無(wú)人機(jī)檢測(cè)與維修 課件 項(xiàng)目五 無(wú)人機(jī)飛控維修與故障處理

無(wú)人機(jī)檢測(cè)與維修項(xiàng)目五無(wú)人機(jī)飛控維修與故障處理任務(wù)5.1APM飛控的維修與故障解決無(wú)人機(jī)飛控是指能夠穩(wěn)定無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)，并能控制無(wú)人機(jī)自主或半自主飛行的控制系統(tǒng)。無(wú)人機(jī)飛控一般包括傳感器、機(jī)載計(jì)算機(jī)和伺服作動(dòng)設(shè)備三大部分，如圖5-1所示，實(shí)現(xiàn)的功能主要有無(wú)人機(jī)姿態(tài)穩(wěn)定和控制、無(wú)人機(jī)任務(wù)設(shè)備管理和應(yīng)急控制三大類(lèi)。任務(wù)5.1APM飛控的維修與故障解決APM飛控（ArduPilotMega自動(dòng)駕駛儀）是由DIY無(wú)人機(jī)社區(qū)（DIYDrones）推出的飛控產(chǎn)品，是當(dāng)今最成熟的開(kāi)源硬件項(xiàng)目。APM是基于Arduino的開(kāi)源平臺(tái)，對(duì)多處硬件做了改進(jìn)，包括加速度計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)組合慣性測(cè)量單元（IMU）。由于APM良好的可定制性，通過(guò)開(kāi)源軟件MissionPlanner可以配置APM的設(shè)置，接受并顯示傳感器的數(shù)據(jù)。目前APM飛控已經(jīng)成為開(kāi)源飛控成熟的標(biāo)桿，可支持多旋翼、固定翼、直升機(jī)和無(wú)人駕駛車(chē)等無(wú)人設(shè)備。任務(wù)5.2Pixhawk飛控維修與故障解決Pixhawk接口中PPM總線或者FutabaSBUS接收線（黑色地線、紅色電源線和白色信號(hào)線）接在RC接口。SB接口是給FutabaSBus預(yù)留的。對(duì)于SpektrumDSM，DSM2或者DSMX衛(wèi)星接收機(jī)，直接接在SPKT/DSM接口。把從（3DR）分線板引出的一根紅黑兩根的線接在Pixhawk的任意一個(gè)地線（—，黑線)和電源線（+，紅線)輸出針腳。對(duì)于飛行器，將信號(hào)線從PDB板與Pixhawk上其對(duì)應(yīng)信號(hào)針腳相連。把每個(gè)電機(jī)的信號(hào)線與對(duì)應(yīng)的信號(hào)針腳相連。任務(wù)5.3其他開(kāi)源飛控的維修MWC是MultiWiiCopter的縮寫(xiě)，它并不是指硬件產(chǎn)品，而是開(kāi)源固件。此固件的原創(chuàng)作者是來(lái)自法國(guó)的Alex，他為了打造自己的Y3飛行器而開(kāi)發(fā)了最初的MWC固件。幾年來(lái)經(jīng)過(guò)許多高手的參與及共同努力，開(kāi)發(fā)進(jìn)度越來(lái)越快。現(xiàn)在MWC已經(jīng)基本成熟，可以支持更廣泛的硬件平臺(tái)、外圍設(shè)備及更多飛行模式，讓運(yùn)行MWC的飛控硬件成為國(guó)外開(kāi)源飛控市場(chǎng)上占有率最高之一的產(chǎn)品。任務(wù)5.3其他開(kāi)源飛控的維修常用的開(kāi)源飛控是F系列飛控，F(xiàn)系列飛控都采用了stm32芯片。STM32使用的是ARM公司的Cortex-M系列的內(nèi)核，ARM將MCU的設(shè)計(jì)賣(mài)給其他公司，其他公司再添加總線和各種外設(shè)接口，就形成了STM32單片機(jī)。STM32根據(jù)發(fā)展階段和版本迭代不同有stm32f1xx、stm32f3xx、stm32f4xx、stm32f7xx、STM3