畢業(yè)設計（論文）-兩軸焊接變位機設計

1/25屆學生畢業(yè)論文（設計）存檔編號：畢業(yè)論文（設計）論文題目（英文）學院專業(yè)姓名學號指導教師年月日目錄30109_WPSOffice_Level1第一章緒論 431985_WPSOffice_Level21.1課題研究的背景 56581_WPSOffice_Level21.2課題研究的目的和意義 627098_WPSOffice_Level21.3課題設計的初始參數 62572_WPSOffice_Level1第二章焊接變位機的方案設計 711206_WPSOffice_Level22.1焊接變位機械的分類 725363_WPSOffice_Level22.2焊接變位機的功能及結構形式確定 815727_WPSOffice_Level1第三章驅動系統(tǒng)的分析與介紹 1127777_WPSOffice_Level23.1液壓驅動系統(tǒng)的介紹 1110246_WPSOffice_Level23.2電機驅動系統(tǒng)的介紹 1220918_WPSOffice_Level23.3減速電機的介紹 1423705_WPSOffice_Level23.4回轉臺的設計與計算 143594_WPSOffice_Level23.5傾斜臺的設計與計算 181431_WPSOffice_Level1第四章主要零件的校核與計算 2113505_WPSOffice_Level24.1旋轉主軸計算與校核 2131104_WPSOffice_Level24.2軸承選型與計算 2314719_WPSOffice_Level24.3變位機底座的結構設計 251_WPSOffice_Level1總結 2717771_WPSOffice_Level2致謝 2825872_WPSOffice_Level1參考文獻 29

H型兩軸焊接變位機設計摘要：服電機搭載關鍵詞：焊接變位機、伺服電機、DesignofHtypetwoaxisweldingpositionerAbstract：WeldingpositionchangermainlyUSESthefieldiscoordinatestherobottorealizetheautomaticwelding.Themainpartoftheweldingpositionerisarotarymechanism,aturningmechanismandabase.ThegraduationdesignforHtwoaxialdisplacementofweldingmachineiscalculatedandmodeling,mainlyelaboratedthefunctionofthedisplacementofweldingmachine,andmeetthefunctionforstructuredesign,adetailedanalysisofthedisplacementofweldingmachinedriveunit,determinetheservomotorwithreducerasthemaindrivesystem,andthedesignofthesystematicanalysistogeneratecalculationreport,theelectriccontrolunitselectionofservomotor,reducer,andthroughtherelevantmodelingsoftware,usingtop-downdesignprincipleofdisplacementmachinestructuremodelingandassembly,intuitiveshowmodelingstructure,byintegratingtheorywithpractice,Strengthentheirownstructuralanalysisanddesignofthecalculationandlearningability.Systematizedthroughthedesign,learnmechanicaldesignindustrystandardsintheactualproductionofthetheoreticalapplication,andprovideatheoreticalbasisforthedevelopmentofthelateintothemachine.Keyword:Weldingpositionchanger,servomotor,reducer第一章緒論焊接技術自發(fā)明至今已有百余年的歷史，工業(yè)生產中的一切重要產品，如航空、航天及核能工業(yè)中產品的生產制造都離不開焊接技術。其焊接質量的好壞直接影響產品質量的好壞，直接影響整機性能。所以改進焊接技術，提高焊接質量對工業(yè)現代化起著重要的作用，其中提高焊接機械化、自動化水平，實現焊接工藝及裝備的現代化是改進焊接質量的一個重要方面，一般來說焊件的質量比較重，靠人工改變焊縫位置很不容易，且效率十分低下。這樣在焊接生產中，就會遇到焊接變位及選擇合適的焊接位置的情況，針對這一實際需要，人們就設計研制了焊接變位機，選擇合適的變位機能將被焊工件的各類焊縫轉動到最佳位置,從而避免立焊、仰焊，提高焊接質量及生產效率。變位機可以使工件上的接縫處于理想的船形位置或平焊位置進行焊接，是提高焊接效率和質量，降低勞動強度的有效廉價工具。另外,選擇合適的變位機能降低工人的勞動強度及生產成本,加強安全文明生產,有利于現場管理。在我國，焊接變位機也已悄然成為制造業(yè)的一種不可缺少的設備，在焊接領域把它劃為焊接輔機，它與焊接操作機、滾輪架并稱為焊接輔機中三大機。近十年來，這一產品在我國工程機械行業(yè)，有了較大的發(fā)展，獲得了廣泛的應用。就型式系列和品種規(guī)格而言，已問世的，約有十余個系列，百余品種規(guī)格，正在形成一個小行業(yè)。一般說來，生產焊接操作機、滾輪架、焊接系統(tǒng)及其他焊接設備的廠家，大都生產焊接變位機，生產焊接機器人的廠家，大都生產機器人配套的焊接變位機。但是，以焊接變位機為主導產品的企業(yè)，非常少見。德國Severt公司，美國Aroson公司，我國天津鼎盛工程機械有限公司等，算是比較典型的生產焊接變位機的企業(yè)。德國的CLOOS、奧地利Igm、日本松下機器人公司等，都生產與機器人配套伺服控制的焊接變位機。美國Aroson公司生產的焊接設備有焊接變位機、操作機、滾輪架等，可稱世界之最。這個公司生產的焊接變位機，主要類型為傾翻—回轉式、傾翻—回轉升降式、雙座雙回轉式，雙座單回轉式和雙座單回轉升降式。其承載能力范圍為11kg～1810噸。德國LCOOS公司是國際上生產焊接設備的大型公司之一。生產焊接機器人、焊機等產品。也生產作為焊接機器人外部軸的焊接變位機。在我國，除可見到與焊接機器人系統(tǒng)配套進口的L型雙回轉式、傾翻-回轉式和單回轉式變位機外，還生產臥式單坐單回轉WPV、立式單回轉RR502以及各種多軸焊接機器人配套的變位機，如立式多工位2×臥式單回轉R-WPV2型（3軸）、立式多工位2×C型雙回轉式R-WPV2-CD（5自由度）、立式多工位2×傾翻-回轉GR-WPK2（5軸）、立式多工位2×傾翻-回轉×單回移動轉式GR-WPK2-CD（9軸）等。日本松下公司也是機器人制造公司。這個公司生產的機器人外部設備—焊接變位機有12個系列。他們把傳動裝置、機座、夾具體等作成了標準模塊，集合而成產品系列。80年代初期我國生產的焊接裝備大多是較簡單的焊接操作機、滾輪架、變位機、翻轉機和回轉平臺等，成套性較差、自動化程度低，只能算作機械化的焊接設備。目前焊接變位機已系列化生產，最大承載能力達100t，每年都有各種汽車、機車、工程機械部件焊接用大、中型單面回轉和雙面回轉翻轉機投運?，F在我國生產焊接變位機的廠家已經不少，但大都不成規(guī)模。以變位機為主導產品發(fā)展起來的企業(yè)，尚未形成，企業(yè)應用焊接變位機也較少。天津鼎盛工程機械有限公司、無錫市陽通機械設備有限公司、長沙海普公司、威達自動化焊接設備公司等單位生產的變位機在國內占有較大市場。到2000年，國內已開發(fā)的變位機產品約70余品種規(guī)格。可見，國內焊接變位機的發(fā)展空間還很大，主要向精密化、大型化、功能多樣化、智能化和集成化方向發(fā)展。1.1課題研究的背景1.2課題研究的目的和意義1.3課題設計的初始參數第二章焊接變位機的方案設計2.1焊接變位機械的分類2.2焊接變位機的功能及結構形式確定按照機械結構形式可分為三種：伸臂式焊接變位機：2.2.1伸縮式焊接變位機的功能及結構形式確定伸臂式焊接變位機伸臂式焊接變位機一般使用時、求旋轉比較穩(wěn)定，因此伸臂式焊接變位機在設計時大多使用電機進行伸臂式焊接變位機多應用在工程機械行業(yè)中產品焊縫較多位置較為特殊且空間比較受限制的產品，比如挖掘機的挖斗、裝載機的行走架等多采用此類焊接變位機。圖2-2焊接變位機分類圖2.2.2座式焊接變位機功能及結構形式確定座式焊接變位機一共有兩個自由度，一個是一定角度傾斜的自由度，360座式焊接變位機的140座式焊接變位機圖2-3焊接變位機分類圖2.2.3座式焊接變位機功能及結構形式確定其可以用于尺寸較大的產品進行焊接。雙座式焊接變位機由于基架占地面積較大所以整體穩(wěn)定性好，傾斜軸設計時可以采用彎曲結構，通過設計計算將傾斜運動的重心50t式焊接操作機配合使用[1][2]。圖2-4焊接變位機分類圖簡易，具體的設計過程將在下面展示。圖2-5座式變位機結構圖驅動系統(tǒng)的分析與介紹傳動系統(tǒng)主要同伺服電機通過減速器進行減速并提升扭矩，驅動X主軸的回轉工作臺旋轉，Z向傳動系統(tǒng)與X向同理，也是通過伺服電機和減速器實現回轉傳動。本章節(jié)主要針對X向位移負載進行選擇計算，確定傳動系統(tǒng)的主要標注件：伺服電機、減速器。服電機驅動和液壓馬達驅動。步進電機，伺服電機也分為直流伺服電機和交流伺服電機。常見的變位機上傾斜運動也有兩種驅動方式，一種是電動機+減速器減速+扇形齒輪副減速后帶動工作臺傾斜；另一種是直接采用液壓站驅動液壓缸推動工作臺傾斜。以上兩種驅動方式存在不同一下時對比內容。3.1液壓驅動系統(tǒng)的介紹液壓系統(tǒng)使用油液作為工作介質，液壓系統(tǒng)是通過控制閥門等附件操縱液壓油推動執(zhí)行機構工作的整套裝置。\h液壓系統(tǒng)可以通過改變油泵功率來增大作壓力。一般完整的液壓系統(tǒng)主要由以下五個部分組成，動力元件、\h執(zhí)行元件、控制元件、輔助元件和\h液壓油。對液壓系統(tǒng)進行合理的系統(tǒng)設計是最重要的一部分，是影響液壓系統(tǒng)好壞的主要原因，然而液壓系統(tǒng)中的系統(tǒng)元件的性能也同樣是影響液壓系統(tǒng)的一個重要原因，其次還有系統(tǒng)的污染防護和處理。隨著我國液壓技術的提高，液壓系統(tǒng)已經越來越完善，其利用效率也在不斷提高，并且我國逐漸擺脫了對國外液壓技術的依賴[17]。液壓系統(tǒng)的優(yōu)點1、體積小和重量輕；2、剛度大、精度高、響應快；3、驅動力大，適合重載直接驅動；4、調速范圍寬，速度控制方式多樣；5、自潤滑、自冷卻和長壽命；6、易于實現安全保護。[21]液壓系統(tǒng)的缺點1、油液抗污染能力差；2、對溫度變化敏感；3、存在泄漏隱患；4、制造難，成本高；5、不適于遠距離傳輸且需液壓能源。[21]3.2電機驅動系統(tǒng)的介紹3.1.1步進電機步進電機是一種將數字脈沖信號轉化為角位移的執(zhí)行機構。在額定負載條件下，電機的轉速、停止的位置只取決于步進電機驅動器給出的脈沖信號的頻率和脈沖個數，不受負載變化的影響。當步進電機驅動器接收到一個脈沖信號，驅動器就會控制步進電機沿著設定的方向轉動一個固定的角度，這個角度稱為步距角。步進電機的旋轉是以固定的角度一次一次的旋轉完成的。可以通過PLC控制脈沖數量和電機旋轉加速度，從而達到高速移動的目的。圖3-1步進電機3.1.2伺服電機伺服電機在自動控制系統(tǒng)中用作執(zhí)行元件，把收到PLC的電信號轉換成電機軸上的角位移或角速度輸出。伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度。也就是說伺服電機本身具備反饋脈沖信號的功能，它每旋轉一個角度，都會發(fā)出對應數量的脈沖，這樣伺服驅動器和伺服電機編碼器的脈沖形成了呼應，所以它是閉環(huán)控制，步進電機是開環(huán)控制。圖3-2伺服電機4、步進電機與伺服電機的區(qū)別伺服電機步進電機在低速時易出現低頻振動現象。伺服電機運轉非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現振動現象。矩頻特性不同；交流伺服電機的輸出力矩是恒定的，而步進電機會隨轉速的變化而變化，轉速升高，力矩下降。過載能力不同；伺服電機有過載能力當超出額定負載其輸出扭矩將會降低。而步進電機沒有，當超出負載電機無法正常使用，所以選型時要注意核算。運行性能不同；步進電機的控制為開環(huán)控制，而伺服電機的控制為閉環(huán)控制，因此其控制能力更好，不會出現丟步和過沖，所以精度更加高。速度響應性能不同；步進電機加速慢，然而伺服電機加速快。前者需要100毫秒，后者只需要幾毫秒。本次設計為小型變位機，所以使用電機進行驅動為最佳，然后通過步進電機和伺服電機相比，伺服電機在精度以及控制方面明顯優(yōu)于步進電機，但是價格相對高一點，根據需要選擇伺服電機作為驅動源。3.3減速電機的介紹減速器是連接機電機和工作機之間的獨立的閉式傳動機構。主要功能是實現降低轉速和增大扭矩，以滿足設備工作需要條件。在某些特點的場合也可以用來增加轉速。減速器種類很多，根據本課題的工作轉速和電機額定轉速可以確定，需要選擇大傳動比的減速器。[22]減速器的種類繁多，按照傳動類型可分為齒輪減速器、蝸桿減速器和行星齒輪減速器。按照傳動級數不同可分為單級和多級減速器。按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速器、圓錐齒輪減速器和圓錐－圓柱齒輪減速器，按照傳動的布置形式又可分為展開式、分流式和同軸式減速器。[22]蝸輪蝸桿減速機的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動效率不高，精度不高。諧波減速機的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉速不能太高。行星減速機其優(yōu)點是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。但價格略貴。齒輪減速機具有體積小，傳遞扭矩大的特點。齒輪減速機在模塊組合體系基礎上設計制造，有極多的電機組合、安裝形式和結構方案，傳動比分級細密，滿足不同的使用工況，實現機電一體化。齒輪減速機傳動效率高，耗能低，性能優(yōu)越。擺線針輪減速機是一種采用擺線針齒嚙合行星傳動原理的傳動機型，是一種理想的傳動裝置，具有許多優(yōu)點，用途廣泛，并可正反運轉。3.4回轉臺的設計與計算控制反應速度快。但是也存在著一些缺點如：直流伺服電動機的電刷和換向器容易磨損，需要經常維護保養(yǎng)，由于換向器工作的時會產生火花，而使最高轉速受到不能太高；直流伺服電動機結構比較復雜，生產制造比較困難，制造成本高。因此多選用交流伺服電動機為執(zhí)行元件。3.4.1回轉工作臺的功率計算回轉軸的驅動功率計算公式：式中：——回轉抽的驅動電機功率（kw）——回轉軸的設計最大轉速（r/min）——回轉系統(tǒng)的傳動效率——綜合重量——綜合中心的偏心矩，即產品允許偏離工作臺回轉中心的距離?！a品重量（1000kg）——回轉部分重量（圖紙預估測算126kg，按照150kg計算） 回轉臺上最大扭矩計算公式：3.4.2回轉軸驅動電機的選擇本次設計負載為，變位機旋轉式存在偏心，電機選定為西門子子系列私服電機。,,而電機出軸的扭矩，額定輸出扭矩大于回轉軸上最大負載扭矩，因此滿足設計使用需求。圖3-3伺服電機參數表3.4.3減速機的選型本次現有蝸輪減速機，考慮到減速機設計和選型簡單采用RV減速機，這類型減速機在自動化機器人行業(yè)中應用較為廣泛擺線齒輪和針齒的百分之百的持續(xù)嚙合設計，可實現較大沖擊負載能力以及較小齒隙，因為力被均勻分散到了整個減速機齒輪。專利的兩級減速機制降低了震動，因為兩個擺線齒輪在以較低的速度旋轉，同時縮小了的輸入軸尺寸降低了慣量。只需簡單地改變階段平齒輪組合即可獲得各種各樣的減速比。減速器內全部使用滾動接觸部件有益于實現優(yōu)異的啟動效率；降低磨損獲得更長使用壽命并減小齒隙，高定位準確度傾斜軸上的最大力矩：經計算回轉臺的最大扭矩安全系數按，則安全扭矩許要根據最大數值最終尋找最接近數值，扭矩本次回轉和傾斜選用減速機型號分別是：其主要的電機端輸入扭矩為：(在計算數值基礎上增加部分，確保安全系數。）即電機滿足需用需求。圖3-4伺服電機尺寸圖圖3-5回轉臺的結構示意圖3.5傾斜臺的設計與計算傾斜軸上的功率計算傾斜軸的驅動功率計算公式:，,通過計算得：傾斜軸上的最大傾斜力矩：軸頸工作部分的彎曲力矩：式中：通過計算可得：傾斜軸的扭矩：3.5.1傾斜臺伺服電機的選型與計算，初選電機選,圖3-5西門子90V系列高慣量電機選型手冊3.5.2傾斜臺減速機的選型本次現有蝸輪減速機，考慮到減速機設計和選型簡單采用RV減速機，這類型減速機在自動化機器人行業(yè)中應用較為廣泛納博特斯克減速器包含一個專利的兩級減速設計，可提供更大扭矩，以及在保證高精密度和輕量的前提下提供高減速比和高耐沖擊荷載能力。RV使用滾動接觸部件以擺線設計的獨特針齒和RV齒輪結構減少磨損、延長使用壽命、降低背隙，使其比傳統(tǒng)的減速機具有更強的耐沖擊能力，并進一步降低背隙。減速器同樣搭載了一套大型內角軸承，以實現更大的負荷能力，以便減少外部支撐設備的需求——從而減少了設計時間和安裝成本。實際對稱齒輪設計以及滾珠軸承支撐的所有軸，均保證使用期內的恒定性能，并允許在短時間內峰值達到額定扭矩的5倍（比如，緊急停止時）。設計優(yōu)勢：集成式角軸承增加了減速機的剛度，并實現了減速機支持更大外部負荷的能力。因此減少了外部支撐設備的需求，降低了所需的零件數，增加了可靠性并且降低了總成本。傾斜軸上的最大力矩：安全系數按，則安全扭矩許要根據最大數值最終尋找最接近數值，扭矩本次回轉和傾斜選用減速機型號分別是：其主要的電機端輸入扭矩為：(在計算數值基礎上增加部分，確保安全系數。）即電機滿足需用需求。圖3-6伺服電機尺寸圖圖3-7傾斜工作臺示意圖主要零件的校核與計算軸的材料主要采用碳鋼和45#，也可采用球墨鑄鐵。碳鋼有足夠的強度，芯部有一定韌性，淬火調制之后對能承受一定的彎矩應力，對應力集中不太敏感，便于進行機械加工和表面加硬處理，價格低廉，應用廣泛。根據具體設計使用一般軸，可用30#、45#、50#等牌號的優(yōu)質中碳鋼（數字主要代表含碳量），其中最常用的為45號鋼。其加工方便、性能優(yōu)良，但缺少一定抗剪強度，因此可進行淬火調制處理，淬火不應太高一般28-32°即可，溫度處理過高，加強硬度的同時降低抗彎能力易斷裂，對于輕載或承載能力比較輕的軸，可不必采用此工序，對于鋼板的取材一般A3(Q235)、A4等普通碳素鋼。特殊強度、抗拉、抗剪場合的軸可采用合金鋼，合金鋼的主要作用是加入少量的稀有元素用提高合金鋼的耐磨性、表面硬度等，而淬火調制的原理主要降低含碳量和改變金屬內部的組織形式，合金鋼性能強，主要用于轉速高、受力比較大的場合，而且同比尺寸大小的軸，合金鋼的質量比45#要輕很多。而且正是加入的少量的稀有金屬，合金鋼不僅強度上更好而且更能適應一些特殊場合：酸堿環(huán)境下、高低溫環(huán)境，則更宜用合金鋼來制造。在具體設計要充分考慮相關使用工況、價格、加工難度，更應合理的進行綜合考量。4.1旋轉主軸計算與校核①回轉軸的強度計算2.12AAyMx和My合成的：Mx=G1h+G2esinβ,My=G2ecosβ考慮到1=sin,2=osαMw=M2+M2+M2xy=Gh2sinα+e2cos2α+2hesinαcosαsinβ式中G——綜合重量；h——Aα——回轉軸傾斜角，即相對機座中垂線的夾角；e——綜合重心的偏心矩；β——回轉軸的轉角。A點截面所受的扭矩：n=osβ=sinαosβ按第三強度理論折算的當量彎矩[2]：Mxd=M2+M2+M2xy=Gh2sinα+e2cos2α+2hesinαcosαsinβ由上式知，當量彎矩是β的二元函數，根據計算和分析，當β滿足：cotcot=G=G+代入數據得:h=1+2=0.4+0.2=0.m則Mxdmax=9.5kN?m。本次設計軸為短軸，但是在驗算時按照長軸進行驗算，軸的最小部分尺寸：外徑50mm，內徑30mm。通過軸扭轉強度計算以及軸彎曲強度計算得出結論時符合設計要求。材料牌號熱處理毛坯直徑(mm)硬度（HBS）拉伸強度極限δB拉伸屈服極限δs彎曲疲勞極限δ-1剪切疲勞極限ζ-1備注45號鋼調制≦200217-255（MPa）應用最為廣泛650360300155圖4-1彎矩結構示意圖4.2軸承選型與計算\t"/item/%E8%BD%B4%E6%89%BF%E5%BA%A7/_blank"轉盤軸承座引是一種將普通軸承與安裝支架集成在一起的使用件，其機構緊湊，轉動靈活，拆裝使用方便，減少設計工作量。軸承座的材料選擇可分為多種形式：工程塑料、灰鑄鐵、球磨鑄鐵、不銹鋼等圖4-2軸承座示意圖根據主要的使用方式，主要可以分為以下幾種：、立式、整體式、法蘭式軸承的內圈與軸過渡配合的，精度等級參見國標的具體形式，通過整體鍛壓鑄造加工軸承座。主軸支撐的主要方式是采用軸承座，其內部帶有深溝球軸承，具體可參見，軸承座外徑安裝孔的大小根據相應軸承外徑大小按照加工等級進行精密加工。根據其承載能力及工作條件來確定軸承座的輪轂大小進而得出外框架的安裝方式，根據前面計算可知，轉動軸主要受到徑向力不受軸向力，因此對于軸向定位的使用可采用鎖緊螺母，軸端采用軸卡的設計進行軸向間隙的調節(jié)。根據相應的使用工況和轉速載荷要求來選用相應的軸承和軸承座，其作為一款標準件具體的選用方式可參見機械設計手冊進行選取。本課程設計采用中等承載能力的軸承。具體的尺寸規(guī)格為為。圖4-2軸承座選型示意圖此次選的的軸承時國標帶座軸承，在設計時其3D模型可以直接從麥迪設計寶里面調取。其加工件根據這些調取的標準件進行設計。4.3變位機底座的結構設計變位機底座采用焊接框架，主體材料使用Q235剛才。框架焊接完成后需要使用去除殘余應力，然后上雙頭堂床上進行軸承座安裝面加工。以確保兩個安裝面平面度以及同軸度要求。框架焊接加工完成后表面噴涂黃色油漆，以示安全提醒（在安標要求中旋轉轉動設備應有明顯警示色。）。焊接變位機的旋轉底座如圖2.18所示。整體采用Q235鋼材焊接完成。焊接后需要對結構件進行去除殘余應力。待參與應力去除后使用龍門銑床加工上部旋轉軸安裝基面。加工完成后以此加工面工作為雙頭鏜床的定位基準面加工左右傾斜軸安裝面。以達到平行度、垂直度、同軸度等相關工藝精度尺寸。圖4-3軸承座選型示意圖總結。賀老師淵博的知識，嚴謹的態(tài)度，豐富的生產實踐經驗，積極樂觀的工作態(tài)度總是很好的激在本次設計過程中學習了很多的專業(yè)知識也打開了很多的眼界。比如私服電機、步進電機優(yōu)缺點對比、私服電機選型以及模型下載、私服電機驅動器選型標準、RV減速機選型以及實際應用、SOLIDWORKS3D設計軟件的應用等。也讓我知道了什么叫做學以致用。只有參與社會生產活動中才能體現出人生價值。在以后的社會工作中我講保持這種堅持學習的精神持續(xù)的提高自身能力。致謝四年的時間轉瞬即逝，在這四年的學習和生活過程中，有艱辛也有快樂，感謝所有老師們對我的教誨。在畢業(yè)論文即將完成之際，我要向所有幫助過我的人表達深深的謝意。首先，我要感謝我的指導老師，從論文題目的選擇確定到論文的寫作，老師在整個過程中，對我進行認真的指導，并對我的論文進行了詳細的修改，這些都使我