自動化使用手冊

目錄TOC\o第一章自動生產(chǎn)線拆裝與調(diào)試實訓(xùn)裝置產(chǎn)品簡介 1一、產(chǎn)品圖片 1二、產(chǎn)品概述 1三、產(chǎn)品特點 1四、技術(shù)性能 2五、實訓(xùn)內(nèi)容 2六、系統(tǒng)配置 3第二章網(wǎng)絡(luò)控制方案 6一、西門子PPI通信 6二、三菱N：N通信 10第三章觸摸屏的使用 13第四章自動生產(chǎn)線拆裝與調(diào)試實訓(xùn)裝置構(gòu)成、工作原理、控制規(guī)定及機構(gòu)功能 18 18 22 28 39 51第五章自動生產(chǎn)線安裝與調(diào)試實訓(xùn)裝置使用闡明 59 59 59 60第一章自動生產(chǎn)線拆裝與調(diào)試實訓(xùn)裝置產(chǎn)品簡介產(chǎn)品圖片產(chǎn)品概述產(chǎn)品特點技術(shù)性能實訓(xùn)內(nèi)容系統(tǒng)配置掛線架TH-JD201個第二章網(wǎng)絡(luò)控制方案THJDAL-2系統(tǒng)的控制方式采用每一種工作站由一臺PLC承擔控制任務(wù)，各PLC之間通過RS485串行通信實現(xiàn)互連的分布式控制方式。西門子PPI通信1．PPI通信概述PPI協(xié)議是S7-200系列PLC最基本的通信方式，通過自身的端口（PORT0或PORT1）就可實現(xiàn)通信。PPI是一種主—從協(xié)議通信，主—從站在一種令牌環(huán)網(wǎng)中，主站發(fā)送規(guī)定到從站設(shè)備，從站設(shè)備響應(yīng)，從站不發(fā)送信息，只是等待主站的規(guī)定并對規(guī)定做出響應(yīng)。主站靠一種PPI協(xié)議管理的共享連接來與從站通信。PPI并不限制與任意一種從站通信的主站數(shù)量，但在一種網(wǎng)絡(luò)中，主站個數(shù)不能超過32。假如在顧客程序中使用PPI主站模式，可以使用網(wǎng)絡(luò)讀寫指令來讀寫從站信息。2．PPI通信實現(xiàn)環(huán)節(jié)設(shè)置通信端口參數(shù)對網(wǎng)絡(luò)上的每一臺PLC，應(yīng)設(shè)置其系統(tǒng)塊中的通信端口參數(shù)。對用作PPI通信的端口（PORT0或PORT1），指定其PLC地址（站號）和波特率。設(shè)置后把系統(tǒng)塊下載到PLC。詳細操作如下：運行個人電腦上的STEP7V4.0程序，打開設(shè)置端口界面，如圖2-1所示。運用PC/PPI編程電纜把輸送站PLC系統(tǒng)塊里端口0的PLC地址設(shè)置為1，波特率設(shè)置為9.6kbp。如圖2-2所示。同樣措施設(shè)定供料站PLC端口0的PLC地址設(shè)置為2，波特率為9.6kbp；加工站PLC端口0的PLC地址設(shè)置為3，波特率為9.6kbp；裝配站PLC端口0的PLC地址設(shè)置為4，波特率為9.6kbp；分揀站PLC端口0的PLC地址設(shè)置為5，波特率為9.6kbp。圖2-1圖2-2用專用網(wǎng)線連接各站PLC的端口0，用PC/PPI編程電纜連接網(wǎng)絡(luò)連接器的編程口，將主站的運行開關(guān)撥到STOP狀態(tài)。運用SETP7V4.0軟件搜索網(wǎng)絡(luò)中的5個站。如圖2-3所示。假如能所有搜索到表明網(wǎng)絡(luò)連接正常。圖2-3網(wǎng)絡(luò)構(gòu)造圖通信口設(shè)置西門子S7-200PLC中的SMB30和SMB130為自由端口控制寄存器。其中SMB30控制自由端口0的通信方式，SMB130控制自由端口1的通信方式。我們可以對SMB30、SMB130進行讀、寫操作，如下表所示，這些字節(jié)設(shè)置自由端口通訊的操作方式，并提供自由端口或者系統(tǒng)所支持的協(xié)議之間的選擇。Msb7Lsb0ppdbbbmmSMB30控制自由端口0SMB130控制自由端口1pp校驗選擇00=不校驗；01=偶校驗；10=不校驗；11=奇校驗d字符數(shù)據(jù)0=每個字符8位；1=每個字符7位bbb通訊速率000=38400bps；001=19200bps；010=9600bps；011=4800bps；100=2400bps；101=1200bps；110=115.2Kbps；111=57.6Kbps；mm協(xié)議選擇00=PPI/從站模式；01=自由口模式；10=PPI/主站模式；11=保留如上程序所示，此段程序是將PLC的自由端口0的通信方式設(shè)置為“PPI/主站模式”。網(wǎng)絡(luò)讀寫指令使用網(wǎng)絡(luò)讀寫指令NETR/NETW，用于在西門子S7-200PPI網(wǎng)絡(luò)中的各CPU之間通信。網(wǎng)絡(luò)讀寫指令只能由在網(wǎng)絡(luò)中充當PPI主站的CPU執(zhí)行，從站CPU不必專門編寫通信程序，只須將與主站通信的數(shù)據(jù)放入數(shù)據(jù)緩沖區(qū)即可；此種通信方式中的主站CPU可以對PPI網(wǎng)絡(luò)中其他任何從站CPU進行網(wǎng)絡(luò)讀寫操作。NETR指令：網(wǎng)絡(luò)“讀”指令，用于主站CPU通過指定的通信口從其他從站CPU中指定的數(shù)據(jù)區(qū)讀取以字節(jié)為單位的數(shù)據(jù)，存入本站CPU中指定地址的數(shù)據(jù)區(qū)中；讀取的最大數(shù)據(jù)量為16個字節(jié)。NETW指令：網(wǎng)絡(luò)“寫”指令，用于主站CPU通過指定的通信口將本站CPU指定地址的數(shù)據(jù)區(qū)中的以字節(jié)為單位的數(shù)據(jù)寫入其他從站CPU中指定的數(shù)據(jù)區(qū)中；寫入的最大數(shù)據(jù)量為16個字節(jié)。運用指令向?qū)戤吘W(wǎng)絡(luò)配置在主程序中調(diào)用子程序“NET_EXE”。闡明：Timeout：設(shè)定通信超時時限，1～32767秒，若=0，則不計時。Cycle：輸出開關(guān)量，所有網(wǎng)絡(luò)讀/寫操作每完畢一次切換狀態(tài)。Error：發(fā)生錯誤時報警。三菱N：N通信1．N：N網(wǎng)絡(luò)框圖2．有關(guān)標志和數(shù)據(jù)寄存器簡介3．設(shè)置第三章觸摸屏的使用THJDAL-2系統(tǒng)的人機界面采用MT4500C觸摸屏。人機界面是在操作人員和機器設(shè)備之間作雙向溝通的橋梁，顧客可以在屏幕上自由的組合文字、按鈕、圖形、數(shù)字等來處理或監(jiān)控管理隨時也許變化的信息。MT4500C觸摸屏的接口（1）串行接口MT4000有兩個串行接口，標識為COM0、COM1。兩個口分別為公頭和母頭,以以便辨別。COM0為9針公頭，管腳定義如下圖:COM1為9針母頭，管腳圖如下。與COM0的區(qū)別僅在于PC_RXD,PC_TXD被換成了PLC232連接的硬件流控TRS_PLC,CTS_PLC。（2）USB接口MT4000提供了一種USB高速下載通道，它將大大加緊下載的速度，且不需要預(yù)先懂得目的觸摸屏的IP地址。EV5000軟件安裝（1）將EV5000軟件光盤放入光驅(qū)，計算機將會自動運行安裝程序，或者手動運行光盤目錄[Setup.exe]（2）按向?qū)嵝?，一路按下【下一步】。?）按下[完畢]，軟件安裝完畢。（4）要運行程序時，可以從菜單[開始]/[程序]/[eview]/[EV5000_UNICODE_CHS]下找到對應(yīng)的可執(zhí)行程序點擊即可。制作一種最簡樸的工程(1)安裝好EV5000軟件后，在[開始]/[程序]/[eview]/[EV5000_UNICODE_CHS]下找到對應(yīng)的可執(zhí)行程序點擊，打開觸摸屏軟件。（2）點擊菜單[文獻]里的[新建工程]，這時將彈出如下對話框，輸入所建工程的名稱。也可以點“>>”來選擇所建文獻的寄存途徑。在這里我們命名為“test_01”。點擊[建立]即可。（3）選擇所需的通訊連接方式,MT5000支持串口、以太網(wǎng)連接,點擊元件庫窗口里的通訊連接,選中所需的連接方式拖入工程構(gòu)造窗口中即可。（4）選擇所需的觸摸屏型號，將其拖入工程構(gòu)造窗口（5）選擇需要連線的PLC類型,拖入工程構(gòu)造窗口里。如下圖所示:合適移動HMI和PLC的位置，將連接端口靠近連接線的任意一端，就可以順利把它們連接起來。注意：連接使用的端口號要與實際的物理連接一致。這樣就成功的在PLC與HMI之間建立了連接。拉動HMI或者PLC檢查連接線與否斷開，假如不停開就表達連接成功。（6）然后雙擊HMI0圖標,就會彈出下圖所示的對話框：在此對話框中需要設(shè)置觸摸屏的端口號。在彈出的[HMI屬性]框里切換到[串口1設(shè)置]，修改串口1的參數(shù)（假如PLC連接在COM0,請切換到[串口0設(shè)置]，修改串口0的參數(shù)），如下圖所示：（7）在工程構(gòu)造窗口中，選中HMI圖標，點擊右鍵里的[編輯組態(tài)]，進入了組態(tài)窗口。（8）在左邊的PLC元件窗口里，輕輕點擊圖標，將其拖入組態(tài)窗口中放置，這時將彈出位狀態(tài)切換開關(guān)元件屬性對話框，設(shè)置位控元件的輸入/輸出地址。（9）切換到[位狀態(tài)切換開關(guān)]頁，設(shè)定開關(guān)類型，這里設(shè)定為切換開關(guān)（10）切換到[標簽]頁,選中[使用標簽]，分別在[內(nèi)容]里輸入狀態(tài)0、狀態(tài)1對應(yīng)的標簽,并選擇標簽的顏色。（您可以修改標簽的對齊方式，字號，顏色）（11）切換到[圖形]頁，選中[使用向量圖]復(fù)選框，選擇一種您想要的圖形，這里選擇了下圖所示的開關(guān)。（12）最終點[確定]關(guān)閉對話框，放置好的元件如下圖所示：（13）選擇工具條上的[保留]，接著選擇菜單[工具]/[編譯]。假如編譯沒有錯誤,那么這個工程就做好了。（14）選擇菜單[工具]/[離線模擬]/[仿真]?？梢钥吹皆O(shè)置的開關(guān)在點擊它時將可以來回切換狀態(tài)，和真正的開關(guān)一模同樣！如下圖所示：工程下載MT4000提供2種下載方式，分別為USB和串口。在下載和上傳之前，要首先設(shè)置通訊參數(shù)。通信參數(shù)的設(shè)置在菜單欄里的[工具]欄里[設(shè)置選項]里，如右圖：下載設(shè)備選擇USB。第一次使用USB下載，要手動安裝驅(qū)動。把USB一端連接到PC的USB接口上，一端連接觸摸屏的USB接口，在觸摸屏上電的條件下，會彈出如下安裝信息:根據(jù)提醒手動安裝USB驅(qū)動。選擇菜單[工具]/[下載]。將做好的工程下載到觸摸屏中。用通信電纜連接觸摸屏與PLC。注：提供的樣例工程，西門子觸摸屏采用COM0口，PLC地址為2。波特率為9.6kbps；三菱采用COM1口，PLC地址為0。波特率為9.6kbps第四章自動生產(chǎn)線拆裝與調(diào)試實訓(xùn)裝置構(gòu)成、工作原理、控制規(guī)定及機構(gòu)功能供料站構(gòu)成及功能將放置在工件庫中待加工工件推出到物料臺上，以便輸送單元的機械手將其抓取，輸送到其他站。端子接線圖a.西門子闡明：（1）光電傳感器引出線：棕色接“+24V”電源，藍色接“0V”，黑色接PLC輸入。（2）磁性傳感器引出線：藍色接“0V”，棕色接PLC輸入。（3）電磁閥引出線：黑色接“0V”，紅色接PLC輸出。b.三菱闡明：（1）光電傳感器引出線：棕色接“+24V”電源，藍色接“0V”，黑色接PLC輸入。（2）磁性傳感器引出線：藍色接“0V”，棕色接PLC輸入。（3）電磁閥引出線：紅色接“+24V”，黑色接PLC輸出。氣動控制回路氣動控制系統(tǒng)是本工作單元的執(zhí)行機構(gòu)，該執(zhí)行機構(gòu)的邏輯控制功能是由PLC實現(xiàn)的。氣動控制回路的工作原理見下圖。1B1、1B2為安裝在推料氣缸的兩個極限工作位置的磁性傳感器。1Y1為控制推料氣缸的電磁閥。PLC的控制原理圖a.西門子b.三菱網(wǎng)絡(luò)控制THJDAL-2采用RS485串行通信實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)控制方案。系統(tǒng)的啟動信號、停止信號、復(fù)位信號均從連接到搬運站（主站）的按鈕/指示燈模塊或觸摸屏發(fā)出，經(jīng)搬運站PLC程序處理后，向各從站發(fā)送控制規(guī)定，以實現(xiàn)各站的復(fù)位、啟動、停止操作。各從站在運行過程中的狀態(tài)信號，應(yīng)存儲到該單元PLC規(guī)劃好的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，以實現(xiàn)整個系統(tǒng)的協(xié)調(diào)運行。網(wǎng)絡(luò)讀寫數(shù)據(jù)規(guī)劃表：序號西門子系統(tǒng)三菱系統(tǒng)功能主站1（搬運站）從站2（供料站）V1200.0V1010.0M1064供料站復(fù)位完畢V1200.1V1010.1M1065供料站工件不夠V1200.2V1010.2M1066供料站工件有無V1200.3V1010.3M1067供料站物料臺工件有無工作流程系統(tǒng)啟動后，若供料站的物料臺上沒有工件，則應(yīng)把工件推到物料臺上，并向系統(tǒng)發(fā)出物料臺上有工件信號。若供料單元的工件庫內(nèi)沒有工件或工件局限性，則向系統(tǒng)發(fā)出報警信號。物料臺上的工件被搬運單元機械手取出后，若系統(tǒng)啟動信號仍然為ON，則進行下一次推出工件操作。加工站構(gòu)成及功能。重要完畢工件模擬鉆孔、切屑加工。重要技術(shù)指標端子接線圖a.西門子闡明：（1）光電傳感器引出線：棕色接“+24V”電源，藍色接“0V”，黑色接PLC輸入。（2）磁性傳感器引出線：藍色接“0V”，棕色接PLC輸入。（3）電磁閥引出線：黑色接“0V”，紅色接PLC輸出。b.三菱闡明：（1）光電傳感器引出線：棕色接“+24V”電源，藍色接“0V”，黑色接PLC輸入。（2）磁性傳感器引出線：藍色接“0V”，棕色接PLC輸入。（3）電磁閥引出線：紅色接“+24V”，黑色接PLC輸出。氣動控制回路氣動控制系統(tǒng)是本工作單元的執(zhí)行機構(gòu)，該執(zhí)行機構(gòu)的邏輯控制功能是由PLC實現(xiàn)的。氣動控制回路的工作原理見下圖。1B、2B1、2B2為安裝在氣缸的極限工作位置的磁性傳感器。1Y1、2Y1為控制氣缸的電磁閥。PLC的控制原理圖a.西門子b.三菱步進電機及驅(qū)動器M415B兩相步進電機驅(qū)動器的重要參數(shù)：供電電壓：直流12～40V輸出相電流：0.21～1.5A控制信號輸入電流：6～20mA參數(shù)設(shè)定在驅(qū)動器的側(cè)面連接端子中間有六位SW功能設(shè)置開關(guān)，用于設(shè)定電流和細分。該站X軸、Y軸驅(qū)動器電流都設(shè)定為0.84A，細分設(shè)定為16。序號SW1SW2SW3電流（A）OFFONON0.21ONOFFON0.42OFFOFFON0.63ONONOFF0.84OFFONOFF1.05ONOFFOFF1.26OFFOFFOFF1.50序號SW1SW2SW3細分ONONON1OFFONON2ONOFFON4OFFOFFON8ONONOFF16OFFONOFF32ONOFFOFF64步進電機接線圖a.西門子b.三菱網(wǎng)絡(luò)控制THJDAL-2采用RS485串行通信實現(xiàn)的網(wǎng)絡(luò)控制方案，系統(tǒng)的啟動信號、停止信號、復(fù)位信號均從連接到搬運站（主站）的按鈕/指示燈模塊或觸摸屏發(fā)出，經(jīng)搬運站PLC程序處理后，向各從站發(fā)送控制規(guī)定，以實現(xiàn)各站的復(fù)位、啟動、停止等操作。各從站在運行過程中的狀態(tài)信號，應(yīng)存儲到該單元PLC規(guī)劃好的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，以實現(xiàn)整個系統(tǒng)的協(xié)調(diào)運行。網(wǎng)絡(luò)讀寫數(shù)據(jù)規(guī)劃表：序號西門子系統(tǒng)三菱系統(tǒng)功能主站地址（搬運站）從站地址（加工站）V1204.0V1010.0M1128加工站復(fù)位完畢V1204.1V1010.1M1129加工臺有工件V1204.2V1010.2M1130加工完畢V1204.3V1010.3M1131等待加工工件工作流程加工單元物料臺的物料檢測傳感器檢測到工件后，機械手指夾緊工件，二維運動裝置開始動作，主軸下降并啟動電機，模擬切削加工。切削加工完畢后，主軸電機提高并停止，二維運動裝置回零點，向系統(tǒng)發(fā)出加工完畢信號。待搬運機械手將工件搬運走后來，操作結(jié)束，等待下一次待加工工件。裝配站構(gòu)成及功能GD16×50MT2端子接線圖a.西門子闡明：（1）光電傳感器引出線：棕色接“+24V”電源，藍色接“0V”，黑色接PLC輸入。（2）電感傳感器：棕色接“+24V”電源，藍色接“0V”，黑色接PLC輸入。（3）磁性傳感器引出線：藍色接“0V”，棕色接PLC輸入。（4）電磁閥引出線：黑色接“0V”，紅色接PLC輸出。（5）警示燈：黃綠線接“0V”，黑色線接PLC輸出的Q0.5，藍色線接PLC輸出的Q0.6，棕色線接PLC輸出的Q0.7。b.三菱闡明：（1）光電傳感器引出線：棕色接“+24V”電源，藍色接“0V”，黑色接PLC輸入。（2）電感傳感器：棕色接“+24V”電源，藍色接“0V”，黑色接PLC輸入。（3）磁性傳感器引出線：藍色接“0V”，棕色接PLC輸入。（4）電磁閥引出線：紅色接“+24V”，黑色接PLC輸出。（5）警示燈：黃綠線接“+24V”，黑色線接PLC輸出的Y5，藍色線接PLC輸出的Y6，棕色線接PLC輸出的Y7。氣動控制回路氣動控制系統(tǒng)是本工作單元的執(zhí)行機構(gòu)，該執(zhí)行機構(gòu)的邏輯控制功能是由PLC實現(xiàn)的。見下圖PLC的控制原理圖a.西門子b.三菱伺服電機及驅(qū)動器歐姆龍通用SMARTSTEP2系列AC伺服具有位置控制和速度控制2種模式，并且可以切換位置控制和速度控制進行運行。因此它合用于以加工機床和一般加工設(shè)備的高精度定位和平穩(wěn)的速度控制為主的范圍廣闊的多種領(lǐng)域?？刂颇Ｊ轿恢每刂颇Ｊ接米罡?00kpps的高速脈沖串執(zhí)行電機的旋轉(zhuǎn)速度和方向的控制,辨別率為100000脈沖/轉(zhuǎn)的高精度定位。速度控制模式用由參數(shù)構(gòu)成的內(nèi)部速度指令（最多4速）對伺服電機的旋轉(zhuǎn)速度和方向進行高精度的平滑控制。此外，對于速度指令，它還具有進行加減速時的常數(shù)設(shè)置和停止時的伺服鎖定功能。各部分名稱電源LED（PWR）LED顯示狀態(tài)綠色燈亮主電源打開橙色燈亮警告時1秒閃爍（過載、過再生、分隔旋轉(zhuǎn)速度異常）紅色燈亮報警發(fā)生報警顯示LED（ALM）發(fā)生報警時閃爍，通過橙色及紅色顯示燈的閃爍次數(shù)來表達警報代碼。警報代碼如下所示。例：過載（報警代碼16）發(fā)生、停止時橙色1次，紅色6次閃爍輸入輸出信號（CN1）引腳標識名稱功能·界面1+24VIN控制用DC電源輸入序列輸入（引腳No.1）用電源DC＋12～24V的輸入端子。2RUN2運轉(zhuǎn)指令輸入ON：伺服ON（接通電機電源）3RESET報警復(fù)位ON：對伺服報警的狀態(tài)進行復(fù)位。啟動時間必須在120ms以上。4ECRST/VSEL2偏差計數(shù)器復(fù)位輸入/內(nèi)部設(shè)定速度選擇2位置控制模式（Pn02為「0」或者「2」）時，轉(zhuǎn)換為偏差計數(shù)器輸入。ON：嚴禁脈沖指令，對偏差計數(shù)器進行復(fù)位（清除）。必須啟動2ms以上。內(nèi)部速度控制模式（Pn02為「1」）時，轉(zhuǎn)換為內(nèi)部設(shè)定速度選擇2。ON：輸入內(nèi)部設(shè)定速度選擇2。5GSEL/VZERO/TLSEL增益切換/零速度指定/轉(zhuǎn)矩限制切換在位置控制模式（Pn02為「1」）時，假如零速度指定/轉(zhuǎn)矩限制切換（Pn06）為「0」或「1」，則轉(zhuǎn)換為增益切換輸入。內(nèi)部速度控制模式（Pn02為「1」）時，轉(zhuǎn)換為零速度指定輸入。OFF：速度指令轉(zhuǎn)換為零。通過設(shè)定零速度指定/轉(zhuǎn)矩限制切換（Pn06）,也可以使輸入無效。有效（Pn06＝1）、無效（Pn06＝0）零速度指定/轉(zhuǎn)矩限制切換（Pn06）假如為「2」，位置控制模式、內(nèi)部速度控制模式同步切換為轉(zhuǎn)矩限制切換。OFF：轉(zhuǎn)換為第1控制值。（Pn70、5E、63）ON：轉(zhuǎn)換為第1控制值。（Pn71、72、73）6GESEL/VSEL1電子齒輪切換/內(nèi)部設(shè)定速度選擇1位置控制模式（Pn02為「0」或者「2」）時，轉(zhuǎn)換為電子齒輪切換輸入。*2OFF：第1電子齒輪比分子（Pn46）ON：第2電子齒輪比分子（Pn47）內(nèi)部速度控制模式（Pn02為「1」）時，轉(zhuǎn)換為內(nèi)部設(shè)定速度選擇1。ON：輸入內(nèi)部設(shè)定速度選擇1。7NOT輸入反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動嚴禁反轉(zhuǎn)側(cè)超程輸入。OFF：驅(qū)動嚴禁ON：驅(qū)動容許8POT輸入正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動嚴禁正轉(zhuǎn)側(cè)超程輸入。OFF：驅(qū)動嚴禁ON：驅(qū)動容許9/ALM報警輸出驅(qū)動器發(fā)出報警之后，停止輸出。10INP/TGON定位完畢輸出/電機轉(zhuǎn)速檢測輸出位置控制模式（Pn02為「0」或者「2」）時，轉(zhuǎn)換為定位完畢輸出。ON：偏差計數(shù)器的滯留脈沖在定位完畢幅度（Pn60）的設(shè)定值以內(nèi)。內(nèi)部速度控制模式（Pn02為「1」）時，轉(zhuǎn)換為電機轉(zhuǎn)速檢測輸出。ON：電機轉(zhuǎn)速不小于電機檢測轉(zhuǎn)速（Pn62）的設(shè)定值。11BKIR制動器聯(lián)鎖輸出輸出保持制動器的定期信號。ON時，請放開保持制動器。12WARN警告輸出通過警告輸出選擇（Pn09）選擇的信號被輸出。13OGND輸出共用地線序列輸出（引腳No.9、10、11、12）用共用地線。14GND共用地線編碼器輸出、Z相輸出（引腳No.21）用共用地線。15+A編碼器A相輸出按照編碼器分頻比設(shè)定（Pn44）的設(shè)定輸出編碼器脈沖。線性驅(qū)動器輸出（相稱于RS-422）16-A17+B編碼器B相輸出18-B19+Z編碼器Z相輸出20-Z21ZZ相輸出輸出編碼器的Z相。（1脈沖/轉(zhuǎn)）集電極開路輸出。22+CW/PULS/FA反轉(zhuǎn)脈沖/進給脈沖/90°相位差信號（A相）位置指令用的脈沖串輸入端子。線性驅(qū)動器輸入時：最大響應(yīng)頻率500kpps開路集電極輸入時：最大響應(yīng)頻率200kpps可以從反轉(zhuǎn)脈沖/正轉(zhuǎn)脈沖（CW/CCW）、進給脈沖/方向信號（PULS/SIGN）、90°相位差（A/B相）信號（FA/FB）中進行選擇。（根據(jù)Pn42的設(shè)定）23-CW/PULS/FA24+CCW/SIGN/FB正轉(zhuǎn)脈沖/方向信號/90°相位差信號（B相）25-CCW/SIGN/FB位置指令脈沖輸入接線規(guī)則a.線性伺服驅(qū)動器輸入b.集電極開路輸入伺服設(shè)置軟件的使用軟件安裝將CX-ONEV2.12軟件光盤放入光驅(qū)，計算機將會自動運行安裝程序。按向?qū)嵝?，一路按下【下一步】。在安裝過程中去掉不用的軟件保留CX-Drive,節(jié)省安裝空間和安裝時間。安裝完畢再安裝軟件CX-DriveV1.61,按向?qū)嵝?，一路按下【下一步】，完畢軟件升級。軟件使?.安裝好CX-Drive軟件后，打開CX-Drive軟件,新建一種工程.選擇伺服型號、功率、電源類型以及設(shè)置與PC機的通信方式。2.用伺服連接電纜連接伺服驅(qū)動器與PC機，打開伺服電源，點擊圖標“”在線工作。3.根據(jù)需要修改伺服參數(shù)，點擊圖標，將修改好的參數(shù)下載到伺服驅(qū)動器中。（5）伺服參數(shù)設(shè)置序號參數(shù)代號設(shè)置值闡明Pn1010位置控制回路響應(yīng)Pn11500速度回路響應(yīng)Pn20200慣量比Pn411指令脈沖轉(zhuǎn)動方向Pn423指令脈沖模式Pn46190第一電子齒輪分子（6）報警顯示序號報警顯示異常內(nèi)容發(fā)生異常時的狀況11電源電壓局限性在運行指令（RUN）的輸入中，主電路DC電壓降到規(guī)定值如下12過電壓主電路DC電壓異常的高。14過電流過電流流過IGBT。電機動力線的接地、短路15內(nèi)部電阻器過熱驅(qū)動器內(nèi)部的電阻器異常發(fā)熱16過載大幅度超過額定轉(zhuǎn)矩運行了幾秒或者幾十秒18再生過載再生能量超過了電阻器的處理能力21編碼器斷線檢出編碼器線斷線23編碼器數(shù)據(jù)異常來自編碼器的數(shù)據(jù)異常24偏差計數(shù)器溢出計數(shù)器的剩余脈沖超過了偏差計數(shù)器的超限級別（Pn63）的設(shè)定值26超速電機的旋轉(zhuǎn)速度超過了最大轉(zhuǎn)速。使用轉(zhuǎn)矩限制功能時，超速檢查級別設(shè)定（Pn70、Pn73）的設(shè)定值超過了電機旋轉(zhuǎn)速度。27電子齒輪設(shè)定異常第1·第2電子齒輪比分子（Pn46、Pn47）的設(shè)定值不合適29偏差計數(shù)器溢流偏差計數(shù)器的剩余脈沖超過次脈沖34超程界線異常位置指令輸入超過了由越程界線設(shè)定（Pn26）所設(shè)定的電機可以運作的范圍36參數(shù)異常接通電源時，從EEPROM讀取數(shù)據(jù)時，參數(shù)保留區(qū)域的數(shù)據(jù)已經(jīng)被破壞37參數(shù)破壞接通電源從EEPROM讀取數(shù)據(jù)時，和校驗不符38嚴禁驅(qū)動輸入異常嚴禁正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動和嚴禁反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動都被關(guān)閉48編碼器Z相異常檢測到Z相的脈沖流失49編碼器CS信號異常檢測到CS信號的邏輯異常95電機不一致伺服電機和驅(qū)動器的組合不恰當接通電源時，編碼器沒有被連接96LSI設(shè)定異常干擾過大，導(dǎo)致LSI的設(shè)定不能正常完畢其他異常驅(qū)動器啟動自我診斷功能，驅(qū)動器內(nèi)部發(fā)生了某種異常伺服接線圖西門子三菱網(wǎng)絡(luò)控制THJDAL-2采用RS485串行通信實現(xiàn)的網(wǎng)絡(luò)控制方案，系統(tǒng)的啟動信號、停止信號、復(fù)位信號均從連接到搬運站（主站）的按鈕/指示燈模塊或觸摸屏發(fā)出，經(jīng)搬運站PLC程序處理后，向各從站發(fā)送控制規(guī)定，以實現(xiàn)各站的復(fù)位、啟動、停止等操作。各從站在運行過程中的狀態(tài)信號，應(yīng)存儲到該單元PLC規(guī)劃好的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，以實現(xiàn)整個系統(tǒng)的協(xié)調(diào)運行。網(wǎng)絡(luò)讀寫數(shù)據(jù)規(guī)劃表：序號西門子系統(tǒng)三菱系統(tǒng)功能主站地址（搬運站）從站地址（加工站）V1208.0V1010.0M1192裝配站復(fù)位完畢V1208.1V1010.1M1193工件庫工件不夠V1208.2V1010.2M1194工件庫工件有無V1208.3V1010.3M1195裝配臺工件有無V1208.4V1010.4M1196裝配完畢V1208.5V1010.5M1197等待加工工件工作流程向系統(tǒng)發(fā)出加工完畢信號。待搬運機械手將工件搬運走后來，操作結(jié)束，等待下一次待加工工件。分揀站構(gòu)成及功能端子接線圖a.西門子闡明：（1）光電傳感器引出線：棕色接“+24V”電源，藍色接“0V”，黑色接PLC輸入。（2）磁性傳感器引出線：藍色接“0V”，棕色接PLC輸入。（3）電磁閥引出線：黑色接“0V”，紅色接PLC輸出。b.三菱闡明：（1）光電傳感器引出線：棕色接“+24V”電源，藍色接“0V”，黑色接PLC輸入。（2）磁性傳感器引出線：藍色接“0V”，棕色接PLC輸入。（3）電磁閥引出線：紅色接“+24V”，黑色接PLC輸出。氣動控制回路氣動控制系統(tǒng)是本工作單元的執(zhí)行機構(gòu)，該執(zhí)行機構(gòu)的邏輯控制功能是由PLC實現(xiàn)的。PLC的控制原理圖a.西門子b.三菱西門子變頻器參數(shù)設(shè)置及操作a.西門子變頻器顯示/按鈕功能功能的闡明狀態(tài)顯示LCD顯示變頻器目前的設(shè)定值。起動變頻器按此鍵起動變頻器。缺省值運行時此鍵是被封鎖的。為了使此鍵起作用應(yīng)設(shè)定P0700=1。停止變頻器OFF1：按此鍵，變頻器將按選定的斜坡下降速率減速停車.缺省值運行時此鍵被封鎖；為了容許此鍵操作，應(yīng)設(shè)定P0700=1。OFF2：按此鍵兩次（或一次，但時間較長）電動機將在慣性作用下自由停車。此功能總是“使能”的。變化電動機的轉(zhuǎn)動方向按此鍵可以變化電動機的轉(zhuǎn)動方向。電動機的反向用負號（－）表達或用閃爍的小數(shù)點表達。缺省值運行時此鍵是被封鎖的，為了使此鍵的操作有效，應(yīng)設(shè)定P0700=1。電動機點動在變頻器無輸出的狀況下按此鍵，將使電動機起動，并按預(yù)設(shè)定的點動頻率運行。釋放此鍵時，變頻器停車。假如變頻器/電動機正在運行，按此鍵將不起作用。功能此鍵用于瀏覽輔助信息。變頻器運行過程中，在顯示任何一種參數(shù)時按下此鍵并保持不動2秒鐘，將顯示如下參數(shù)值（在變頻器運行中，從任何一種參數(shù)開始）：1.直流回路電壓（用d表達–單位：V）2.輸出電流（A）3.輸出頻率（Hz）4.輸出電壓（用o表達–單位：V）。5.由P0005選定的數(shù)值（假如P0005選擇顯示上述參數(shù)中的任何一種（34，或5），這里將不再顯示）。持續(xù)多次按下此鍵，將輪番顯示以上參數(shù)。跳轉(zhuǎn)功能在顯示任何一種參數(shù)（rXXXX或PXXXX）時短時間按下此鍵，將立即跳轉(zhuǎn)到r0000。假如需要的話，您可以接著修改其他的參數(shù)。跳轉(zhuǎn)到r0000后，按此鍵將返回本來的顯示點。訪問參數(shù)按此鍵即可訪問參數(shù)。增長數(shù)值按此鍵即可增長面板上顯示的參數(shù)數(shù)值。減少數(shù)值按此鍵即可減少面板上顯示的參數(shù)數(shù)值.端子號端子功能有關(guān)參數(shù)頻率設(shè)定電源（+10V）頻率設(shè)定電源（0V）模擬信號輸入端AIN＋P0700模擬信號輸入端AIN-P0700多功能數(shù)字輸入端DIN1P0701多功能數(shù)字輸入端DIN2P0702多功能數(shù)字輸入端DIN3P0703多功能數(shù)字電源＋24V多功能數(shù)字電源0V輸出繼電器RL1BP0731輸出繼電器RL1CP0731模擬輸出AOUT+P0771模擬輸出AOUT-P0771RS485串行鏈路P+P0004RS485串行鏈路N-P0004序號參數(shù)代號設(shè)置值闡明P001030調(diào)出出廠設(shè)置參數(shù)P09701恢復(fù)出廠值P00033參數(shù)訪問級 P00040參數(shù)過濾器P00101迅速調(diào)試P01000工頻選擇P0304380電動機的額定電壓P03050.17電動機的額定電流P03070.03電動機的額定功率P031050電動機的額定頻率P03111500電動機的額定速度P07002選擇命令源（外部端子控制）P10001選擇頻率設(shè)定值P10800電動機最小頻率P108250.00電動機最大頻率P11202.00斜坡上升時間P11210.00斜坡下降時間P39001結(jié)束迅速調(diào)試P00033檢查P0003與否為3P104030頻率設(shè)定b.三菱變頻器運行模式顯示PU：PU運行模式時亮燈；EXT：外部運行模式時亮燈；NET：網(wǎng)絡(luò)運行模式時亮燈。單位顯示HZ：顯示頻率時亮燈；A：顯示電流時亮燈；（顯示電壓時熄燈，顯示設(shè)定頻率監(jiān)視時閃爍。）監(jiān)視器（4位LED）顯示頻率、參數(shù)編號等。M旋鈕用于變更頻率設(shè)定、參數(shù)的設(shè)定值。按該按鈕可顯示如下內(nèi)容：監(jiān)視模式時的設(shè)定頻率；校正時的目前設(shè)定值；錯誤歷史模式時的次序。模式切換用于切換各設(shè)定模式。和鍵同步按下也可以用來切換運行模式。長按此鍵（2秒）可以鎖定操作。各設(shè)定確實定運行中按此鍵則監(jiān)視器出現(xiàn)如下顯示：運行頻率→輸出電流→輸出電壓運行狀態(tài)顯示變頻器動作中亮燈/閃爍。亮燈：正轉(zhuǎn)運行中，緩慢閃爍（1.4秒循環(huán)）；反轉(zhuǎn)運行中，迅速閃爍（0.2秒循環(huán)）（按RUN鍵或輸入啟動指令都無法運行時；有啟動指令，頻率指令在啟動頻率如下時；輸入了MRS信號時）。參數(shù)設(shè)定模式顯示參數(shù)設(shè)定模式時亮燈。監(jiān)視器顯示監(jiān)視模式時亮燈。停止運行也可以進行報警復(fù)位。運行模式切換用于切換PU/外部運行模式。使用外部運行模式（通過另接的頻率設(shè)定旋鈕和啟動信號啟動的運行）時請按此鍵，使表達運行模式的EXT處在亮燈狀態(tài)。（切換至組合模式時，可同步按MODE鍵（0.5秒）或者變更參數(shù)Pr.79。）PU：PU運行模式；EXT：外部運行模式。啟動指令通過Pr.40的設(shè)定，可以選擇旋轉(zhuǎn)方向?；謴?fù)參數(shù)為出廠值設(shè)置環(huán)節(jié)操作顯示電源接通時顯示的監(jiān)視器畫面0.00按鍵，進入PU運行模式PU顯示燈亮按MODE鍵，進入?yún)?shù)設(shè)定模式P0旋轉(zhuǎn)旋鈕，將參數(shù)編號設(shè)定為ALLCALLC按SET鍵，讀取目前的設(shè)定值。0旋轉(zhuǎn)旋鈕，將值設(shè)定為11按SET鍵確定閃爍變更參數(shù)的設(shè)定值設(shè)置環(huán)節(jié)操作顯示電源接通時顯示的監(jiān)視器畫面0．00按鍵，進入PU運行模式PU顯示燈亮按MODE鍵，進入?yún)?shù)設(shè)定模式P0旋轉(zhuǎn)旋鈕，將參數(shù)編號設(shè)定為P1P1按SET鍵，讀取目前的設(shè)定值。120.0旋轉(zhuǎn)旋鈕，將參數(shù)編號設(shè)定為50.00HZ50.00按SET鍵確定閃爍重要參數(shù)設(shè)置序號參數(shù)代號初始值設(shè)置值功能闡明1P112050上限頻率（Hz）2P200下限頻率（Hz）3P35050電機額定頻率 7P752加速時間8P850減速時間9P7903運行模式選擇注:運行頻率由“M旋鈕”設(shè)定，頻率為30Hz.網(wǎng)絡(luò)控制THJDAL-2采用RS485串行通信實現(xiàn)的網(wǎng)絡(luò)控制方案，系統(tǒng)的啟動信號、停止信號、復(fù)位信號均從連接到搬運站（主站）的按鈕/指示燈模塊或觸摸屏發(fā)出，經(jīng)搬運站PLC程序處理后，向各從站發(fā)送控制規(guī)定，以實現(xiàn)各站的復(fù)位、啟動、停止等操作。各從站在運行過程中的狀態(tài)信號，應(yīng)存儲到該單元PLC規(guī)劃好的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，以實現(xiàn)整個系統(tǒng)的協(xié)調(diào)運行。網(wǎng)絡(luò)讀寫數(shù)據(jù)規(guī)劃表：序號西門子系統(tǒng)三菱系統(tǒng)功能主站地址（搬運站）從站地址（加工站）V1212.0V1010.0M1256分揀站復(fù)位完畢V1212.1V1010.1M1257皮帶有無物料V1212.2V1010.2M1258等待物料工作流程分揀站構(gòu)成及功能CDQ2B50-20DMGPM16-75MHC2-20D端子接線圖a西門子b三菱氣動控制回路氣動控制回路是本工作單元的執(zhí)行機構(gòu)，該執(zhí)行機構(gòu)的控制邏輯控制功能是由PLC實現(xiàn)的。氣動控制回路的工作原理見下圖：B1、B2為安裝在推料氣缸的兩個極限工