T-GAEPA 006-2024 線控轉(zhuǎn)向技術(shù)要求和試驗方法

ICS43.020T04代替T/GAEPA003-2024Steering-by-wireTechnicalRequiremen珠三角灣區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟IT/GAEPA005-2024前言 II 12規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義 4技術(shù)要求 5試驗方法 T/GAEPA005-2024前本文件按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件《線控轉(zhuǎn)向技術(shù)要求和試驗方法》適用于乘用車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。為統(tǒng)一明確乘用車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的技術(shù)要求和試驗方法，特制定本文件。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利，本文件的發(fā)布單位不承擔(dān)識別所涉及專利的責(zé)任。本文件由廣東省汽車智能網(wǎng)聯(lián)發(fā)展促進(jìn)會組織歸口。本文件參加單位：廣東汽車檢測中心有限公司、東風(fēng)汽車有限公司東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司、佛山仙湖實驗室、廣東省科學(xué)院工業(yè)分析檢測中心。本文件主要起草人：張宸維、譚敏儀、梁燦彬、孫偉、田韶鵬、吳清鋒。本文件所代替文件的歷次版本發(fā)布情況為：T/GAEPA003-2024。本文件相對T/GAEPA003-2024《線控轉(zhuǎn)向技術(shù)要求和試驗方法》相比，主要區(qū)別在于團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)編號規(guī)則調(diào)整，其它主要內(nèi)容沒有變化。1T/GAEPA005-2024線控轉(zhuǎn)向技術(shù)要求和試驗方法本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了線控轉(zhuǎn)向的技術(shù)要求和試驗方法。本標(biāo)準(zhǔn)適用于匹配線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的所有乘用車。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中,注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。T/CSAE284.3—2022自動駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗方法第3部分：轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。3術(shù)語和定義3.1線控轉(zhuǎn)向輪之間的機(jī)械連接，其角位移傳遞和力矩傳遞都是通過傳感器、控制器和電機(jī)實現(xiàn)，相互之間可以獨立進(jìn)行，具體結(jié)構(gòu)見下圖1。圖1線控轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)示意圖2T/GAEPA005-20243.2系統(tǒng)架構(gòu)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要包括方向盤轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、車輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向控制器總成，系統(tǒng)架構(gòu)可參考圖2。圖2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)架構(gòu)3.3路感模擬模塊線控轉(zhuǎn)向的重要組成模塊(含機(jī)械件和控制器)，由于線控轉(zhuǎn)向取消了轉(zhuǎn)向盤與車輛間機(jī)械連接，路面負(fù)載反饋無法傳遞到轉(zhuǎn)向盤，路感模擬模塊替代該功能，模擬車輛路感信息。3.4轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊線控轉(zhuǎn)向的重要組成模塊(含機(jī)械件和控制器)其直接與車輛相連，通過控制器間的通訊接收來自路感模擬模塊傳遞的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩，并輸出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向動作。3.5轉(zhuǎn)向盤最大轉(zhuǎn)角θmax從車輛直行位置開始，轉(zhuǎn)向盤向左或向右轉(zhuǎn)動到極限位置時轉(zhuǎn)角。3.6最大齒條力Fmax整車滿載情況下，在全車速和整個轉(zhuǎn)向行程范圍內(nèi)，施加在轉(zhuǎn)向器齒條軸向方向上的最大力，通常為原地怠速轉(zhuǎn)向時轉(zhuǎn)向極限位置時的齒條力，可通過理論計算或?qū)嵻嚋y試獲得。3.7轉(zhuǎn)向時間從轉(zhuǎn)向盤開始動作到轉(zhuǎn)向車輪達(dá)到特定轉(zhuǎn)向角所需的時間。3.8轉(zhuǎn)向傳動比轉(zhuǎn)向盤從一側(cè)極限位置到另一側(cè)極限位置時所轉(zhuǎn)過的角度，與轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)過的平均轉(zhuǎn)角(左右轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)角之和的一半）之間的比值。3T/GAEPA005-20244技術(shù)要求4.1一般要求4.1.1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)總成應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，并按規(guī)定程序批準(zhǔn)的圖樣和技術(shù)文件制造。4.1.2轉(zhuǎn)向盤操縱的方向應(yīng)與車輛行駛方式一致，且車輪應(yīng)與轉(zhuǎn)向盤的偏轉(zhuǎn)連續(xù)對應(yīng)。4.1.3在不同的車速條件下，以不同轉(zhuǎn)速在轉(zhuǎn)向全行程范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤，轉(zhuǎn)動過程平滑，無卡滯，無明顯噪音或者振動，無明顯受力不對稱，至任意角度停止輸入時不應(yīng)有慣性延時現(xiàn)象出現(xiàn)。4.1.4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功能安全要求，應(yīng)按照GB/T34590制定。4.2工作環(huán)境額定電壓及工作溫度應(yīng)符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求。4.3系統(tǒng)性能4.3.1轉(zhuǎn)向手感4.3.1.1轉(zhuǎn)向力矩系統(tǒng)通電工作，在轉(zhuǎn)向全行程范圍內(nèi)，不同車速和齒條力負(fù)載條件下，轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向盤輸入扭矩之間的關(guān)系需滿足下表1。表1轉(zhuǎn)向性能要求車速(km/h)齒條力(N)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)速(°/s)輸入扭矩(Nm)0Fmax3030050%Fmax50040%Fmax8004.3.1.2轉(zhuǎn)向剛度系統(tǒng)通電工作，在轉(zhuǎn)向中心區(qū)范圍內(nèi)，平均轉(zhuǎn)向剛度(0.2-0.4）Nm/°。4.3.1.3轉(zhuǎn)向摩擦力矩系統(tǒng)通電工作，轉(zhuǎn)向全行程范圍內(nèi)，摩擦力矩≤4Nm。4.3.1.4轉(zhuǎn)向行程限位特性系統(tǒng)通電工作，轉(zhuǎn)向至轉(zhuǎn)向盤最大轉(zhuǎn)角后，轉(zhuǎn)向力矩快速上升，力矩剛度≥20Nm/°。4.3.1.5扭矩波動系統(tǒng)通電工作，扭矩波動不大于平均扭矩的0.3倍。4T/GAEPA005-20244.3.2轉(zhuǎn)向傳動比特性線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可實現(xiàn)定轉(zhuǎn)向傳動比和變轉(zhuǎn)向傳動比：a）定轉(zhuǎn)向傳動比：傳動比不隨車速變化，傳動比應(yīng)處于14-16.5范圍內(nèi)。b）變轉(zhuǎn)向傳動比：傳動比隨車速變化而變化，保持車輛橫擺角速度增益不變，傳動比應(yīng)處于(8-24)范圍內(nèi)。4.3.3助力特性a）齒條最大輸出力＞Fmax；b）左右輸入扭矩差：當(dāng)齒條力F1=95%Fmax，F(xiàn)2=20%Fmax時，應(yīng)滿足如下要求:d）輸入扭矩滯后：當(dāng)齒條力F≥1000N時，應(yīng)滿足輸入扭矩T2/T1≥0.7，詳見圖圖3扭矩-齒條力特性曲線4.3.4轉(zhuǎn)向響應(yīng)4.3.4.1階躍轉(zhuǎn)向c）穩(wěn)態(tài)響應(yīng)誤差ess≤0.1。4.3.4.2斜坡轉(zhuǎn)向c）穩(wěn)態(tài)響應(yīng)誤差ess≤0.1。4.3.4.3正弦轉(zhuǎn)向5T/GAEPA005-2024b）穩(wěn)態(tài)響應(yīng)時間Tss≤1sc）穩(wěn)態(tài)響應(yīng)誤差ess≤0.1。4.3.5助力熱保護(hù)控制系統(tǒng)通電工作，齒條限位工況下助力電機(jī)過熱保護(hù)不啟動，齒條最大輸出力>Fmax。4.3.6工作噪音系統(tǒng)通電工作，對工作噪音進(jìn)行測試，并滿足以下要求：4.3.7沖擊噪音系統(tǒng)通電工作，沖擊噪音＜54dB。4.3.8逆向沖擊系統(tǒng)通電助力，對系統(tǒng)施加300%Fmax沖擊力，各零部件不可以出現(xiàn)裂痕或者斷裂，轉(zhuǎn)向拉桿不能有可觀察到的彎曲變形，且滿足4.1.2和4.1.3要求。4.3.9耐低溫系統(tǒng)通電助力，-40℃的恒溫室內(nèi)對系統(tǒng)進(jìn)行100個工作循環(huán)后，各零部件無損壞、無異常，且滿4.3.10溫度沖擊系統(tǒng)不工作，在-40℃~85℃溫度范圍內(nèi)對系統(tǒng)進(jìn)行20個循環(huán)的溫度沖擊后，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)各零部件無4.3.11限位耐久系統(tǒng)通電助力，對系統(tǒng)向左右兩個方向各進(jìn)行3×104個循環(huán)的限位動作后，系統(tǒng)各零部件不應(yīng)有過度磨損、斷裂、螺栓松動現(xiàn)象，且滿足4.3.1和4.3.4的要求。4.3.12扭轉(zhuǎn)耐久系統(tǒng)通電助力，對系統(tǒng)進(jìn)行1.5×104次循環(huán)的扭轉(zhuǎn)試驗后，系統(tǒng)各零部件應(yīng)無損壞、無異常，且滿足4.3.1和4.3.4的要求，同時裝車評價不允許出現(xiàn)異響。4.4功能性能要求4.4.1功能要求在車輛運行期間，系統(tǒng)應(yīng)滿足以下功能要求：a）在Vmax內(nèi)以及任意檔位時都能實現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向；b）當(dāng)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)收到有效的自動駕駛退出請求時，立即退出自動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)；c）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具備故障自我診斷功能及相應(yīng)的降級策略；d）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)執(zhí)行的轉(zhuǎn)向角度、角度變化率及扭矩均不應(yīng)超過安全限值，以保證車輛安全可控；6T/GAEPA005-2024e）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具備冗余轉(zhuǎn)向功能，包含控制單元、功率驅(qū)動單元、電機(jī)執(zhí)行單元、電源、通信和傳感器等子系統(tǒng)的冗余。4.4.2接口要求線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和自動駕駛控制器之間的接口信號應(yīng)滿足表2要求：表2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)接口要求類型發(fā)送節(jié)點信號內(nèi)容（以方向盤控制為例）信號采集精度單位--°1°/s------°1°/s----°1°/s--°1°/s------°1°/s----°1°/s4.4.3基礎(chǔ)性能4.4.3.1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)滿足GB17675-2021的技術(shù)要求。4.4.3.2參照圖4，按照5.2.13和5.2.16進(jìn)行測試，系統(tǒng)應(yīng)滿足表3行程測試指標(biāo)要求。7T/GAEPA005-2024圖4行程測試指標(biāo)示意圖表3行程測試指標(biāo)要求4.4.3.3參照圖5，按照5.2.14、5.2.16進(jìn)行測試，系統(tǒng)應(yīng)滿足表4斜坡測試指標(biāo)要求。8T/GAEPA005-2024圖5斜坡測試指標(biāo)示意圖表4斜坡測試指標(biāo)要求4.4.3.4參照圖6，按照5.2.15和5.2.16進(jìn)行測試，應(yīng)滿足表5正弦測試指標(biāo)要求。9T/GAEPA005-2024圖6正弦測試指標(biāo)示意圖表5正弦測試指標(biāo)要求4.4.3.5切換性能5試驗方法5.1試驗條件除另有規(guī)定外，所有試驗應(yīng)按下列條件運行。b）相對濕度≤95%；5.2試驗方法5.2.1轉(zhuǎn)向手感T/GAEPA005-2024按實車布置位置將轉(zhuǎn)向系統(tǒng)固定安裝于試驗臺架上并確保不扭動，系統(tǒng)通電，按表1中規(guī)定，在不同的模擬車速信號下，通過轉(zhuǎn)向拉桿在轉(zhuǎn)向器齒條上加載不同的齒條力，按不同轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動方向盤并測量方向盤上的輸入扭矩。5.2.2轉(zhuǎn)向傳動比特性按實車布置位置將轉(zhuǎn)向系統(tǒng)固定安裝于試驗臺架上并確保不扭動，系統(tǒng)通電，轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤，從一側(cè)極限位置至另一側(cè)極限位置，過程中測量轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角和車輪內(nèi)外轉(zhuǎn)角，得出轉(zhuǎn)向傳動比，要求滿足4.3.2的要求。5.2.3助力特性按實車布置位置將轉(zhuǎn)向系統(tǒng)固定安裝于試驗臺架上并確保不扭動，系統(tǒng)通電。轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)(轉(zhuǎn)向器齒條）位于中間位置，其一端連接力傳感器并固定，另一端空載，轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤，從一側(cè)極限位置到另一側(cè)極限位置，獲得助力曲線(齒條力VS輸入扭矩)。在以下車速信號下進(jìn)行試驗，要求滿足4.3.3的要求。5.2.4轉(zhuǎn)向響應(yīng)按實車布置位置將轉(zhuǎn)向系統(tǒng)固定安裝于試驗臺架上并確保不扭動，系統(tǒng)通電，按GB/T6323試驗方法分別進(jìn)行階躍轉(zhuǎn)向、斜坡轉(zhuǎn)向和正弦轉(zhuǎn)向操作。5.2.4.1通過轉(zhuǎn)向拉桿在轉(zhuǎn)向器齒條上加載40%Fmax以800°/s轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向至90°,記錄過程中轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角與車輪轉(zhuǎn)角，并將轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)化為目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)角，得出目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)角-時間、實際車輪轉(zhuǎn)角-時間的曲線，從曲線上得出響應(yīng)延遲時間、穩(wěn)態(tài)時間和穩(wěn)態(tài)精度，要求滿足4.3.4.1。5.2.4.2通過轉(zhuǎn)向拉桿在轉(zhuǎn)向器齒條上加載100%Fmax以360°/s轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向至180°,記錄過程中轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角與車輪轉(zhuǎn)角，并將轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)化為目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)角，得出目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)角-時間、實際車輪轉(zhuǎn)角-時間的曲線，從曲線上得出響應(yīng)延遲時間、穩(wěn)態(tài)時間和穩(wěn)態(tài)精度，要求滿足4.3.4.2。5.2.4.3通過轉(zhuǎn)向拉桿在轉(zhuǎn)向器齒條上加載100%Fmax以500°/s轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向至±360°,記錄過程中轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角與車輪轉(zhuǎn)角，并將轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)化為目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)角，得出目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)角-時間、實際車輪轉(zhuǎn)角-時間的曲線，從曲線上得出響應(yīng)延遲時間、穩(wěn)態(tài)時間和穩(wěn)態(tài)精度，要求滿足4.3.4.3。5.2.5助力熱保護(hù)控制試驗按實車布置位置將轉(zhuǎn)向系統(tǒng)固定安裝于試驗臺架上并確保不扭動，齒條無負(fù)載，系統(tǒng)通電，分別在20℃和65℃環(huán)境溫度下，以100°/s的速度轉(zhuǎn)動方向盤，按8個齒條限位持續(xù)3S和1個齒條限位持續(xù)30S為一個循環(huán)，每個循環(huán)之間暫停20S，共運行10個循環(huán)的齒條限位工況后，要求滿足4.3.5的要求。5.2.6工作噪音試驗按實車布置位置將轉(zhuǎn)向系統(tǒng)固定安裝于試驗臺架上并確保不扭動，系統(tǒng)通電。通過一側(cè)的拉桿對轉(zhuǎn)向器齒條加載被動負(fù)載，另一端空載。轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤使系統(tǒng)工作，在系統(tǒng)關(guān)鍵位置布置麥克風(fēng)，測量相應(yīng)頻段的噪音，測試分以下3種工況，具體見表6，要求測試結(jié)果滿足4.3.6的要求。表6工作噪音測試工況項目模式1模式2模式3T/GAEPA005-2024齒條力max0旋轉(zhuǎn)方向噪音頻段麥克風(fēng)位置L(見圖9)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)速5.2.7沖擊噪音試驗按實車布置位置將轉(zhuǎn)向系統(tǒng)固定安裝于試驗臺架上并確保不扭動，在系統(tǒng)關(guān)鍵位置布置麥克風(fēng)，系統(tǒng)通電助力，轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤使系統(tǒng)工作，測量0KHz～12.8KHz頻段內(nèi)的噪音，要求滿足4.3.7的要求。圖7轉(zhuǎn)角動作示意圖5.2.8逆向沖擊試驗按實車布置位置將轉(zhuǎn)向系統(tǒng)固定安裝于試驗臺架上并確保不扭動，系統(tǒng)通電，轉(zhuǎn)向器齒條處于中間位置，對轉(zhuǎn)向拉桿左右兩端施加沖擊載荷，沖擊載荷在0.1s需達(dá)到3倍的最大齒條力Fmax，要求沖擊完成后滿足4.3.8的要求。5.2.9耐低溫試驗按實車布置位置將轉(zhuǎn)向系統(tǒng)固定安裝在-40℃的恒溫室內(nèi)，系統(tǒng)通電，按以下條件進(jìn)行試驗，試驗后需滿足4.3.9的要求。a）轉(zhuǎn)角輸入波形：見圖8；b）方向盤施加扭矩：進(jìn)行循環(huán)1時，電機(jī)工作電流45T/GAEPA005-2024圖8低溫循環(huán)定義圖5.2.10溫度沖擊試驗將轉(zhuǎn)向系統(tǒng)放置到如下條件中進(jìn)行試驗，試驗期間系統(tǒng)不工作，試驗后需滿足4.3.10的要求。5.2.11限位耐久試驗按實車布置位置將轉(zhuǎn)向系統(tǒng)固定安裝于試驗臺架上并確保不扭動，系統(tǒng)通電，在轉(zhuǎn)向器齒條上加載最大齒條力Fmax，以600°/s的角速度轉(zhuǎn)向至極限位置(齒條限位)，然后回轉(zhuǎn)角度40°~180°為一個在以下4種溫度條件下進(jìn)行試驗，試驗結(jié)果滿足4.3.11的要求。a）在+85℃±2℃絕對干燥的條件下試驗；b）在-40℃±2℃絕對干燥的條件下試驗；c）在-40℃±2℃且蝸輪吸水率2.5%的條件下試驗；d）在20℃±2℃的常溫條件下試驗。5.2.12扭轉(zhuǎn)耐久試驗按實車布置位置將轉(zhuǎn)向系統(tǒng)固定安裝于試驗臺架上并確保不扭動，EPS通電助力。由伺服電機(jī)連接管柱輸入軸加載輸入扭矩和轉(zhuǎn)角，由伺服液壓缸對橫拉桿加載齒條力，進(jìn)行1.5×104次工作循環(huán)試驗(相見圖9，試驗結(jié)果滿足4.3.12的要求。T/GAEPA005-2024表7工作循環(huán)定義工況工況循環(huán)次數(shù)轉(zhuǎn)角(%最大轉(zhuǎn)向角度）齒條力(%最大齒條力）2213141526171圖9扭轉(zhuǎn)耐久工況圖5.2.13行程測試按照如下步驟進(jìn)行行程測試：a）安裝、調(diào)試測試設(shè)備，開始信號采集；c）通過測試設(shè)備發(fā)送轉(zhuǎn)向測試指令。以方向盤控制為例，按照階躍方式發(fā)送方向盤轉(zhuǎn)角信號值500°和方向盤轉(zhuǎn)角變化率信號值500°/s的測試指令，持續(xù)到車輛響應(yīng)穩(wěn)定；d）停止發(fā)送測試指令，車輛方向盤回正；e）按照階躍方式發(fā)送方向盤轉(zhuǎn)角信號值600°（或轉(zhuǎn)角信號最大物理值）和方向盤轉(zhuǎn)角變化率信號值600°/s（或轉(zhuǎn)角變化率信號最大物理值）的測試指令，持續(xù)到車輛響應(yīng)穩(wěn)定；f）停止發(fā)送測試指令，并保存原始數(shù)據(jù)；T/GAEPA005-2024g）需分別測試左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)兩個方向，每個方向至少進(jìn)行3次；h）處理測試數(shù)據(jù)，評價最大實際值、最大實際值變化率和對稱性指標(biāo)是否滿足表5要求。5.2.14斜坡測試按照如下步驟進(jìn)行斜坡測試：a）安裝、調(diào)試測試設(shè)備，開始信號采集；c）通過測試設(shè)備發(fā)送轉(zhuǎn)向測試指令。以方向盤控制為例，發(fā)送方向盤轉(zhuǎn)角變化率信號值等于最大實際值變化率，方向盤轉(zhuǎn)角信號值從0°開始，以最大實際值變化率為斜率增加到最大實際值，方向盤轉(zhuǎn)角信號值增加到最大實際值后保持，持續(xù)到車輛響應(yīng)穩(wěn)定；方向盤轉(zhuǎn)角信號值以最大實際值變化率從最大實際值降低到0°,持續(xù)到車輛響應(yīng)穩(wěn)定；d）停止發(fā)送測試指令，并保存原始數(shù)據(jù)；e）需分別測試左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)兩個方向，每個方向至少進(jìn)行3次；f）處理測試數(shù)據(jù)，評價信號值上升和下降過程中的最大超調(diào)角度、穩(wěn)態(tài)誤差、跟隨差值、響應(yīng)延遲時間、執(zhí)行時間、穩(wěn)定控制時間、動態(tài)跟隨時間和對