2018年中職組機器技術應用賽項樣題

附圖4所示；4.工業(yè)機器人由平臺A拾取物料時，需從底部拾取，不得從頂部拾取；5.工業(yè)機器人在平臺B碼垛物料時，可自由選擇擺放順序，但最終物料擺放姿態(tài)需與要求相同；6.工業(yè)機器人自動完成夾爪工具的放回動作；7.工藝過程的結束點為工作原點；8.碼垛過程中工具、物料不可掉落，不得發(fā)生碰撞干涉。任務三異形芯片分揀和安裝根據任務書要求，對視覺檢測組件進行設置實現對異形芯片的顏色、形狀等特征參數的識別和輸出，對PLC和工業(yè)機器人進行編程實現電子產品裝配及質量檢測任務。最后系統(tǒng)進行聯調操作，使其流暢自動完成所有工藝過程。評分時采用工作站運行模式、工業(yè)機器人手動模式或自動模式連續(xù)運行程序完成整個過程的演示，僅一次機會。分揀、裝配過程中注意事項：1.不得出現吸盤上無物料空吸現象，拾取異形芯片的順序可自行決定，在拾取和安裝芯片過程中，不得掉落；2.異形芯片的顏色檢測通過視覺檢測組件完成，每個芯片只允許利用視覺檢測一次，芯片原料區(qū)排序后每個位置只能拾取一次，回收區(qū)芯片不得再拾取；3.所編寫的PLC和工業(yè)機器人程序，要盡可能的滿足高效率的生產要求，整個任務過程中，機器人速度要設置合理，運行安全，不允許出現撞機現象；4.完成所有工業(yè)機器人和PLC的程序編制后，將工作站切換到運行模式，完成對系統(tǒng)的聯調；5.鎖螺絲工序中，鎖緊順序可自行決定，螺絲處于鎖死狀態(tài)，螺絲鎖緊過程中要求螺絲不得掉落，不得出現工業(yè)機器人運行錯誤或力矩報警；6.芯片料盤芯片擺放位置編號參考競賽平臺簡介中附圖6，產品和料盤的初始狀態(tài)如附表6，原料區(qū)初始化芯片數目統(tǒng)計如附表7，產品目標安裝狀態(tài)如附表8。附表6產品及料盤初始狀態(tài)序號項目狀態(tài)1A06產品放置在1號工位，無芯片2A03產品放置在2號工位，無芯片3A04產品放置在3號工位，無芯片4A05產品放置在4號工位，無芯片5芯片原料料盤擺滿芯片，顏色隨機排列6芯片回收料盤無芯片附表7原料區(qū)初始化芯片數目統(tǒng)計芯片種類三極管電容集成電路CPU顏色黃色紅色藍色黃色灰色紅色藍色灰色芯片數43434422附表8產品目標狀態(tài)產品芯片位置芯片類型芯片顏色A031CPU灰色2集成電路灰色3電容藍色4電容黃色5三極管黃色A041CPU藍色2集成電路紅色3電容藍色4電容藍色5三極管紅色工作站產品分揀、裝配流程及要求如下：1.將A06產品安裝到檢測工裝1號工位，將A03產品安裝到檢測工裝2號工位，將A04產品安裝到檢測工裝3號工位，將A05產品安裝到檢測工裝4號工位，初始狀態(tài)如表6所示；2.將工作站切換到運行模式，按下啟動和自動啟動按鈕后，同時對A03、A04、A05和A06產品進行檢測，3秒后，A03、A04、A05和A06產品檢測結果均為NG，亮紅燈，3秒后所有燈熄滅，工業(yè)機器人工藝過程的起始點和結束點均為工作原點；3.從芯片原料區(qū)中依次拾取異形芯片，三極管從13號位置開始，電容從20號位置開始，集成電路從5號位置開始，CPU從1號位置開始，不經視覺檢測完成A06產品的芯片裝配，顏色任意；4.利用芯片原料區(qū)的空位將原料區(qū)所有剩余的異形芯片按顏色進行分類：三極管，紅色芯片從14號位置開始依次往后擺放，黃色芯片從19號位置開始依次往前擺放；電容，黃色芯片從21號位置開始依次往后擺放，藍色芯片從26號位置開始依次往前擺放；集成電路，灰色芯片從5號位置開始依次往后擺放，紅色芯片從12號位置開始依次往前擺放；CPU，灰色芯片從1號位置開始依次往后擺放，藍色芯片從4號位置開始依次往前擺放；5.從芯片原料區(qū)拾取異形芯片，根據表8完成A03和A04產品的芯片裝配；6.利用吸盤工具拾取并安裝A03、A04和A06產品的蓋板，對其同時進行檢測，3秒后，A03和A04產品檢測結果為OK，亮綠燈，3秒后燈熄滅；A06產品檢測結果為NG，亮紅燈，3秒后熄滅；7.將A03、A04和A06產品的蓋板拆除，放置于蓋板原料區(qū)，將A03和A04產品上對應位置顏色不同的芯片互換位置，以A05產品作為過渡板；8.將A06產品中的所有芯片進行視覺檢測，轉移到A05產品，多余的芯片放入芯片回收區(qū)，從芯片原料區(qū)拾取與其顏色相反的三極管、集成電路和CPU芯片安裝到A06產品，再從芯片原料區(qū)拾取與A06產品當前顏色相反的異形芯片將A05產品補全，將芯片原料區(qū)所有剩余的芯片轉移到芯片回收區(qū)；9.利用吸盤工具拾取并安裝A03、A04、A05和A06產品蓋板，并對其進行檢測，3秒后，檢測結果均為OK，綠燈閃爍(周期為1秒)，3秒后所有燈熄滅；10.完成A03、A04、A05和A06產品的四角螺絲鎖緊動作，鎖緊順序可自行決定；11.依次對A06、A03、A04和A05產品進行檢測（完成A06產品檢測后，再進行A03產品檢測，以此類推），其中A03、A04和A05產品檢測結果均為OK，亮綠燈，放入成品區(qū)，A06產品檢測結果為NG，亮紅燈，放入廢品區(qū)，產品放置完畢后所有指示燈熄滅。注意：工作站處于運行模式時，工作站正面的安全光柵啟動，觸發(fā)會報警。任務四PLC編程、觸摸屏編程及系統(tǒng)聯調1.根據給定的PLC初始程序、相應的I/O地址表、任務四分揀及安裝動作流程，編寫PLC功能程序。PLC程序保存路徑為“D:\技能競賽”,文件名保存為PLC+場次+工位號（如第三場的04工位，文件名即為PLC304）。評分時需檢驗PLC程序、視覺場景設置、觸摸屏功能，具體實現功能如下：（1）工業(yè)機器人與PLC的I/O通訊；（2）在運行模式下，檢驗PLC程序、視覺場景設置；在編程模式檢驗觸摸屏功能；（3）在編程模式下，啟動指示燈熄滅；在運行模式下，按下啟動按鈕，啟動指示燈點亮，按下自動啟動按鈕，自動啟動指示燈點亮；按下自動啟動按鈕以后，所有氣缸處于初始位置（即推動氣缸處于伸出位、升降氣缸處于上升位），所有指示燈處于熄滅狀態(tài)；部分輔助元件（M30.0、M30.1、M30.2）被占用；（4）產品檢測功能，要求檢測時推動氣缸縮回，推動氣缸縮回后升降氣缸下降，檢測LED燈閃爍（周期1秒）3秒。檢測結束后升降氣缸升起、推動氣缸伸出。檢測結束后，檢測結果用指示燈表示，紅色指示燈亮表示產品為廢品，即NG，綠色指示燈亮表示產品為成品，即OK；（5）在編程模式下，利用已給觸摸屏界面的按鈕，能夠控制相應氣缸點動運動。確定工作站的初始化狀態(tài)，即裝配檢測單元1-4號工位全部處于安裝位置。檢測器處于升起位置，檢測器指示燈熄滅。2.程序編制完成后，將工作站切換到運行模式，進行系統(tǒng)聯調。評分時工作站處于運行模式，工業(yè)機器人處于手動或自動模式，程序運行過程中不得自行停止，只有一次演示機會。注意：工作站處于運行模式時，工作站正面的安全光柵啟動，觸發(fā)會報警。任務五工業(yè)機器人維護維修該任務在維護維修賽位上完成，由工作人員在指定時間帶領選手到特定工位完成競賽任務。該任務完成規(guī)定時間為十五分鐘，完成以下三個子任務要求，有現場裁判記錄相關數據，任務完成后或超過競賽時間后參賽選手在工作人員帶領返回正常賽位繼續(xù)其他任務的比賽。該任務需兩位選手規(guī)定時間內同時在場完成，不允許其中一位選手離開，若離開就評判為該比賽任務已結束。（一）工業(yè)機器人微校操作1.利用現場提供的工具，按照規(guī)范在工業(yè)機器人末端法蘭處安裝標定工裝；2.依照操作規(guī)范，完成對工業(yè)機器人本體第5軸的微校操作；3.選手完成校準后舉手示意裁判，通過示教器打開“校準”選項中的“編輯電機校準偏移”界面，由裁判記錄第5軸偏移值的數值，否則該項不得分；4.利用現場提供的工具，按照規(guī)范拆卸標定工裝；（二）轉數計數器更新操作1.利用示教器手動操作或特定程序語句，將工業(yè)機器人本體各軸移至標記所指示的同步位置，工業(yè)機器人恢復到機械原點位置；2.利用示教器，完成工業(yè)機器人本體的轉數計數器更新操作；（三）工具TCP標定1.利用現場提供的工具，按照規(guī)范在工業(yè)機器人末端法蘭處安裝標定工具；2.依照操作規(guī)范，利用工作臺上提供的標定輔助點，采用4點法完成對標定工具的TCP標定操作；3.選手完成TCP標定后，務必保