IMU，通過(guò)帶GPS修正的Kalman濾波算法，計(jì)算最貼可擴(kuò)展使用更高性能器件（須額外定制（ECU；飛行數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)和離線分三種工作模式①手動(dòng)：全手動(dòng)控制，自駕自帶混控處理，無(wú)需外接任何混控器航線飛行功能①實(shí)時(shí)修改、上傳航線，實(shí)時(shí)調(diào)整飛行控制參數(shù)（包括飛行高度圖像功舵機(jī)控制功能高度的系統(tǒng)可靠性已取得嚴(yán)格的體系認(rèn)證：自駕系統(tǒng)搭載在系留平臺(tái)高空懸浮7天考核，三.設(shè)備轉(zhuǎn)速傳感器一個(gè)（注：僅限油動(dòng)版自駕 傳統(tǒng)布局固定翼飛機(jī)（帶副翼、升降舵和方向舵無(wú)副翼飛機(jī)（包含傳統(tǒng)布局但把副翼閑置不用的情況五.適用設(shè)典型例子FUTBA72M系列2.4G系列，通道要8通道以上（8通六.YS09圖6-1YS09自駕板（左）和自駕盒（右板物理參數(shù)自駕盒物理參數(shù)尺寸：107mm×70mm×40mm：300g；：392g其他相關(guān)設(shè)備的重量參數(shù)4M：g相關(guān)配線：92g（根據(jù)實(shí)際情況會(huì)給出不同類型的配線正向安裝右向安裝重要信息七.信號(hào)輸入與信號(hào)輸出7-1口，第二排為RC數(shù)據(jù)輸入接口，第三排為舵機(jī)輸出與電源輸入接口。傳感器及指示擴(kuò)展接口7-1-1GPS天線口（左、自駕電源指示燈（中）和空速管口（右一、二GPSGPS天線外殼的上表面須朝上向天。GPS天線應(yīng)遠(yuǎn)離其他發(fā)射天線（如圖傳發(fā)射機(jī)天線，數(shù)傳電臺(tái)天線等，建議與這些發(fā)射天線保持在20cm以上的距7-1-2GPS天線（左）和空速膠管（右空速管電源指示燈擴(kuò)展接7-1-3 數(shù)據(jù)輸入接口（線序從右到左圖7-2-1RC數(shù)據(jù)線（左）和自駕的RC接口（右信號(hào)CH1->CH2->CH3->CH4->CH5->CH6->CH7->CH8，右起第1列為CH12CH2，以此類推。注意，1~8列全是綠色信號(hào)線（1芯CH2=EL（，CH3=TH（，CH4=RUD（方向舵）CH5為自駕工作模式切換開關(guān)，CH6為保留，CH7為開關(guān)傘切換開關(guān)，CH8為任務(wù)通道。與RC連接時(shí)必須遵從這個(gè)定義。電源和第9列：+5V供電口（1芯。從自駕輸出+5V電壓，供給RC的電源輸。第10列：地（1芯，與+5V電源線一起連到RC舵機(jī)輸出與電源輸入接口（線序從右到左圖7-3-1舵機(jī)輸出與電源輸具體定右邊部7-3-2舵機(jī)輸出與電源輸入接口右邊部分（1~10列①舵機(jī)輸出1~8列，從右到左（3芯，包括信號(hào)-a芯、電源-b芯和地-c芯：第1列：AIL，即副翼舵機(jī)輸出。5列：GimbalPan，即云臺(tái)橫滾舵機(jī)（水平方向）輸出。6列：GimablTilt，即云臺(tái)俯仰舵機(jī)（垂直方向）輸出。第7列：Parachute，即開傘。連接到開傘舵機(jī)。8列：Mission，即任務(wù)。這個(gè)接口主要有三個(gè)用途（但不能同時(shí)執(zhí)行GCS來(lái)實(shí)時(shí)調(diào)焦；第二種用途（極少用到）是，如果某些油動(dòng)飛機(jī)無(wú)法正常熄火，就需要外接一個(gè)繼電器來(lái)強(qiáng)制熄火，GCS熄火控制信號(hào)從②舵機(jī)電源第9列：ServoPower，即舵機(jī)電源。標(biāo)配線為兩芯連接頭（電源和地?？梢?.8V~7.2V（6V）供在自駕與第9列的b芯連通，且第1~8列的c芯也已經(jīng)在自駕與第③點(diǎn)火電壓左邊部7-3-3舵機(jī)輸出接口左邊部分（11~14列①照相機(jī)拍照口11列是照相機(jī)拍照口，與照相機(jī)的快門相連接，只接信號(hào)和地（線有方但如果照相機(jī)沒(méi)有自帶的快門控制輸和相應(yīng)控制線，就需要把照相機(jī)的外殼圖7-3-4照相機(jī)快門引出線（或原裝②轉(zhuǎn)速檢測(cè)12列為油動(dòng)飛機(jī)轉(zhuǎn)速監(jiān)測(cè)口。與馬達(dá)的霍爾傳感器連接，但只接信號(hào)和③機(jī)載數(shù)傳電臺(tái)信號(hào)輸入輸出口第13列：連接地面數(shù)傳電臺(tái)，中間為地，上芯為信號(hào)輸出（TX，下芯為信號(hào)輸入（RX。使用廠家選配的電臺(tái)數(shù)據(jù)線從設(shè)備電池中取電（即與自駕共用④自駕供電口八.自駕相關(guān)配線RC數(shù)據(jù)線、各舵機(jī)的數(shù)據(jù)線、地面數(shù)傳電臺(tái)數(shù)據(jù)線以及USB轉(zhuǎn)8-1舵機(jī)電源線（左）與機(jī)載電臺(tái)數(shù)據(jù)線（右（12V，機(jī)載數(shù)傳電臺(tái)三芯接口，從上到下分別是：電臺(tái)信號(hào)出（TX），地和電臺(tái)信（RX；另一種兩芯線（電源和地）連到設(shè)備電池（12V）的引出線上。從這根源和地）到自駕的電源輸，即舵機(jī)輸出口的第14列（見圖7-3-3。機(jī)數(shù)據(jù)輸出口第9列（見圖7-3-2）然后各舵機(jī)再?gòu)淖择{取電。對(duì)電動(dòng)飛機(jī)，也芯的，包含：信號(hào)、電源和地。具體定義參見圖7-3-1中的相關(guān)內(nèi)容。圖8-2RC數(shù)據(jù)線（左）和地面電臺(tái)數(shù)據(jù)線（右8-2RS232（TX、RX和地）USB-RS232串口連接頭，另一種兩芯線（電源和地）連★RC不用獨(dú)立供電，而直接從自駕的+5V電源輸出口取電★照相機(jī)快門無(wú)須從自駕取電（即只能接信號(hào)線和地線到自駕RC由自駕供電，嚴(yán)禁單獨(dú)通過(guò)電池給供電，否則將損壞十.典型實(shí)物連接圖（用于電動(dòng)飛機(jī)自駕電池（或稱設(shè)備電池）和舵機(jī)電池自駕電池電壓7~20V，可由三節(jié)鋰電池串聯(lián)供電，建議電壓為12V。接到自駕的+12V6V（4.8V~7.2V）供電。舵機(jī)一般有兩種供電方式，制的雨燕III無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中，就使用兩個(gè)4S（單個(gè)5000mAh）并聯(lián)起來(lái)，給所有設(shè)備供電（經(jīng)UBEC6V電，再給舵機(jī)供電。RC圖10-2RC和數(shù)傳電72M或2.4G均可?？捎勺择{供電，而無(wú)需外接（含8通道。必須正確連接 正常情況下，自駕的RC 對(duì)于與之匹配的RC發(fā)射機(jī)，有幾個(gè)問(wèn)題需要注意①需要使用幾個(gè)通道前四個(gè)通道用于副翼（從RC輸出口CH1接到自駕輸CH1升降(從RC輸出口CH2接到自駕輸CH2)、方向(從RC輸出口CH4接到自駕輸CH4)和油門(從RC輸出口CH3接到自駕輸CH3)。一個(gè)兩段開關(guān)（RC輸出口CH5到自駕輸CH7）用于開RCCH6接到自駕輸CH5)用于通道（即自駕的輸CH1懸空不接）；對(duì)于飛翼布局不帶方向舵的機(jī)型，可以省略方向通道（即自駕的輸CH4V的機(jī)型，可以省略副翼通道（即自駕的輸CH1懸空不接。如果飛機(jī)上不帶降落傘，那么可以把開傘通道（即自駕的輸CH7懸空不接）也省略了。此時(shí)只需使用自駕四個(gè)信號(hào)輸：CH1、CH2、CH3和CH5。②云臺(tái)控制不需要額外通道③強(qiáng)制停轉(zhuǎn)馬達(dá) 電器來(lái)切斷油門。此時(shí)可以通過(guò)RC ④使用旋鈕來(lái)切換工作模式CH5上只使用兩段開關(guān)，那么，1000~1299us為手動(dòng)模式，1601~2000us為自動(dòng)模式，1300~1600us無(wú)效?！镆话鉘C發(fā)射機(jī)都是標(biāo)準(zhǔn)的1.5ms中立類型，把開關(guān)通道行程設(shè)為請(qǐng)自行更改RC發(fā)射機(jī)設(shè)定。⑤取消RC發(fā)射機(jī)上的一切混控以Futaba發(fā)射機(jī)為例，RC發(fā)射機(jī)設(shè)置步驟如下：YS09自駕的一個(gè)模塊，用戶應(yīng)使用外置的通訊鏈路模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛儀和地面控制間的通訊。通訊鏈路的選擇基本上取決于用戶的數(shù)傳模塊需要在100公里外監(jiān)視飛行器的飛行狀態(tài)或控制飛行器，YS09RS-232，需要用戶為通訊鏈路提供單獨(dú)的供電電源。YS09選配的電臺(tái)供電電壓是12V，頻率為433M。3840038400。如果不能更改波特GCS數(shù)據(jù)。地面數(shù)傳電臺(tái)的天線務(wù)必垂直對(duì)于機(jī)載數(shù)傳，天線容易干擾其他設(shè)備（應(yīng)遠(yuǎn)離GPS接收天線、舵機(jī)數(shù)據(jù)線、自駕盒以及RC天線也容易被其他設(shè)備干擾（應(yīng)遠(yuǎn)離圖傳發(fā)射機(jī)天線。具源輸可以懸空不接。升降舵機(jī)、副翼舵機(jī)和方向舵機(jī)第一，在手動(dòng)模式下，用RC發(fā)射機(jī)開傘，此時(shí)GCS上的開傘按鈕無(wú)效；10-4★手動(dòng)模式下，撥動(dòng)RC發(fā)射機(jī)上的兩段開關(guān)來(lái)開傘，為避免，自0.2秒再做響應(yīng)（2ms，那么自駕需要連續(xù)收★YS09自駕中，有一個(gè)在自動(dòng)模式下，自動(dòng)緊急開傘的保護(hù)措施，前提是開關(guān)傘位已經(jīng)捕獲，并且在地面檢查正確?？梢栽贕CS的“參數(shù)設(shè)置”框中預(yù)設(shè)一80米。飛機(jī)在起飛后第一次到達(dá)80米的高由自駕按內(nèi)部算法自行判斷80米以下的數(shù)值時(shí)，自駕會(huì)自動(dòng)輸出開傘信號(hào)，（80假設(shè)預(yù)設(shè)的飛行高度低于80米，而“開傘保護(hù)”已經(jīng)生效，當(dāng)飛機(jī)到達(dá)80米10-5機(jī)和一個(gè)垂直舵機(jī)。云臺(tái)水平轉(zhuǎn)動(dòng)角從-180o（機(jī)尾方向）0o（機(jī)頭方向云臺(tái)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)角從0o（垂直向下）90o（機(jī)頭方向。50o25oGCS上的“參數(shù)設(shè)置”10-6關(guān)于正射云臺(tái)關(guān)于鎖定云臺(tái)GCSRC發(fā)射機(jī)上的副翼?yè)u桿來(lái)控制云擊“鎖定”按鈕，云臺(tái)控制框整個(gè)變成紅色顯示，再在激活“云臺(tái)，照相機(jī)和帶調(diào)焦功能的供電（+6V+12V輸接到設(shè)備電池（或稱自駕電池）上。+5Ｖ輸出口接到RCRC接口信號(hào)輸出口。其中CH1=副翼，CH2=升降，CH3=油門，CH4=方向。飛行舵機(jī)接口線①傳統(tǒng)布局（副翼、升降和方向②無(wú)副翼機(jī)型③飛翼布局④V尾布對(duì)V尾布局（升降方向混控）的機(jī)體，如果有副翼舵機(jī)，就把自駕副翼舵⑤關(guān)于舵機(jī)混控RCGCS中設(shè)其他接其他線（地線、TX和RX）分開。拍照輸出口接到照相機(jī)快門線（只接信號(hào)跟地，注意不要接反GPS天線接口（SMA，YS09GPS天線，該天線接收信號(hào)的能力較強(qiáng)，并且能有效克服地面反射的虛假信號(hào)。GPS⑤RC天線、數(shù)傳電臺(tái)天線和發(fā)射機(jī)天線，應(yīng)盡量遠(yuǎn)離GPS天空速轉(zhuǎn)速傳感器YS09系統(tǒng)配置5mm以內(nèi)。由于傳感器感應(yīng)具有極性，所以必須測(cè)試傳感器的正面或者，用手轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)軸，找出能改在S（油動(dòng)版）中，可以在“工具->選項(xiàng)->參數(shù)設(shè)置”里，更改馬達(dá)分頻系1強(qiáng)制熄火開關(guān)10-7，YS09特別設(shè)計(jì)了一個(gè)繼電器停車開關(guān)。輸入端為三線的杜邦頭，顏色為白色、RC發(fā)射機(jī)上預(yù)設(shè)的任務(wù)通道的開關(guān)（也可以也能使自駕的任務(wù)通道輸出停車信號(hào)。如果空閑通道不夠，可以只用GCS在自動(dòng)模式下強(qiáng)制停車，而不必占用RC發(fā)射機(jī)的通道。如果用戶第一次使用本自駕設(shè)備，請(qǐng)務(wù)必仔細(xì)閱讀說(shuō)明書和相關(guān)技術(shù)資料GCS準(zhǔn)備好設(shè)備好電腦（裝好GCS和USB-RS232串口驅(qū)動(dòng)、RC發(fā)射機(jī)和RC，以及三個(gè)把GPS放到靠窗的位置（以便接受信號(hào)。電池先別接，以免忙中出錯(cuò)，燒地面部分①USB-RS232轉(zhuǎn)換頭裝好驅(qū)動(dòng)后，如果已經(jīng)插好數(shù)據(jù)線（RS232端可以先懸空，即暫時(shí)不接地面器和紅外線設(shè)備項(xiàng)目中間，顯示在“端口(COM和LPT)的下級(jí)列表”。USB端，會(huì)看見該設(shè)備名從設(shè)備列表中出現(xiàn)和的畫面。如果所選的USB口不好用而其他串也被使用那么可以換一個(gè)USB口， ”下拉菜單中選擇合適的端（例如COM17步驟六：刷新設(shè)備管理器（即重新進(jìn)入），會(huì)發(fā)現(xiàn)相應(yīng)端已經(jīng)變COM17修改之前的“COM1”或者修改后的“COM17USB-RS232線正確安裝好USB–RS232串口驅(qū)動(dòng)，并在設(shè)備管理器中預(yù)設(shè)好端后，就可以在GCS中成功打開串口（串口連接實(shí)際指的是USB口與RS232口之間的連接，而與接著RS232口上的設(shè)備無(wú)關(guān)。調(diào)出“選項(xiàng)”框（菜單欄->工具->選項(xiàng)，選中“串口設(shè)置”選項(xiàng)卡，選中剛才的串（此處假設(shè)為COM3，點(diǎn)擊“配置”按鈕，在出現(xiàn)的“COM3位數(shù)”（即串口波特率）改為“38400（38400。先不接地面數(shù)傳電臺(tái)，只把USB-RS232轉(zhuǎn)接頭電腦的某個(gè)USB口。按F2快捷鍵，或點(diǎn)擊GCS菜單欄的“文件”菜單下的“打開數(shù)據(jù)失②地面數(shù)傳電臺(tái)的供電USB-RS232不接電腦（即USB-RS232轉(zhuǎn)換頭沒(méi)有電腦的USB口，而把12V電臺(tái)電機(jī)載部分①自駕的供電②機(jī)載數(shù)傳電臺(tái)的供電自駕的數(shù)傳電臺(tái)數(shù)據(jù)輸出口上，只有信號(hào)（TX和RX）和地，沒(méi)有電源口。因出一根兩芯的電源線去跟自駕分電（12V。 ，③RC的供電 切換對(duì)應(yīng)的兩段開關(guān)或三段開關(guān)，GCS的“飛行狀態(tài)”將會(huì)發(fā)生改變。無(wú)論如何切換工作模式開關(guān)，GCS上也不會(huì)改變工作狀態(tài)。地口（如果有指示燈，指示燈能點(diǎn)亮即RC能從自駕取電。④舵機(jī)的供電 號(hào)線）之間的數(shù)據(jù)連接，但自駕的三個(gè)舵機(jī)輸出口（3芯）懸空不接。改變自駕的姿態(tài)，GCS的姿態(tài)儀表上也應(yīng)有相應(yīng)變化。 上，無(wú)論怎么動(dòng)RC發(fā)射機(jī)，舵機(jī)都不會(huì)有響應(yīng)（因?yàn)槎鏅C(jī)沒(méi)有上電⑤舵機(jī)的混控關(guān)系降和方向三個(gè)搖桿方向，單獨(dú)控制對(duì)應(yīng)的舵機(jī)（GCS數(shù)據(jù)相應(yīng)變化。應(yīng)該看到升降舵機(jī)和副翼舵機(jī)同時(shí)有所反應(yīng)（GCS數(shù)據(jù)相應(yīng)變化。航線規(guī)劃的簡(jiǎn)單測(cè)試嘗試不同的功能選項(xiàng)，看會(huì)出現(xiàn)什么變化（如舵機(jī)搖臂自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)等十一.雨燕III無(wú)人機(jī)系統(tǒng)IIIYS09自駕，是零度智控公司自行研制的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)。這里以雨燕III無(wú)人機(jī)系統(tǒng)為例，系統(tǒng)講解YS09自駕的基本內(nèi)容。主要有三種用途：一是搭載頭和圖像傳輸設(shè)備對(duì)管線、公路等條狀區(qū)域進(jìn)行巡線巡查；二是搭載云臺(tái)和機(jī)對(duì)固定目標(biāo)進(jìn)行觀測(cè)、偵察，比如對(duì)火災(zāi)III無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的主要功能，就是參見本技術(shù)合集的其他部分，針對(duì)雨燕-III無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的三種典型用途分別給出一個(gè)傻瓜式作為系統(tǒng)的YS09自駕，其航線飛行功能主要有：一，按預(yù)設(shè)