工業(yè)機器人離線編程模擬習(xí)題（含答案）

工業(yè)機器人離線編程模擬習(xí)題（含答案）一、單選題（共57題，每題1分，共57分）1.FMC是（）的簡稱。A、A．加工中心B、B．計算機控制系統(tǒng)C、C．永磁式伺服系統(tǒng)D、D．柔性制造單元。正確答案：D2.日本日立公司研制的經(jīng)驗學(xué)習(xí)機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（）傳感器。A、A．接觸覺B、B．接近覺C、C．力/力矩覺D、D．壓覺正確答案：C3.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為（）幀/秒。A、A．20B、B．25C、C．30D、D．50正確答案：B4.運動學(xué)主要是研究機器人的（）。A、動力源是什么B、動力的傳遞與轉(zhuǎn)換C、運動和時間的關(guān)系D、運動的應(yīng)用正確答案：C5.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：A6.所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機器人沿（）運動時出現(xiàn)。A、A平面圓弧B、B直線C、C平面曲線D、D空間曲線正確答案：B7.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（）套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。A、A．一B、B．二C、C．三D、D．四正確答案：C8.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時應(yīng)該考慮（）。A、A．柔順控制B、B．PID控制C、C．模糊控制D、D．最優(yōu)控制正確答案：A9.試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能,機器人動作速度超過示教最高速度時,以（）。A、A．程序給定的速度運行B、B．示教最高速度來限制運行C、C．示教最低速度來運行D、程序報錯正確答案：B10.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（）套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。A、A一B、B二C、C三D、D四正確答案：C11.以下哪點不是示教盒示教的缺點：（）A、難以獲得高控制精度B、難以獲得高速度C、難以與其他設(shè)備同步D、不易與傳感器信息相配合正確答案：B12.以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。（）A、光敏元件B、電阻器C、光電碼盤D、多路光源正確答案：B13.位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度,設(shè)定了合適的位置等級時，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等級（）。A、A．CNT值越小,運行軌跡越精準(zhǔn)B、B．CNT值大小,與運行軌跡關(guān)系不大C、C．CNT值越大,運行軌跡越精準(zhǔn)D、只與運動速度有關(guān)正確答案：A14.以下哪種不屬于機器人觸覺（）。A、滑覺B、壓覺C、視覺D、力覺正確答案：C15.機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（）。A、A．絕對定位精度高于重復(fù)定位精度B、B．重復(fù)定位精度高于絕對定位精度C、C．機械精度高于控制精度D、D．控制精度高于分辨率精度正確答案：B16.裝配機器人的規(guī)格確定，不考慮以下哪個問題。（）A、工作速度B、作業(yè)行程C、承載能力D、機器重量正確答案：D17.當(dāng)代機器人主要源于以下兩個分支（）。A、A．計算機與數(shù)控機床B、B．遙操作機與計算機C、C．遙操作機與數(shù)控機床D、D．計算機與人工智能正確答案：C18.當(dāng)代機器人大軍中最主要的機器人為：A、A工業(yè)機器人B、B軍用機器人C、C服務(wù)機器人D、D特種機器人正確答案：A19.通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置（）,可提高工作效率。A、A．相同B、B．不同C、C．無所謂D、D．分離越大越好正確答案：A20.操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？A、A．X軸B、B．Y軸C、C．Z軸D、D．R軸正確答案：C21.將幅值上．時間上離散的階梯電平統(tǒng)一歸并到最鄰近的指定電平的過程稱為A、編碼B、保持C、量化D、采樣正確答案：C22.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、A．運動學(xué)正問題B、B．運動學(xué)逆問題C、C．動力學(xué)正問題D、D．動力學(xué)逆問題正確答案：B23.所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機器人沿（）運動時出現(xiàn)。A、A．平面圓弧B、B．直線C、C．平面曲線D、D．空間曲線正確答案：B24.工業(yè)機器人的()直接與工件相接觸。A、A手指B、B手腕C、C關(guān)節(jié)D、D手臂正確答案：A25.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A、A固定B、B定位C、C釋放D、D觸摸正確答案：C26.機器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。A、A傳動誤差B、B關(guān)節(jié)間隙C、C機械誤差D、D連桿機構(gòu)的撓性正確答案：C27.對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A．關(guān)節(jié)角B、B．桿件長度C、C．橫距D、D．扭轉(zhuǎn)角正確答案：C28.動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機器人的_____聯(lián)系起來。A、A運動與控制B、B傳感器與控制C、C結(jié)構(gòu)與運動D、D傳感系統(tǒng)與運動正確答案：A29.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：（）。A、A速度為零，加速度為零B、B速度為零，加速度恒定C、C速度恒定，加速度為零D、D速度恒定，加速度恒定正確答案：A30.以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。（）A、安全保護B、檢測物體距離C、探測物體位置D、探索路徑正確答案：B31.下面哪一項不屬于工業(yè)機器人子系統(tǒng)（）。A、人機交互系統(tǒng)B、驅(qū)動系統(tǒng)C、導(dǎo)航系統(tǒng)D、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)正確答案：C32.示教盒屬于哪個機器人子系統(tǒng)（）。A、控制系統(tǒng)B、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)C、人機交互系統(tǒng)D、驅(qū)動系統(tǒng)正確答案：C33.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）。A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：B34.由數(shù)控機床和其它自動化工藝設(shè)備組成的（），可以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件，并能適時地自由調(diào)度和管理。A、A．剛性制造系統(tǒng)B、B．柔性制造系統(tǒng)C、C．彈性制造系統(tǒng)D、D．撓性制造系統(tǒng)正確答案：B35.機器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（）。A、A．機器人的全部關(guān)節(jié)B、B．機器人手部的關(guān)節(jié)C、C．決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)D、D．決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)正確答案：D36.機器人逆運動學(xué)求解有多種方法，一般分為（）類。A、2B、5C、3D、4正確答案：A37.RRR型手腕是（）自由度手腕。A、A1B、B2C、C3D、D4正確答案：C38.示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài),作為進而追加的功能,當(dāng)握緊力過大時,為（）狀態(tài)。A、A．不變B、B．ONC、C．OFFD、急停報錯正確答案：C39.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時應(yīng)該考慮（）。A、A柔順控制B、BPID控制C、C模糊控制D、D最優(yōu)控制正確答案：A40.常用的手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)不包括以下哪種（）。A、絲杠螺母機構(gòu)B、連桿機構(gòu)C、齒輪傳動機構(gòu)D、鏈輪傳動機構(gòu)正確答案：A41.力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（）。A、機座B、手指指尖C、機器人腕部D、關(guān)節(jié)驅(qū)動器軸上正確答案：A42.世界上第一個機器人公司成立于（）。A、美國B、法國C、日本D、英國正確答案：A43.當(dāng)希望機器人進行快速運動而選定電動機時,選擇（）的電動機比較好。A、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小B、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大C、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小D、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大正確答案：B44.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到（）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正確答案：C45.工業(yè)機器人一般需要（）個自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài)。A、3B、9C、6D、4正確答案：C46.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、A運動學(xué)正問題B、B運動學(xué)逆問題C、C動力學(xué)正問題D、D動力學(xué)逆問題正確答案：B47.機器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序,每臺機器人可以設(shè)置（）主程序。A、A．3個B、B．5個C、C．1個D、D．無限制正確答案：C48.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）。A、A．載波頻率不一樣B、B．信道傳送的信號不一樣C、C．調(diào)制方式不一樣D、D．編碼方式不一樣正確答案：B49.運動正問題是實現(xiàn)如下變換（）。A、A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、D．從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換正確答案：A50.機器人的控制方式分為點位控制和（）。A、A點對點控制B、B點到點控制C、C連續(xù)軌跡控制D、D任意位置控制正確答案：C51.欲對全班43個學(xué)生以二進制代碼編碼表示，最少需要二進制碼的位數(shù)是A、43B、5C、6D、8正確答案：C52.操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？A、AX軸B、BY軸C、CZ軸D、DR軸正確答案：C53.直線驅(qū)動機構(gòu)中，傳動效率最高的是：（）A、齒輪齒條裝置B、普通絲杠C、曲柄滑塊D、滾珠絲杠正確答案：D54.機器人的定義中，突出強調(diào)的是（）。A、A具有人的形象B、B模仿人的功能C、C像人一樣思維D、D感知能力很強正確答案：C55.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（）。A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：A56.要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機器人系統(tǒng)的工程，在制造與試運行階段不包括（）。A、安裝與試運行B、制作準(zhǔn)備C、制作與采購D、運轉(zhuǎn)率檢查正確答案：D57.為了確保安全，用示教編程器手動運行機器人時，機器人的最高速度限制為（）。A、A50mm/sB、B250mm/sC、C800mm/sD、D1600mm/s正確答案：B二、判斷題（共43題，每題1分，共43分）1.運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。（）A、正確B、錯誤正確答案：A2.目前程序設(shè)計的理念已經(jīng)從“面向過程的程序設(shè)計”向“面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計”方面轉(zhuǎn)變。A、正確B、錯誤正確答案：A3.把交流電變換成直流電的過程,稱為逆變換。A、正確B、錯誤正確答案：B4.疊加定理適用于復(fù)雜線性電路中的電流和電壓。A、正確B、錯誤正確答案：A5.電壓也稱電位差，電壓的方向是由高電位指向低電位，外電路中，電流的方向與電壓的方向是一致的，總是由高電位流向低電位。（）A、正確B、錯誤正確答案：A6.目前市場上應(yīng)用最多的為6軸機器人。A、正確B、錯誤正確答案：A7.計算機程序的算法就是解決“做什么”和“怎么做”的問題。A、正確B、錯誤正確答案：A8.若兩只電容器的電容不等，而它們兩端的電壓一樣，則電容大的電容器的電荷量多，電容小的電容器帶的電荷小。A、正確B、錯誤正確答案：A9.仿真修改程序后需要同步VC。A、正確B、錯誤正確答案：A10.編程指令MovJ走的是直線運動。A、正確B、錯誤正確答案：B11.在大多數(shù)伺服電動機的控制回路中，都采用了電壓控制方式。A、正確B、錯誤正確答案：B12.機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。A、正確B、錯誤正確答案：B13.繪制電氣原理圖時，電器應(yīng)是未通電時的狀態(tài)。A、正確B、錯誤正確答案：A14.承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量。A、正確B、錯誤正確答案：B15.承重能力是指機器人執(zhí)行末端在正常情況下所能承受的最大負(fù)載能力。A、正確B、錯誤正確答案：A16.被譽為“工業(yè)機器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機器人概念。A、正確B、錯誤正確答案：B17.機器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。（）A、正確B、錯誤正確答案：A18.相對而言，紅外測距儀測距的準(zhǔn)確度不高，測量距離相對較短，但由于價格低，也很適合于機器人應(yīng)用。A、正確B、錯誤正確答案：A19.電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離。A、正確B、錯誤正確答案：A20.超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器。A、正確B、錯誤正確答案：A21.機器人最大穩(wěn)定速度高,允許的極限加速度小,則加減速的時間就會長一些。A、正確B、錯誤正確答案：A22.編程指令MovC走的是圓弧運動。A、正確B、錯誤正確答案：A23.交互系統(tǒng)是實現(xiàn)機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。A、正確B、錯誤正確答案：A24.編程指令MovL走的是關(guān)節(jié)運動。A、正確B、錯誤正確答案：B25.AL語言是斯坦福大學(xué)在1980年開發(fā)的一種高級程序設(shè)計系統(tǒng)。A、正確B、錯誤正確答案：B26.工業(yè)機器人工作站是由一臺或兩臺機器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。（）A、正確B、錯誤正確答案：B27.關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（）A、正確B、錯誤正確答案：B28.示教盒屬于機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。A、正確B、錯誤正確答案：B29.編程指令MovJ走的是關(guān)節(jié)運動。A、正確B、錯誤正確答案：A3