雙劍客技術(shù)報(bào)告-

第一屆“雙基”智能車大賽雙劍客組技術(shù)報(bào)告團(tuán)隊(duì)成員：彭俊煒?biāo)握氯獏撬蓵r(shí)間：2012.11題目:基于STC12C5A6單片機(jī)控制智能循跡小車摘要本系統(tǒng)采用STC12C5A60S2單片機(jī)為控制中心。實(shí)現(xiàn)的功能是：自動(dòng)循跡關(guān)鍵詞：智能小車；紅外檢測(cè)；單片機(jī)；直流電機(jī)AbstractThissystemuseSTC12C5A60S2MCUasitscore.Thefunctionsare:（1）AutomatictrackingKeyword:Intelligentcar;Infrareddetection;singlechip;DCmotor引言當(dāng)今社會(huì)，科學(xué)技術(shù)日新月異，時(shí)代前進(jìn)的步伐越邁越寬，應(yīng)用自動(dòng)化設(shè)備,計(jì)算機(jī)處理,現(xiàn)代化通訊,數(shù)字化信息,現(xiàn)代化顯示設(shè)備等高新技術(shù)而建立的現(xiàn)代化智能,監(jiān)控等系統(tǒng)已經(jīng)得到充分的發(fā)展與應(yīng)用,智能機(jī)器人也就應(yīng)運(yùn)而生。同時(shí)，在建設(shè)以人為本的和諧社會(huì)的過程中，智能服務(wù)機(jī)器人能夠完成考古發(fā)掘，海底揭密，宇宙探索等危險(xiǎn)作業(yè)，以保證人身安全。《國(guó)家中長(zhǎng)期科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要》一文指出：智能服務(wù)機(jī)器人是在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下為人類提供必要服務(wù)的多種高技術(shù)集成的智能化裝備。以服務(wù)機(jī)器人和危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人應(yīng)用需求為重點(diǎn)，研究設(shè)計(jì)方法、制造工藝、智能控制和應(yīng)用系統(tǒng)集成等共性基礎(chǔ)技術(shù)。重點(diǎn)研究低成本的自組織網(wǎng)絡(luò)，個(gè)性化的智能機(jī)器人和人機(jī)交互系統(tǒng)、高柔性免受攻擊的數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)和先進(jìn)的信息安全系統(tǒng)。2006━2020年，既是國(guó)家中長(zhǎng)期技術(shù)發(fā)展計(jì)劃實(shí)現(xiàn)階段，也是我們最具有活力和最激情洋溢的時(shí)段。于是，我們兩人認(rèn)識(shí)到自己的位置，都對(duì)智能小車的研發(fā)和制作有著強(qiáng)烈的好奇心，有著共同愛好和理想，想用自己的青春和智慧揮寫這段煥發(fā)青春活力的樂譜。憑借參加本次大賽的機(jī)會(huì)，我們能夠?qū)纹瑱C(jī)系統(tǒng)的開發(fā)有進(jìn)一步的學(xué)習(xí)和理解。我們的系統(tǒng)主要分為L(zhǎng)298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、紅外對(duì)管檢測(cè)模塊、穩(wěn)壓模塊、單片機(jī)控制模塊、電壓比較器模塊。照射下，所產(chǎn)生的電流叫光電流。如果在外電路上接上負(fù)載，負(fù)載上就獲得了電信號(hào)，而且這個(gè)電信號(hào)隨著光的變化而相應(yīng)變化。在測(cè)定紅外對(duì)管是否有用的時(shí)候，可以通上電源以后，用手機(jī)的攝像頭對(duì)發(fā)射管進(jìn)行照相，如果能夠看到紫色的光，就證明能夠正常工作。而接收管得測(cè)定方法則可以用萬用表進(jìn)行檢測(cè)，看每個(gè)接收管兩端的電壓。在實(shí)踐中遇到的問題有：由于紅外對(duì)管相當(dāng)脆弱，所以在為其進(jìn)行包黑膠帶的時(shí)候應(yīng)該注意，不要使其歪掉，并且我們?cè)跍y(cè)定的時(shí)候多次遇到紅外兩管松掉而導(dǎo)致電路不通的情況，所以在測(cè)定中應(yīng)該注意相應(yīng)的問題。電壓比較器LM339類似于增益不可調(diào)的運(yùn)算放大器。每個(gè)比較器有兩個(gè)輸入端和一個(gè)輸出端。兩個(gè)輸入端一個(gè)稱為同相輸入端，用“+”表示，另一個(gè)稱為反相輸入端，用“-”表示。用作比較兩個(gè)電壓時(shí)，任意一個(gè)輸入端加一個(gè)固定電壓做參考電壓（也稱為門限電平，它可選擇LM339輸入共模范圍的任何一點(diǎn)），另一端加一個(gè)待比較的信號(hào)電壓。當(dāng)“+”端電壓高于“-”端時(shí)，輸出管截止，相當(dāng)于輸出端開路。當(dāng)“-”端電壓高于“+”端時(shí)，輸出管飽和，相當(dāng)于輸出端接低電位。兩個(gè)輸入端電壓差別大于10mV就能確保輸出能從一種狀態(tài)可靠地轉(zhuǎn)換到另一種狀態(tài)，因此，把LM339用在弱信號(hào)檢測(cè)等場(chǎng)合是比較理想的。LM339的輸出端相當(dāng)于一只不接集電極電阻的晶體三極管，在使用時(shí)輸出端到正電源一般須接一只電阻（稱為上拉電阻，選3-15K）。選不同阻值的上拉電阻會(huì)影響輸出端高電位的值。因?yàn)楫?dāng)輸出晶體三極管截止時(shí)，它的集電極電壓基本上取決于上拉電阻與負(fù)載的值。另外，各比較器的輸出端允許連接在一起使用。遇到的問題：電壓比較器遇到的問題可以說是最多的，因?yàn)榭赡苤皼]有接觸這樣的東西，所以第一次處理比較麻煩。在實(shí)踐中，出現(xiàn)了這樣的問題。可調(diào)電阻選錯(cuò)，由于一開始沒有考慮到精密可調(diào)電阻和可調(diào)電阻的區(qū)別，所以一開始使用了可調(diào)電阻，可調(diào)節(jié)率相當(dāng)?shù)停灾挥袕膩?。電壓比較器沒起作用，在調(diào)節(jié)電壓比較器的時(shí)候，出現(xiàn)的最頭疼的事情就是調(diào)節(jié)可調(diào)電阻時(shí)，電壓不起變化，后來的感覺線路出了問題，但是又找不出來，然后又重來。3．終于有用的時(shí)候，但是由于紅外對(duì)管動(dòng)一下就會(huì)影響電壓。所以又給紅外管抱了一層衣服。小車圖片:附錄：小車程序，還不完善。#include<reg52.h>#include<control.h>#include<load.h>#include<us_100.h>sbittest=P0^1;uchartemp;ucharcount1,count2; //速度比率uchari;/*********************************************************************************************/voidT0_init();/*********************************************************************************************/voidInt0_init();/*********************************************************************************************/voidT0_init() //定時(shí)器初始化{ TMOD=0x11; TH0=(65536-1)/256; TL0=(65536-1)%256; TR0=1; ET0=1; EA=1;}voidInt0_init() //用外部中斷0開啟定時(shí)器T1用于計(jì)時(shí){ IT0=0; //外部中斷0設(shè)置低電平觸發(fā) IE0=1; //外部中斷0標(biāo)志位設(shè)置為0 EX0=1; //開外部中斷0 TMOD=0x11; //設(shè)置定時(shí)1用于計(jì)時(shí)，定時(shí)器0用于PWM控制 TH1=0; //清空定時(shí)器1 TL1=0; TR1=1; //啟動(dòng)定時(shí)器1 ET1=1; //開定時(shí)1PX0=0; //設(shè)置外部中斷0為低優(yōu)先級(jí)}voidmain() //主函數(shù){ T0_init(); Int0_init(); while(1) { Us_transmit(); //超聲波發(fā)射函數(shù) while(flag==1) //flag=1成功接收，計(jì)算并判斷障礙物距離 { distance=Us_distance(); if(distance<=0.2) { test=0; } else { test=1; } } temp=Load(); Deal(temp); }}voidtime0()interrupt1{ i++; TH0=(65536-1)/256; 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break; //0100 case0x20: Control_speed(80,20); break; //0010 case0x60: Control_speed(70,70); break; //0110 case0xc0: Control_speed(10,95); break; //1100 case0x30: Control_speed(95,10); break; //0011 case0xe0: Control_speed(10,95); break; //1110 case0x70: Control_speed(95,10); break; //0111 case0xf0: Control_speed(50,50); break; //1111 case0x00: Control_speed(50,50); break; //0000 default: Stop(); } }voidControl_speed(ucharzuo,ucharyou){ count1=zuo; count2=you; IN2=0; IN4=0;}voidStop(){ IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0;}#include<reg52.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint/**********************************************