基于MCGS的機械手系統(tǒng)控制畢業(yè)論文

目錄摘要…………………31 緒論……………41.1課題研究的目的及意義……………………41.2國內(nèi)外機械手研究狀況……………………42械手控制方式的選擇……………52.1機械手控制方式的選擇……………………52.1.1控制方式的分類………5 2.2傳感器………………………52.2.1行程開關(guān)………………52.2.2壓力傳感器……………63MCGS在機械手控制中的作用………………63.1MCGS的概述…………………63.1.1MCGS的簡介……………63.1.2MCGS的構(gòu)成……………73.1.3MCGS主要特性和功能…………………83.1.4MCGS的編程語言………83.1.5MCGS的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)………83.1.6MCGS的作用……………93.2工程的建立與變量的定義…………………93.2.1工程的建立……………93.2.2變量的定義步驟………103.2.3設(shè)備與變量連接………123.3工程畫面的建立……………143.3.1監(jiān)控畫面的制作………153.3.2運行策略的建立及腳本程序的編寫…………………163.4動畫的連接…………………213.4.1指示燈的動畫連接……………………213.4.2機械手的動畫連接……………………234組態(tài)運行…………27結(jié)論…………………28參考文獻(xiàn)……………28致謝…………………30摘要：MCGS(MonitorandControlGeneratedSystem)是一套Windows平臺的、用于快速構(gòu)造和生成上位機監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件系統(tǒng)。MCGS為用戶提供了解決實際工程問題的完整方案和開發(fā)平臺，能完成現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集、實時和歷史數(shù)據(jù)處理、報警和安全機制、流程控制、動畫顯示、趨勢曲線和報表輸出以及企業(yè)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)等功能。MCGS在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。利用組態(tài)軟件MCGS設(shè)計了機械手模型控制系統(tǒng)監(jiān)控界面，提供了較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機械手運行狀態(tài)，進(jìn)而為維修和故障診斷提供了多方面的可能性，充分提高了系統(tǒng)的工作效率。MCGS具有操作簡便、可視性好、可維護(hù)性強、高性能、高可靠性等突出特點。關(guān)鍵詞：機械手；MCGS；1緒論1.1課題研究的目的及意義機械手是工業(yè)自動化領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。近年來隨著工業(yè)自動化的發(fā)展機械手逐漸成為一門新興學(xué)科，并得到了較快的發(fā)展。機械手廣泛地應(yīng)用與鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機加、噴漆、熱處理等各個行業(yè)。特別是在笨重、高溫、有毒、危險、放射性、多粉塵等惡劣的勞動環(huán)境中，機械手由于其顯著的優(yōu)點而受到特別重視。總之，機械手是提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件，減輕工人勞動強度和實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化的一個重要手段。國內(nèi)外都十分重視它的應(yīng)用和發(fā)展。MCGS是一套用于快速構(gòu)造和生成計算機監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件，它能夠在基于Microsoft的各種32位Windows平臺上運行，通過對現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集處理，以動畫顯示、報警處理、流程控制和報表輸出等多種方式向用戶提供解決實際工程問題的方案，在自動化領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用。本設(shè)計通過MCGS組態(tài)軟件對機械手進(jìn)行監(jiān)控，將機械手的動作過程進(jìn)行了動畫顯示，使機械手的動作過程更加形象化。

1.2國內(nèi)外機械手研究概況

機械手自二十世紀(jì)六十年代初問世以來，經(jīng)過40多年的發(fā)展，現(xiàn)在已經(jīng)成為制造業(yè)生產(chǎn)自動化中重要的機電設(shè)備。目前，正式投入使用的絕大部分機械手屬于第一代機械手，即程序控制機械手。這代機械手基本上采用點位控制系統(tǒng)，沒有感覺外界環(huán)境信息的感覺器官，主要用于焊接、噴漆和上下料。第二代機械手具有感覺器官，仍然以程序控制為基礎(chǔ)，但可以根據(jù)外界環(huán)境信息對控制程序進(jìn)行校正。這代機械手通常采用接觸傳感器一類的簡單傳感裝置和相應(yīng)的適應(yīng)性算法。現(xiàn)在，第三代機械手正在第一、第二代機械手的基礎(chǔ)上蓬勃發(fā)展起來，它是能感知外界環(huán)境與對象物，并具有對復(fù)雜信息進(jìn)行準(zhǔn)確處理，對自己行為做出自主決策能力的智能化機械手。它能識別景物，具有觸覺、視覺、力覺、聽覺、味覺等多種感覺，能實現(xiàn)搜索、追蹤、辨色識圖等多種仿生動作，具有專家知識、語音功能和自學(xué)能力等人工智能。目前機械手技術(shù)有了新的發(fā)展：出現(xiàn)了仿人型機械手、微型機械手和微操作系統(tǒng)(如細(xì)小工業(yè)管道機械手移動探測系統(tǒng)、微型飛行器等)、機械手化機器、智能機械手(不僅可以進(jìn)行事先設(shè)定的動作，還可按照工作狀況相應(yīng)地進(jìn)行動作，如回避障礙物的移動，作業(yè)順序的規(guī)劃，有效的動態(tài)學(xué)習(xí)等)。機械手的應(yīng)用領(lǐng)域正在向非制造業(yè)和服務(wù)業(yè)方向擴展，并且蓬勃發(fā)展的軍用機械手也將越來越多地裝備部隊。國外方面：近幾年國外工業(yè)機械手領(lǐng)域有如下幾個發(fā)展趨勢。機械手性能不斷提高，而單機價格不斷下降；機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展；控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展；傳感器作用日益重要；虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機械手中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制。國內(nèi)方面：目前在一些機種方面，如噴涂機械手、弧焊機械手、點焊機械手、搬運機械手、裝配機械手、特種機械手(水下、爬壁、管道、遙控等機械手)基本掌握了機械手操作機的設(shè)計制造技術(shù)，解決了控制驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計和配置，軟件的設(shè)計和編制等關(guān)鍵技術(shù)，還掌握了自動化噴漆線、弧焊自動線及其周邊配套設(shè)備的全套自動通信、協(xié)調(diào)控制技術(shù)；在基礎(chǔ)元件方面，諧波減速器、機械手焊接電源、焊縫自動跟蹤裝置也有了突破。從技術(shù)方面來說，我國已經(jīng)具備了獨立自主發(fā)展中國機械手技術(shù)的基礎(chǔ)。

2機械手控制方式的選擇和可編程序控制器簡介2.1機械手控制方式的選擇

2.1.1控制方式的分類

傳統(tǒng)的工業(yè)設(shè)備自動控制主要由繼電器或分立的電子線路來實現(xiàn)，這種控制方式投資相對少一些，目前僅在一些舊式的、簡單的工業(yè)設(shè)備中還有一定市場，但該控制方式卻有以下致命缺陷：(1)僅適合于簡單的邏輯控制；(2)僅適合特殊的工程項目，而沒有通用(3)沒有改動和優(yōu)化的可能性。伴隨著工業(yè)自動化技術(shù)的迅速發(fā)展，我國工業(yè)領(lǐng)域的自動化已經(jīng)基本實現(xiàn)了從繼電器控制到計算機控制的轉(zhuǎn)變，計算機控制方式具有以下兩個特點：(1)硬件上至少有一個微處理器；(2)通過軟件實現(xiàn)控制思想。目前，工業(yè)自動化領(lǐng)域比較典型的控制方式有：(1)可編程序邏輯控制器(PLC)；(2)工業(yè)控制計算機(IPC)；(3)集散控制系統(tǒng)(DCS)。2.2傳感器本設(shè)計中使用的傳感器有控制機械手行程位置的行程開關(guān)和用于檢測大小球的壓力傳感器。2.2.1行程開關(guān)行程開關(guān)又稱限位開關(guān)，可以安裝在相對靜止的物體(如固定架、門框等，簡稱靜物)上或者運動的物體(如行車、門等，簡稱動物)上。當(dāng)動物接近靜物時，開關(guān)的連桿驅(qū)動開關(guān)的接點引起閉合的接點分?jǐn)嗷蛘邤嚅_的接點閉合。由開關(guān)接點開、合狀態(tài)的改變?nèi)タ刂齐娐泛蜋C構(gòu)的動作。行程開關(guān)主要用于將機械位移轉(zhuǎn)變成電信號，使電動機的運行狀態(tài)得以改變，從而控制機械動作或用作程序控制。行程開關(guān)分為直動式、滾動式和微動式三種。直動式行程開關(guān)的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但容易燒蝕觸頭；滾動式行程開關(guān)克服了直動式行程開關(guān)的缺點，但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價格也較高，所以選擇微動式行程開關(guān)體積小，動作靈敏，適用于小型機構(gòu)中使用。本設(shè)計選用LX19-K行程開關(guān)。LX19系列行程開關(guān)，適用于交流50Hz，電壓至380V，直流電壓至220V，約定發(fā)熱電流至5A的控制電路中，動作行程1.5~3.5mm，作控制運動機構(gòu)的行程和變換其運動方向或速度之用。2.2.2壓力傳感器

力學(xué)傳感器的種類繁多，如電阻應(yīng)變片壓力傳感器、半導(dǎo)體應(yīng)變片壓力傳感器、壓阻式壓力傳感器、電感式壓力傳感器、電容式壓力傳感器、諧振式壓力傳感器及電容式加速度傳感器等。

3MCGS在機械手控制中的應(yīng)用

3.1MCGS的概述

3.1.1MCGS的簡介

MCGS(MonitorandControlGeneratedSystem，通用監(jiān)控系統(tǒng))是北京昆侖通態(tài)自動化軟件科技有限公司研發(fā)的一套用于快速構(gòu)造和生成計算機監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件。它能夠在基于Microsoft的各種32位Windows平臺上運行，通過對現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集處理，以動畫顯示、報警處理、流程控制和報表輸出等多種方式向用戶提供解決實際工程問題的方案，在自動化領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。其主要特征和功能大體為：具有簡單靈活的可視化操作界面、實時性強、有良好的并行處理性能、有豐富生動的多媒體畫面、開放式結(jié)構(gòu)、廣泛的數(shù)據(jù)獲取和強大的數(shù)據(jù)處理功能、完善的安全機制、強大的網(wǎng)絡(luò)功能、多樣化的報警功能、支持多種硬件設(shè)備、方便控制復(fù)雜的運行流程、良好的可維護(hù)性和可擴充性、設(shè)立對象元件庫組態(tài)工作簡單方便、能實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制和管理等等3.1.2MCGS的構(gòu)成MCGS系統(tǒng)包括組態(tài)環(huán)境和運行環(huán)境兩個部分。用戶的所有組態(tài)配置過程都在組態(tài)環(huán)境中進(jìn)行，組態(tài)環(huán)境相當(dāng)于一套完整的工具軟件，它幫助用戶設(shè)計和構(gòu)造自己的應(yīng)用系統(tǒng)。用戶組態(tài)生成的結(jié)果是一個數(shù)據(jù)庫文件，稱為組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫。運行環(huán)境是一個獨立的運行系統(tǒng)，它按照組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫中用戶指定的方式進(jìn)行各種處理，完成用戶組態(tài)設(shè)計的目標(biāo)和功能。運行環(huán)境本身沒有任何意義，必須與數(shù)據(jù)庫一起作為一個整體，才能構(gòu)成用戶引用系統(tǒng)。組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫完成了MCGS系統(tǒng)從組態(tài)環(huán)境向運行環(huán)境的過渡，它們之間的關(guān)系如圖3.1所示。圖3.1組態(tài)環(huán)境和運行環(huán)境關(guān)系圖由MCGS生成的用戶應(yīng)用系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)由主控窗口、設(shè)備窗口、用戶窗口、實時數(shù)據(jù)庫和運行策略五個部分組成，如圖3.2所示。圖3.2MCGS用戶應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖3.1.3MCGS主要特性和功能(1)簡單靈活的可視化操作界面；(2)實時性強、良好的并行處理性能；(3)豐富、生動的多媒體畫面；(4)開放式結(jié)構(gòu)，廣泛的數(shù)據(jù)獲取和強大的數(shù)據(jù)處理功能。3.1.4MCGS的編程語言MCGS全中文組態(tài)軟件，采用C++語言編制，核心為組態(tài)結(jié)構(gòu)。構(gòu)架合理、連接靈活，結(jié)構(gòu)層次清晰，方便用戶的定制開發(fā)。它是基于WIN95/98/NT視窗結(jié)構(gòu)，能夠快速構(gòu)造和生成數(shù)據(jù)管理、報警處理、流程控制、動畫顯示、報表輸出等界面，輕松實現(xiàn)各種工程曲線、報表、數(shù)據(jù)瀏覽、遠(yuǎn)程通訊、遠(yuǎn)程采集、遠(yuǎn)程診斷等功能的先進(jìn)軟件。MCGS組態(tài)軟件采用Basic的腳本語言編程，具有強大的圖形化流程策略組態(tài)工具，使編程工作降到最少，令用戶愛不釋手。MCGS全中文組態(tài)軟件能支持目前市場上絕大部分硬件，其網(wǎng)絡(luò)版更使“決勝千里之外”成為可能。3.1.5MCGS的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)MCGS數(shù)據(jù)庫管理功能強大，分為數(shù)據(jù)前處理(可以對設(shè)備采集進(jìn)來的數(shù)據(jù)進(jìn)行多種數(shù)值處理)、數(shù)據(jù)后處理(可通過各種內(nèi)部函數(shù)、運算符、腳本程序?qū)崟r采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理)、實時數(shù)據(jù)處理(提供數(shù)據(jù)瀏覽，各種曲線、報表等功能構(gòu)件，對存盤數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)進(jìn)行查詢、排序、運算等操作)，同時可以掛接外部數(shù)據(jù)庫，實現(xiàn)ODBC接口和OLE實時調(diào)用，可以和SOL、Server、Oracle、Access等數(shù)據(jù)庫相連，提供多種數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換方式，每種方法都可以獨立使用或組合使用。數(shù)據(jù)瀏覽構(gòu)件可同時以表格和曲線的形式顯示存盤數(shù)據(jù)庫中數(shù)據(jù)，實時曲線可以動態(tài)顯示當(dāng)前的數(shù)據(jù)，并可以設(shè)定上下限值和時間的長短，以便于用戶查詢，同時提供EXCEL報表和MCGS自由報表。3.1.6MCGS的作用MCGS全中文組態(tài)軟件是真正的32位程序，支持多任務(wù)、多線程，提供近百種繪圖工具和基本圖符。使用ActiveDLL把設(shè)備驅(qū)動掛接在系統(tǒng)之中，支持?jǐn)?shù)據(jù)采集板、智能模塊、智能儀表、PLC、變頻器、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，它支持ActiveX控件，包括溫控曲線、實時曲線、計劃曲線、歷史曲線、XY曲線、實時報表、歷史報表、單行報表、配方管理、數(shù)據(jù)庫管理、數(shù)據(jù)庫瀏覽統(tǒng)計、多媒體輸出等眾多構(gòu)件。MCGS全中文組態(tài)軟件可完整實現(xiàn)ODBC接口，可與SQLServer、Oraver、Oracle、Access等主要數(shù)據(jù)庫相連，可實現(xiàn)各種復(fù)雜的報表，并以不同方式增加、刪除數(shù)據(jù)庫中的記錄，支持CAN、PROFIBUS、HART、LONWORKS等多種現(xiàn)場總線。它還具有強大的網(wǎng)絡(luò)功能，支持TCP/IP、MODEM、485/422/232等多種網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸方案，提供4級安全保密機制。工程組態(tài)軟件MCGS的最大優(yōu)點是組態(tài)方便，它融會了中外工控組態(tài)軟件的眾多長處，只要是稍具外語常識，即可以方便組態(tài)。3.2工程的建立與變量的定義3.2.1工程的建立(1)單擊文件菜單中“新建工程”選項，自動生成新建工程，默認(rèn)的工程名為：“新建工程0.MCG”。(2)選擇文件菜單中的“工程另存為”菜單項，彈出文件保存窗口。(3)在文件名一欄內(nèi)輸入“機械手控制系統(tǒng)”，點擊“保存”按鈕，工程創(chuàng)建完畢。如圖3.3所示。圖3.3MCGS工作臺窗口在MCGS中，變量也叫數(shù)據(jù)對象。實時數(shù)據(jù)庫是MCGS工程的數(shù)據(jù)交換和數(shù)據(jù)處理中心。數(shù)據(jù)對象是構(gòu)成實時數(shù)據(jù)庫的基本單元，建立實時數(shù)據(jù)庫的過程也就是定義數(shù)據(jù)對象的過程。定義數(shù)據(jù)對象的內(nèi)容主要包括：指定數(shù)據(jù)變量的名稱、類型、初始值和數(shù)值范圍確定與數(shù)據(jù)變量存盤相關(guān)的參數(shù)，如存盤的周期、存盤的時間范圍和保存期限等。3.2.2變量的定義步驟（1)單擊工作臺中的“實時數(shù)據(jù)庫”選項卡，進(jìn)入“實時數(shù)據(jù)庫”窗口頁，如圖3.4所示。窗口中列出了系統(tǒng)已有變量“數(shù)據(jù)對象”的名稱。其中一部分為系統(tǒng)內(nèi)部建立的數(shù)據(jù)對象?，F(xiàn)在要將表中定義的數(shù)據(jù)對象添加進(jìn)去。(2)單擊工作臺右側(cè)“新增對象”按鈕，在窗口的數(shù)據(jù)對象列表中，增加了一個新的數(shù)據(jù)對象，如圖3.5所示。(3)選中該數(shù)據(jù)對象，按“對象屬性”按鈕，或雙擊選中對象，則打開“數(shù)據(jù)對象屬性設(shè)置”窗口。圖3.4實時數(shù)據(jù)庫窗口圖3.5實時數(shù)據(jù)庫窗口(4)將“對象名稱”改為：啟動；“對象初值”改為：0；“對象類型”選擇：開關(guān)型；在“對象內(nèi)容注釋輸入框”內(nèi)輸入：機械手啟動信號，SB1輸入，1有效。(5)單擊“確定”。如圖3.6所示。(6)按照步驟2~5，根據(jù)上面列表，設(shè)置其他數(shù)據(jù)對象。(7)單擊“保存”按鈕。圖3.6數(shù)據(jù)對象屬性設(shè)置窗口3.2.4設(shè)備與變量連接(1)在工作臺“設(shè)備窗口”中雙擊“設(shè)備窗口”圖標(biāo)進(jìn)入。(2)點擊工具條中的“工具箱”圖標(biāo)，打開“設(shè)備工具箱”。(3)單擊“設(shè)備工具箱”中的“設(shè)備管理”按鈕，彈出如圖3.7所示窗口。(4)在可選設(shè)備列表中，雙擊“通用設(shè)備”。(5)雙擊“模擬數(shù)據(jù)設(shè)備”，在下方出現(xiàn)模擬設(shè)備圖標(biāo)。(6)雙擊模擬設(shè)備圖標(biāo)，將“模擬設(shè)備”添加到右側(cè)選定設(shè)備列表中。(7)單擊確認(rèn)并保存。(8)雙擊“設(shè)備0-[模擬設(shè)備]”，進(jìn)入模擬設(shè)備屬性設(shè)置窗口，如圖3.8。(9)設(shè)置內(nèi)部屬性完成之后單擊確認(rèn)，完成內(nèi)部屬性設(shè)置。(10)單擊保存，完成設(shè)備與變量連接。圖3.7設(shè)備管理圖3.8設(shè)備屬性設(shè)置窗口3.3工程畫面的建立(1)在“用戶窗口”中單擊“新建窗口”按鈕，建立“窗口0”、“窗口1”。如圖3.10所示。(2)選中“窗口0”，單擊“窗口屬性”，進(jìn)入“用戶窗口屬性設(shè)置”。圖3.10工作臺窗口(3)將窗口名稱改為：封面窗口；窗口標(biāo)題改為：封面窗口；窗口位置選中“最大化顯示”、“固定邊”，窗口背景色選為藍(lán)色，其他不變，單擊“確定”。這時“封面窗口”底色變?yōu)樗{(lán)色。如圖3.11所示。圖3.11用戶窗口屬性設(shè)置(4)選中“窗口1”，單擊“窗口屬性”，進(jìn)入“用戶窗口屬性設(shè)置”。(5)將窗口名稱改為：機械手監(jiān)控畫面；窗口標(biāo)題改為：機械手監(jiān)控畫面。窗口位置選中“最大化顯示”，其它不變，單擊“確認(rèn)”。(6)在“用戶窗口”中，選中“封面窗口”，點擊右鍵，選擇下拉菜單中的“設(shè)置為啟動窗口”選項，將該窗口設(shè)置為運行時自動加載的窗口。對“機械手監(jiān)控畫面”進(jìn)行同樣的設(shè)置。3.3.1監(jiān)控畫面的制作(1)選中“機械手監(jiān)控畫面”的窗口標(biāo)題，單擊“動畫組態(tài)”，進(jìn)入動畫組態(tài)窗口，對“機械手監(jiān)控畫面”進(jìn)行相同的操作。單擊繪圖工具箱中的“插入元件”圖標(biāo)，彈出“對象元件管理”對話框，單擊“其他”文件夾，選中“機械手”元件，按“確定”按鈕把“機械手”元件添加到動畫組態(tài)中。“對象元件管理”如圖3.12所示。圖3.12對象原件管理“機械手監(jiān)控畫面”如圖3.13所示，設(shè)計了8個指示燈，代表機械手夾緊、放松、上升、下降、左移、右移等動作。運行時，指示燈隨機械手動作變化做相應(yīng)指示。圖3.13機械手監(jiān)控畫面3.3.2運行策略的建立及腳本程序的編寫1、運行策略的建立進(jìn)入“運行策略”窗口中，雙擊進(jìn)入“循環(huán)策略”窗口，如圖4.15所示。圖4.15循環(huán)策略窗口右鍵單擊點擊工具條，選中“新增策略行”，增加一策略行。單擊“策略工具箱”中的“腳本程序”將鼠標(biāo)指針移到策略塊圖標(biāo)上，單擊鼠標(biāo)左鍵，添加腳本程序構(gòu)件。如圖4.16所示。圖4.16循環(huán)策略窗口2、機械手自動控制腳本程序的編寫雙擊“腳本程序”工具條進(jìn)入腳本程序編輯環(huán)境，編輯腳本程序腳本程序如下：IF啟動=1AND停止=0THEN定時器啟動=1定時器復(fù)位=0ENDIFIF啟動=0THEN定時器啟動=0ENDIFIF停止=1AND計時時間>=44THEN定時器啟動=0ENDIFIF定時器啟動=1THENIF下移閥=1THEN垂直移動量=垂直移動量+20ENDIFIF上移閥=1THEN垂直移動量=垂直移動量-20ENDIFIF左移閥=1THEN水平移動量=水平移動量-20ENDIFIF右移閥=1THEN水平移動量=水平移動量+20ENDIFIF計時時間<5THEN下移閥=1EXITENDIFIF計時時間<7THEN夾緊=1下移閥=0EXITENDIFIF計時時間<12THEN夾緊=1上移閥=1工件夾緊標(biāo)志=1EXITENDIFIF計時時間<22THEN右移閥=1上移閥=0EXITENDIFIF計時時間<27THEN右移閥=0下移閥=1EXITENDIFIF計時時間<29THEN放松閥=1下移閥=0夾緊=0EXITENDIFIF計時時間<34THEN放松閥=1上移閥=1工件夾緊標(biāo)志=0EXITENDIFIF計時時間<44THEN左移閥=1上移閥=0EXITENDIFIF計時時間>=44THEN定時器復(fù)位=1左移閥=0放松閥=0EXITENDIFENDIFIF定時器啟動=0THEN上移閥=0下移閥=0左移閥=0右移閥=0ENDIF3.4動畫的連接畫面編輯好以后，需要將畫面與前面定義的數(shù)據(jù)對象即變量關(guān)聯(lián)起來，以便運行時，畫面上的內(nèi)容能隨變量變化。3.4.1指示燈的動畫連接(1)雙擊啟動指示燈，彈出“單元屬性設(shè)置”窗口。(2)單擊“動畫連接”選項卡，進(jìn)入該頁。(3)單擊“組合圖符”，出現(xiàn)“？”、“>”按鈕。(4)單擊“>”按鈕，彈出“動畫組態(tài)屬性設(shè)置”窗口。單擊“屬性設(shè)置”選項卡，進(jìn)入該頁，如圖3.17所示。

圖3.17動畫組態(tài)屬性設(shè)置(5)選中“可見度”選項卡，其他項不選。(6)單擊“可見度”選項卡進(jìn)入該頁，如圖3.18所示。(7)在“表達(dá)式”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當(dāng)前用戶定義的所有數(shù)據(jù)對象列表，雙擊“下移閥”。(8)在“當(dāng)表達(dá)式非零時”一欄，選擇“對應(yīng)圖符可見”。(9)單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“可見度”設(shè)置頁。(10)單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“單元屬性設(shè)置”窗口，結(jié)束啟動指示燈的動畫連接。(11)單擊“保存”按鈕。(12)依次對其他指示燈進(jìn)行設(shè)置，依照步驟(1)~(11)。經(jīng)過這樣的連接，當(dāng)按下機械手或畫面上的啟動按鈕后，不但相應(yīng)變量的值會改變，相應(yīng)指示燈也會出現(xiàn)亮滅的改變。圖3.18動畫組態(tài)屬性設(shè)置3.4.2機械手的動畫連接剛才圖3.13的畫面，只用8個指示燈對機械手的工作狀態(tài)進(jìn)行了動畫顯示。如果讓機械手在畫面上動起來，看起來就更真實、生動了。為體現(xiàn)機械手上升、下降、左移、右移、吸球、放松等動作，圖中機械手、球、橫滑桿等部分需要隨動作進(jìn)行水平移動，球要做垂直移動。1、垂直移動動畫連接(1)在“實時數(shù)據(jù)庫”中增加一個新變量“垂直移動量”，初值：0，類型：數(shù)值型。(2)單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條。狀態(tài)條左側(cè)文字代表當(dāng)前操作狀態(tài)，右側(cè)顯示被選中對象的坐標(biāo)和大小。(3)估計總垂直移動距離：在上球底邊與下球底邊之間畫一條直線，根據(jù)狀態(tài)條大小指示可知直線長度即總垂直移動距離。(4)在腳本程序的開始處增加“動畫控制”語句：IF下移閥=1THEN垂直移動量=垂直移動量+20ENDIFIF上移閥=1THEN垂直移動量=垂直移動量-20ENDIF(5)在機械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上球，彈出“屬性設(shè)置”窗口。(6)在“位置動畫連接”一欄中選中“垂直移動”，單擊“垂直移動”選項卡，進(jìn)入該頁。(7)按照圖3.19所示在“表達(dá)式”一欄填入：垂直移動量。在垂直移動連接欄填入各項參數(shù)。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。(8)進(jìn)入運行環(huán)境，單擊“啟動”按鈕，觀察動作。圖3.19動畫組態(tài)屬性設(shè)置2、水平移動動畫連接(1)水平移動總距離的測量：在球初始位置和移動目的地之間畫一條直線，記下狀態(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動距離。(2)在數(shù)據(jù)庫中增加一個變量：水平移動量，數(shù)值型，初值為0。(3)在腳本程序中增加以下代碼：IF左移閥=1THEN水平移動量=水平移動量-20ENDIFIF右移閥=1THEN水平移動量=水平移動量+20ENDIF(5)在機械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上球，彈出“屬性設(shè)置”窗口。(6)在“位置動畫連接”一欄中選中“水平移動”，單擊“水平移動”選項卡，進(jìn)入該頁。(7)按照圖3.20所示在“表達(dá)式”一欄填入：水平移動量。在水平移動連接欄填入各項參數(shù)。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。(8)進(jìn)入運行環(huán)境，單擊“啟動”按鈕，觀察動作。圖3.20動畫組態(tài)屬性設(shè)置

3、小球移動動畫實現(xiàn)(1)在實時數(shù)據(jù)庫中填加一個變量：工件夾緊標(biāo)志，初值：0，類型：開關(guān)。(2)在腳本程序中加入兩條語句：IF夾緊=1THEN工件夾緊標(biāo)志=1處于吸球狀態(tài)ENDIFIF放松=1THEN工件夾緊標(biāo)志=0處于放球狀態(tài)ENDIF(3)選中上球，在“屬性設(shè)置”頁選擇可見度。(4)進(jìn)入“可見度”頁，在表達(dá)式一欄填入：工件夾緊標(biāo)志；當(dāng)表達(dá)式非零時，選擇：對應(yīng)圖符可見。意思是：當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝1時，上球可見；當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝0時，上球不可見。如圖3.21所示。(5)選中并雙擊下小球，將其可見度屬性設(shè)置為與上球相反，即當(dāng)工件夾緊標(biāo)志非零時，對應(yīng)圖符不可見。圖3.21可見度屬性設(shè)置(6)存盤，進(jìn)入運行環(huán)境調(diào)試4組態(tài)運行保存所有組態(tài)設(shè)置，然后關(guān)閉組態(tài)監(jiān)控程序。后重新啟動MCGS組態(tài)軟件，進(jìn)入組態(tài)工程