T-CMAX 21001-2020 《服務(wù)型電動自動行駛輪式車道路測試能力評估內(nèi)容與方法》

ICS43.020

T47

T/CMAX

T/CMAX21001—2020

服務(wù)型電動自動行駛輪式車道路測試

能力評估內(nèi)容與方法

Contentsandmethodsoffieldtestcapabilityassessmentforelectricautonomous

servicedevice

2020-08-18發(fā)布2020-08-19實施

T/CMAX21001—2020

服務(wù)型電動自動行駛輪式車道路測試能力評估內(nèi)容與方法

1范圍

本標準規(guī)定了服務(wù)型電動自動行駛輪式車道路測試能力評估內(nèi)容與方法。

本標準適用于對申請道路測試的服務(wù)型電動自動行駛輪式車自動駕駛能力的評估，評估

結(jié)果可作為服務(wù)型電動自動行駛輪式車能否進行道路測試的依據(jù)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適

用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB5768.1—2009道路交通標志和標線第1部分：總則

GB5768.2—2009道路交通標志和標線第2部分：道路交通標志

GB5768.3—2009道路交通標志和標線第3部分：道路交通標線

GA1029—2017機動車駕駛?cè)丝荚噲龅丶捌湓O(shè)施設(shè)置規(guī)范

GA1026—2017機動車駕駛?cè)丝荚噧?nèi)容和方法

T/CMAX116-01—2018自動駕駛車輛道路測試能力評估內(nèi)容與方法

T/CMAX116-02—2018自動駕駛車輛封閉試驗場地技術(shù)要求

T/CMAX117—2018服務(wù)型電動自動行駛輪式車技術(shù)規(guī)范

T/ITS0013.3—2014合作式智能運輸系統(tǒng)專用短程通信第3部分網(wǎng)絡(luò)層及應(yīng)用層要求

T/CSAE53—2017合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標準

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

服務(wù)型電動自動行駛輪式車servicepurposeelectricalautomatedvehicle

具備自動行駛功能的低速電動輪式車輛。服務(wù)型電動自動行駛輪式車具有以下特征：無

需人類主動的操作情況下，車輛能夠在道路上自動、安全行駛，進行貨物配送、道路清潔、

監(jiān)管巡邏等工作。自動行駛功能是指在某一時段內(nèi)，不需要遠程操作人員遙控的情況下，主

動避障、自動行進、自動變速、自動剎車、自動監(jiān)視周圍環(huán)境、自動轉(zhuǎn)向，并能夠自動信號

提醒功能等。

3.2

操作人員safetyoperator

操作人員包含現(xiàn)場操作人員和遠程操作人員，操作人員具備任意時刻接管服務(wù)型電動自

動行駛輪式車的能力，時刻保證運行安全。

3.3

3

T/CMAX21001—2020

測試速度testvelocity

測試主體向測試機構(gòu)提出的，在測試過程中測試車輛的最高穩(wěn)定行駛速度。

3.4

測試路段sectionoftestsite

包含測試場景所需的全部要素的路段。

3.5

測試場景testscenario

車輛測試過程中所處的地理環(huán)境、天氣、道路、交通狀態(tài)及車輛狀態(tài)和時間等要素的集

合。

3.6

測試車輛vehicleundertest(VUT)

為申請開放道路或開放園區(qū)測試，按本文件要求進行自動行駛功能測試的服務(wù)型電動自

動行駛輪式車輛。

3.7

目標車輛vehicletarget

用于構(gòu)建測試場景的量產(chǎn)乘用車、商用車，或具備激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達

和攝像頭等傳感器的感知屬性，能夠代替上述車輛的柔性目標。

3.8

接管takeover

包含現(xiàn)場人工接管和遠程接管，其中人工接管可采用遙控接管的方式，遠程接管應(yīng)采用

遠程平臺，通過多種通訊方式接管測試車輛。

3.9

車載單元onboardunit(OBU)

安裝在測試車輛上，用于實現(xiàn)車輛與外界（即V-X，包括車-車、車-路、車-人、車-云

端等之間）聯(lián)網(wǎng)通信的硬件單元。

3.10

路側(cè)單元roadsideunit(RSU)

安裝在道路路側(cè)，用于實現(xiàn)車輛與外界（即V-X，包括車-車、車-路、車-人、車-云端

之間）聯(lián)網(wǎng)通信的硬件單元。

3.11

4

T/CMAX21001—2020

車車通信vehicle-to-vehicle(V2V)

測試車輛與目標車輛之間通過車載單元進行數(shù)據(jù)包收發(fā)而完成的信息通信。

3.12

車路通信vehicle-to-infrastructure(V2I)

測試車輛與道路基礎(chǔ)設(shè)施之間通過車載單元、路側(cè)單元進行數(shù)據(jù)包收發(fā)而完成信息通信。

4通用測試要求

4.1測試車輛基本要求

測試車輛應(yīng)滿足以下要求：

a)測試車輛應(yīng)為符合北京市服務(wù)型電動自動行駛輪式車相關(guān)政策和法規(guī)要求的車輛；

b)測試車輛應(yīng)滿足T/CMAX117的規(guī)定；

c)測試車輛的信息安全和網(wǎng)聯(lián)通信技術(shù)應(yīng)符合相應(yīng)的基本要求。

4.2測試記錄要求

記錄能力評估過程的工具包含但不限于具有攝像、車輛狀態(tài)信息記錄、數(shù)據(jù)存儲和傳輸

等功能的設(shè)備，以及評估人員記錄的信息文件。

能力評估時需要記錄測試車輛通過所有測試場景的操作過程，記錄的數(shù)據(jù)包括但不限于：

a)車輛控制模式數(shù)據(jù)，包括自動駕駛狀態(tài)、人工駕駛狀態(tài)、自動駕駛系統(tǒng)脫離狀態(tài)等；

b)車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括車輛位置、速度、行駛方向、燈光、制動、轉(zhuǎn)向等；

c)車輛外部環(huán)境以及遠程操控等視頻監(jiān)控數(shù)據(jù)；

d)測試車輛對外界環(huán)境及場景的感知信息數(shù)據(jù)，包含動靜態(tài)目標的空間位置等。

能力評估記錄工具的安裝位置包含但不限于：

a)搭載在測試車輛上的；

b)安裝在封閉測試場地內(nèi)路側(cè)的；

c)跟隨測試車輛的。

以上工具記錄能力評估的過程和內(nèi)容，作為能力評估評判與復(fù)查的依據(jù)。

4.3測試場景布置要求

測試場景布置的一般要求為：

a)自然環(huán)境：晴天，白天，能見度500m以上，干燥路面；

b)交通流：通過模擬機動車、模擬非機動車、模擬行人等設(shè)備模擬動態(tài)交通流；

c)道路：道路選取應(yīng)不低于附錄C測試方法的要求，在封閉測試場內(nèi)選擇對應(yīng)的能力

評估場地，合理動態(tài)布設(shè)；

d)速度：道路評估目標車輛速度限制在60km/h以下。

網(wǎng)聯(lián)駕駛能力評估時，需在場地內(nèi)布置安裝具備網(wǎng)聯(lián)通信能力的車輛和道路基礎(chǔ)設(shè)施等。

5能力評估內(nèi)容與方法

5.1概述

5

T/CMAX21001—2020

對于符合要求的測試車輛，應(yīng)依次進行穩(wěn)定性測試、專項能力評估測試和綜合能力評估

測試。其中綜合能力評估測試應(yīng)在完成穩(wěn)定性測試后并且專項能力評估測試通過之后開展。

5.2穩(wěn)定性測試

5.2.1評估要求

每臺測試車輛在自動駕駛狀態(tài)下應(yīng)進行累計時長不小于30小時的測試，且在自動駕駛

狀態(tài)下的里程不低于200公里。

5.2.2測試形式

測試主體在封閉測試場內(nèi)進行自動駕駛測試。

5.3專項能力評估測試

5.3.1評估要求

測試車輛應(yīng)完成附錄A表A.1中的所有測試，每個場景的測試次數(shù)不低于3次。其中選

測內(nèi)容的測試由測試主體自愿申請。

專項能力評估測試場景布置要求及評判規(guī)則應(yīng)符合附錄B和附錄C的規(guī)定。

5.3.2測試形式

測試機構(gòu)應(yīng)根據(jù)測試主體申請的測試專項，在封閉試驗場內(nèi)對測試車輛進行逐個場景的

測試，測試主體應(yīng)提供技術(shù)人員進行配合。

5.3.3評判規(guī)則

評判規(guī)則應(yīng)符合附錄B和附錄C的規(guī)定，附錄B與附錄C評判標準存在差異時，以附

錄C的評判標準為準。

任一場景不通過則判定為該專項不通過。

5.4綜合能力評估測試

5.4.1評估要求

綜合能力評估應(yīng)覆蓋附錄A表A.1中的所有專項的測試（測試主體可自愿申請附錄A表

A.1中的選測場景）。評估人員依據(jù)評判規(guī)則，發(fā)現(xiàn)任一評估專項內(nèi)容為不通過時，可終止

此次評估。

5.4.2測試形式

附錄A表A.1的所有專項（選測專項由測試主體自主選擇）應(yīng)包含在一條完整的評估線

路中，每個專項的評估次數(shù)不低于一次，測試車輛應(yīng)一次性通過評估路線上的所有場景。

5.4.3評判規(guī)則

評判規(guī)則應(yīng)符合附錄B和附錄C的規(guī)定，附錄B與附錄C評判標準存在差異時，以附

錄C的評判標準為準。

出現(xiàn)任一不通過情形則判定為綜合能力評估不通過。

6

T/CMAX21001—2020

附錄A

（規(guī)范性附錄）

測試專項及測試場景

表A.1測試專項及測試場景

序號專項及編號測試場景及編號

限速標志識別及響應(yīng)ZX0101

禁止駛?cè)霕酥咀R別及響應(yīng)ZX0102

停車讓行標志識別及響應(yīng)ZX0103

交通標志和標線的識別及響

1ZX01非機動車道標志和機非分界線識別及響

應(yīng)ZX0104

應(yīng)

車道線識別及響應(yīng)ZX0105

人行橫道線識別及響應(yīng)ZX0106

機動車信號燈識別及響應(yīng)ZX0201

2交通信號燈的識別及響應(yīng)ZX02非機動車信號燈識別及響應(yīng)ZX0202

信號燈故障識別及響應(yīng)ZX0203

錐形桶識別及響應(yīng)ZX0301

機非隔離護欄識別及響應(yīng)ZX0302

3障礙物的識別及響應(yīng)ZX03

升降桿識別及響應(yīng)ZX0303

減速帶識別及響應(yīng)ZX0304

行人橫穿道路識別及響應(yīng)ZX0401

非機動車橫穿道路識別及響應(yīng)ZX0402

行人通行識別及響應(yīng)ZX0403

非機動車通行識別及響應(yīng)ZX0404

行人和非機動車的識別及響非機動車切入識別及響應(yīng)ZX0405

4ZX04

應(yīng)行人靜止識別及響應(yīng)ZX0406

非機動車靜止識別及響應(yīng)ZX0407

多輛非機動車靜止識別及響應(yīng)ZX0408

密集行人通行識別及響應(yīng)ZX0409

密集非機動車通行識別及響應(yīng)ZX0410

靜止車輛識別及響應(yīng)ZX0501

多輛靜止車輛識別及響應(yīng)ZX0502

前方低速車輛識別及響應(yīng)ZX0503

5車輛行駛狀態(tài)的識別及響應(yīng)ZX05

車輛駛?cè)胱R別及響應(yīng)ZX0504

公交車駛?cè)胱R別及響應(yīng)ZX0505

對向車輛借道行駛識別及響應(yīng)ZX0506

起步ZX0601

6起步ZX06

坡道停車和起步ZX0602

靠路邊停車ZX0701

7靠路邊停車ZX07路邊行人靜止ZX0702

路邊行人通行ZX0703

7

T/CMAX21001—2020

表A.1測試項目及測試場景（續(xù)）

序號專項及編號測試場景及編號

路邊非機動車靜止ZX0704

7靠路邊停車ZX07

路邊非機動車通行ZX0705

直行通過路口時與車輛沖突通行ZX0801

直行通過路口時雙向群體行人沖突通行ZX0802

直行通過路口時非機動車沖突通行ZX0803

直行通過路口時行人和非機動車沖突通

ZX0804

8交叉路口通行ZX08行

直行通過路口時擁堵路口通行*ZX0805

右轉(zhuǎn)通過路口時車輛沖突通行ZX0806

右轉(zhuǎn)通過路口時行人沖突通行ZX0807

右轉(zhuǎn)通過路口時非機動車沖突通行ZX0808

9自動緊急制動ZX09自動緊急制動ZX0901

系統(tǒng)無法處置場景ZX1001

緊急情況預(yù)警ZX1002

10人工接管ZX10現(xiàn)場人工接管緊急制動ZX1003

現(xiàn)場人工接管及接管后的可操作性ZX1004

遠程接管及接管后的可操控性*ZX1005

車路通信檢測ZX1101

11聯(lián)網(wǎng)通信*ZX11

車車通信檢測ZX1102

*為選測項目。

8

T/CMAX21001—2020

附錄B

（規(guī)范性附錄）

通用評判標準

專項能力評估和綜合能力評估中出現(xiàn)下列情形時，按照以下標準評判：

a)測試車輛應(yīng)在非機動車道內(nèi)行駛。沒有非機動車道的，應(yīng)在車行道的右側(cè)行駛；

b)測試車輛出現(xiàn)違反道路交通安全法規(guī)及北京市非機動車管理條例的，不通過；

c)測試車輛出現(xiàn)碰撞等交通事故的，不通過；

d)存在影響交通安全或通行效率行為的，不通過；

e)爭道沖突通行，妨礙其他車輛正常行駛的，不通過；

f)測試車輛出現(xiàn)失控等異常行駛狀態(tài)的，不通過；

g)測試車輛出現(xiàn)車體部件脫落與移位等異常情況的，不通過；

h)行駛、制動不平順，行駛方向控制不穩(wěn)的，不通過；

i)除危險工況或測試人員要求外，實施人工操作的，不通過；

j)評估中不按規(guī)定路線行駛或不按規(guī)定地點停車的，不通過；

k)評估過程中無故停車超過5s的，不通過；

l)行駛過程中不能保證安全距離和安全車速的，不通過；

m)車輛發(fā)生溜車的，不通過；

n)行駛過程中，車速超過15km/h最高規(guī)定行駛速度的，不通過；

o)行駛中無干擾情況下，測試車輛行駛過程中車輛右側(cè)車身距到右側(cè)車行道邊緣線

距離大于1m的，不通過；

p)測試車輛在起步、倒車、靠邊停車，未開啟提示音的，不通過。提示音應(yīng)為非語音

類提示音；

q)測試車輛箱門未關(guān)閉進入自動行駛狀態(tài)的，不通過；

r)測試車輛未按預(yù)約時間參加測試的，不通過。

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T/CMAX21001—2020

附錄C

（規(guī)范性附錄）

測試規(guī)程與評判標準

C.1交通標志和標線的識別及響應(yīng)檢測

C.1.1限速標志識別及響應(yīng)

C.1.1.1測試場景

測試道路為非機動車道或機非混行道的長直道路，并于該路段設(shè)置限速標志牌（5

km/h）。

圖C.1限速標志識別及響應(yīng)場景示意圖

C.1.1.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下以高于限速標志測試速度進入測試路段；

起點位于限速標志前至少30m，終點位于通過限速標志后至少30m。

C.1.1.3評判標準：

通過限速路段時，車速高于限速標志的，不通過；

行駛過程中騎軋車道邊緣線的，不通過。

C.1.2禁止駛?cè)霕酥咀R別及響應(yīng)

C.1.2.1測試場景

測試道路選取一側(cè)設(shè)有禁止駛?cè)霕酥镜姆菣C動車道或機非混行道路。

10

T/CMAX21001—2020

圖C.2禁止駛?cè)霕酥咀R別及響應(yīng)場景示意圖

C.1.2.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

起點位于路口前至少30m，終點位于禁止駛?cè)肼房诤笾辽?0m。

C.1.2.3評判標準：

違反禁止駛?cè)霕酥疽?guī)定通行的，不通過；

行駛過程中騎軋車道邊緣線的，不通過。

C.1.3停車讓行標志識別及響應(yīng)

C.1.3.1測試場景

測試道路選取帶有停車讓行標志的非機動車道或機非混行道路段,測試中停車讓行標志

前無行人，車輛等。

圖C.3停車讓行標志識別及響應(yīng)場景示意圖

C.1.3.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

11

T/CMAX21001—2020

起點位于路口前至少30m，終點位于通過路口后至少30m。

C.1.3.3評判標準：

未在停車讓行停止線前停車的，不通過；

騎軋或越過停止線的，不通過。

C.1.4非機動車道標志和機非分界線識別及響應(yīng)

C.1.4.1測試場景

測試道路選取帶有非機動車道標志和機非分界線的道路。

圖C.4非機動車道標志和機非分界線識別及響應(yīng)場景示意圖

C.1.4.2測試方法

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段，駛?cè)敕菣C動道。

C.1.4.3評判標準：

a)未正確駛?cè)敕菣C動車道的，不通過；

b)行駛過程中騎軋機非分界線的，不通過；

c)行駛過程中碰觸隔離裝置的，不通過。

C.1.5車道線識別及響應(yīng)

C.1.5.1測試場景

測試道路選取一條長直道和半徑小于50m的彎道組合。該測試道路為非機動車道或機

非混行道。

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T/CMAX21001—2020

圖C.5車道線識別及響應(yīng)場景示意圖

C.1.5.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下以測試速度進入測試路段，從長直道路進入彎道行

駛；

起點位于進入彎道前至少30m，終點位于進入彎道后至少30m。

C.1.5.3評判標準：

偏離正確行駛方向的，不通過；

騎軋車道邊緣線的不通過。

C.1.6人行橫道線識別及響應(yīng)

C.1.6.1測試場景

測試道路選取帶有人行橫道線且至少包含一條非機動車道或機非混行道的長直道路，

測試中人行橫道線上無行人，車輛等。

圖C.6人行橫道線識別及響應(yīng)場景示意圖

C.1.6.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

起點位于人行橫道線前至少30m，終點位于人行橫道線后至少30m。

C.1.6.3評判標準：

未通過人行橫道線的，不通過；

在人行橫道線上無故停車的，不通過。

C.2交通信號燈的識別及響應(yīng)檢測

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T/CMAX21001—2020

C.2.1機動車信號燈識別及響應(yīng)

C.2.1.1測試場景

測試道路選取帶有機動車信號燈且無非機動車信號燈的機非混行道路口路段，分別設(shè)

置紅燈和綠燈。

圖C.7機動車信號燈識別及響應(yīng)場景示意圖

C.2.1.2測試方法

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段，分別測試紅燈和綠燈的識別情況。

C.2.1.3評判標準：

綠燈亮起時，車輛5s內(nèi)未起步的，不通過；

紅燈下停車騎軋或越過停止線的，不通過；

未按照信號燈要求正確操作的，不通過。

C.2.2非機動車信號燈識別及響應(yīng)

C.2.2.1測試場景

測試道路選取帶有非機動車信號燈的非機動車道路口路段，分別設(shè)置非機動車信號燈

為紅燈和綠燈。

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T/CMAX21001—2020

圖C.8非機動車信號燈識別及響應(yīng)場景示意圖

C.2.2.2測試方法

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段，分別測試非機動車信號燈紅燈和綠燈的識

別情況。

C.2.2.3評判標準：

綠燈亮起時，車輛5s內(nèi)未起步的，不通過；

紅燈下停車騎軋或越過停止線的，不通過；

未按照信號燈要求正確操作的，不通過。

C.2.3信號燈故障識別及響應(yīng)

C.2.3.1測試場景

測試道路選取帶有機動車信號燈的非機動車道或機非混行道路口路段，信號燈設(shè)置為

全滅或全亮。

圖C.9信號燈故障識別及響應(yīng)場景示意圖

C.2.3.2測試方法

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段。

C.2.3.3評判標準

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T/CMAX21001—2020

未發(fā)出非語音類聲學提醒或其他人可感知的提醒的，不通過。

C.3障礙物的識別及響應(yīng)檢測

C.3.1錐形桶識別及響應(yīng)

C.3.1.1測試場景

測試道路選取非機動車道或機非混行道的長直道路，錐桶分別擺放于右側(cè)車道邊緣線

處和左側(cè)車道邊緣線處，兩處擺放位置縱向距離不小于三倍車長。

圖C.10錐形桶識別及響應(yīng)場景示意圖

C.3.1.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

起點位于第一組錐桶前30m以上，終點位于第二組錐桶后30m以上。

C.3.1.3評判標準：

未能及時避讓錐形桶發(fā)生碰撞的，不通過；

如測試車輛無避讓功能應(yīng)發(fā)出非語音類聲學提醒或其他人可感知的提醒；

行駛過程中騎軋車道邊緣線的，不通過。

C.3.2機非隔離護欄識別及響應(yīng)

C.3.2.1測試場景

測試道路選取一條帶有機非隔離護欄的非機動車道或機非混行道路。

圖C.11機非隔離護欄識別及響應(yīng)場景示意圖

C.3.2.2測試方法

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段，駛?cè)敕菣C動車道。

C.3.2.3評判標準：

未正確駛?cè)敕菣C動車道的，不通過；

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T/CMAX21001—2020

未避讓機非隔離護欄的,發(fā)生碰撞的，不通過。

C.3.3升降桿識別及響應(yīng)

C.3.3.1測試場景

測試道路選取帶有升降桿的非機動車道或機非混行道長直道路，升降桿初始狀態(tài)為關(guān)

閉，待測試車輛停穩(wěn)后切換為開啟狀態(tài)。

圖C.12升降桿識別及響應(yīng)場景示意圖

C.3.3.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

起點位于通過升降桿前至少30m，終點位于通過升降桿30m后。

C.3.3.3評判標準：

未在關(guān)閉的升降桿前及時停車發(fā)生碰撞，或繞行通過的，不通過；

升降桿完全升起后5s內(nèi)未起步的，不通過。

C.3.4減速帶識別及響應(yīng)

C.3.4.1測試場景

測試道路選取帶有減速帶的非機動車道或機非混行道路。

圖C.13減速帶識別及響應(yīng)場景示意圖

C.3.4.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

起點位于通過減速帶前至少30m，終點位于減速帶后至少30m。

C.3.4.3評判標準：

除危險工況外，通過減速帶時停車的，不通過；

未能一次性通過減速帶的，不通過；

車身發(fā)生嚴重晃動或跳動的，不通過。

C.4行人和非機動車的識別及響應(yīng)檢測

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T/CMAX21001—2020

C.4.1行人橫穿道路識別及響應(yīng)

C.4.1.1測試場景

測試道路選取帶有人行橫道線的非機動車道或機非混行道路。

圖C.14行人橫穿道路識別及響應(yīng)場景示意圖

C.4.1.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

起點位于人行橫道前至少30m，終點位于通過人行橫道線后至少30m；

行人在測試車輛接近人行橫道線時，沿人行橫道線橫穿道路。

C.4.1.3評判標準：

未能及時避讓行人的，不通過；

停車騎軋停止線及人行橫道線的，不通過；

行人完全通過人行橫道線后，未能在5s內(nèi)起步的，不通過。

C.4.2非機動車橫穿道路識別及響應(yīng)

C.4.2.1測試場景

測試道路選取帶有人行橫道線的非機動車道或機非混行道路。

圖C.15非機動車橫穿道路識別及響應(yīng)場景示意圖

C.4.2.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

起點位于人行橫道前至少30m，終點位于通過人行橫道線后至少30m；

非機動車在測試車輛接近人行橫道線時，沿人行橫道線橫穿道路。

C.4.2.3評判標準：

未能及時避讓非機動車的，不通過；

停車騎軋停止線及人行橫道線的，不通過；

非機動車通過后，未能在5s內(nèi)起步的，不通過。

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T/CMAX21001—2020

C.4.3行人通行識別及響應(yīng)

C.4.3.1測試場景

測試道路選取非機動車道或機非混行道的長直道路。

圖C.16行人通行識別及響應(yīng)場景示意圖

C.4.3.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

行人在車道內(nèi)沿道路邊線在測試車前方與測試車同向（逆向）行走，調(diào)整行人速

度，保證測試車輛與行人相遇。

C.4.3.3評判標準：

測試車輛有避讓功能的，未能及時避讓行人的，不通過；

測試車輛無避讓功能的，逆向行人通過后，未能在5s內(nèi)起步的，不通過。

C.4.4非機動車通行識別及響應(yīng)

C.4.4.1測試場景

測試道路選取非機動車道或機非混行道的長直道路。

圖C.17非機動車通行識別及響應(yīng)場景示意圖

C.4.4.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

非機動車在車道內(nèi)沿道路邊線在測試車前方與測試車同向行駛，調(diào)整非機動車速

度，保證測試車輛與非機動車相遇。

C.4.4.3評判標準

未能及時避讓非機動車的，不通過。

C.4.5非機動車切入

C.4.5.1測試場景

測試道路選取非機動車道或機非混行道的長直道路。

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T/CMAX21001—2020

圖C.18非機動車切入識別及響應(yīng)場景示意圖

C.4.5.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

非機動車在左側(cè)車道內(nèi)行駛至測試車輛左前方后變道至右側(cè)車道。

C.4.5.3評判標準：

未能提前減速避讓的，不通過；

避讓距離過近，存在安全隱患的，不通過。

C.4.6行人靜止識別及響應(yīng)

C.4.6.1測試場景

測試道路選取非機動車道或機非混行道的長直道路。

圖C.19行人靜止識別及響應(yīng)場景示意圖

C.4.6.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

行人在車道內(nèi)右側(cè)道路邊緣靜止站立，道路左側(cè)預(yù)留寬度滿足車輛通過條件；

起點位于行人站立位置前至少30m，終點位于通過行人站立位置后至少30m。

C.4.6.3評判標準

未能及避讓行人的，不通過。

C.4.7非機動車靜止識別及響應(yīng)

C.4.7.1測試場景

測試道路選取非機動車道或機非混行道的長直道路。

圖C.20非機動車靜止識別及響應(yīng)場景示意圖

C.4.7.2測試方法：

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測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

非機動車在車道內(nèi)沿道路邊緣靜止擺放，道路左側(cè)預(yù)留寬度滿足車輛通過條件；

起點位于靜止非機動車前至少30m，終點位于通過非機動車位置后至少30m。

C.4.7.3評判標準

未能避讓非機動車的，不通過。

C.4.8多輛非機動車靜止識別及響應(yīng)

C.4.8.1測試場景

測試道路選取非機動車道或機非混行道的長直道路。

圖C.21多輛非機動車靜止識別及響應(yīng)場景示意圖

C.4.8.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

3輛非機動車在車道內(nèi)沿道路邊緣靜止擺放，車間距0.3m，道路左側(cè)預(yù)留寬度滿

足車輛通過條件；

起點位于靜止非機動車前至少30m，終點位于通過非機動車位置后至少30m。

C.4.8.3評判標準

未能避讓非機動車的，不通過。

C.4.9密集行人通行識別及響應(yīng)

C.4.9.1測試場景

測試道路選取非機動車道或機非混行道的長直道路。

圖C.22密集行人通行識別及響應(yīng)場景示意圖

C.4.9.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

3位行人在車道內(nèi)沿道路邊線在測試車前方與測試車同向行走，前后間距0.5m，

調(diào)整行人速度，保證測試車輛與行人相遇。

C.4.9.3評判標準：

未能及時避讓行人的，不通過；

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行人通過后，未能在5s內(nèi)起步的，不通過。

C.4.10密集非機動車通行識別及響應(yīng)

C.4.10.1測試場景

測試道路選取非機動車道或機非混行道的長直道路。

圖C.23密集非機動車通行識別及響應(yīng)場景示意圖

C.4.10.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

3輛非機動車在車道內(nèi)沿道路邊線在測試車前方與測試車同向行駛，前后間距

0.5m，調(diào)整非機動車速度，保證測試車輛與非機動車相遇。

C.4.10.3評判標準

未能及時避讓非機動車的，不通過。

C.5車輛行駛狀態(tài)的識別及響應(yīng)檢測

C.5.1靜止車輛識別及響應(yīng)

C.5.1.1測試場景

測試道路選取機非混行的長直道路。

圖C.24靜止車輛識別及響應(yīng)場景示意圖

C.5.1.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

目標車輛在測試道路內(nèi)靠右側(cè)停車；

起點位于目標車輛前至少30m，終點位于目標車輛后至少30m。

C.5.1.3評判標準：

有通過條件的情況下，未能避讓靜止車輛通行的，不通過；

無通行條件的情況下，未能發(fā)出預(yù)警提示的，不通過。

C.5.2多輛靜止車輛識別及響應(yīng)

C.5.2.1測試場景

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T/CMAX21001—2020

測試道路選取機非混行的長直道路。

圖C.25多輛靜止車輛識別及響應(yīng)場景示意圖

C.5.2.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

至少3輛目標車輛在測試道路內(nèi)靠右側(cè)停車，車間距為0.5m；

起點位于目標車輛前至少30m，終點位于目標車輛后至少30m。

C.5.2.3評判標準：

有通過條件的情況下，未能避讓靜止車輛通行的，不通過；

無通行條件的情況下，未能發(fā)出預(yù)警提示的，不通過。

C.5.3前方低速車輛識別及響應(yīng)

C.5.3.1測試場景

測試道路選取機非混行的長直道路。

圖C.26前方低速車輛識別及響應(yīng)場景示意圖

C.5.3.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

目標車輛在測試車輛前方與測試車同向低速行駛，調(diào)整目標車輛速度，保證低于

測試車輛車速，且目標車輛右側(cè)應(yīng)保留測試車輛車寬加上1m的通行距離。

C.5.3.3評判標準：

未能合理減速的，不通過；

跟車距離過近，存在安全隱患的，不通過；

行駛、制動不平順的，不通過；

從目標車輛左側(cè)通行的，不通過。

C.5.4車輛駛?cè)胱R別及響應(yīng)

C.5.4.1測試場景

測試道路選取機非混行的長直道路。

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圖C.27車輛駛?cè)胱R別及響應(yīng)場景示意圖

C.5.4.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下于右側(cè)車道進入測試路段；

目標車輛在左側(cè)車道內(nèi)行駛至測試車輛左前方后變道至右側(cè)車道。

C.5.4.3評判標準：

未能提前減速避讓的，不通過；

避讓距離過近，存在安全隱患的，不通過；

行駛、制動不平順的，不通過。

C.5.5公交車駛?cè)胱R別及響應(yīng)

C.5.5.1測試場景

測試道路選取含有公交車站的非機動車道或機非混行道的長直道路。

圖C.28公交車駛?cè)胱R別及響應(yīng)場景示意圖

C.5.5.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下于非機動車道或機非混行道進入測試路段；

目標車輛在左側(cè)車道內(nèi)行駛至測試車輛左前方后變道至右側(cè)車道。

C.5.5.3評判標準：

未能提前減速避讓的，不通過；

避讓距離過近，存在安全隱患的，不通過；

行駛、制動不平順的，不通過；

公交車駛出后，車輛5s內(nèi)未起步的，不通過。

C.5.6對向車輛借道行駛識別及響應(yīng)

C.5.6.1測試場景：

測試道路選取雙向雙車道的機非混行長直道路；

錐形桶在目標車輛所在車道內(nèi)擺放。

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T/CMAX21001—2020

圖C.29對向車輛借道行駛識別及響應(yīng)場景示意圖

C.5.6.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下于右側(cè)車道進入測試路段；

目標車輛與測試車相向行駛，經(jīng)過錐桶擺放路段時借用部分測試車輛車道行駛。

C.5.6.3評判標準：

未能提前減速避讓的，不通過；

發(fā)生碰撞的，不通過；

對向車輛通過后，5s內(nèi)未起步行駛的，不通過。

C.6起步檢測

C.6.1起步

C.6.1.1測試場景

測試道路選取無（有）路側(cè)停車位的非機動車道或機非混行道的長直道路。

圖C.30起步場景示意圖

C.6.1.2測試方法

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下，于車道內(nèi)右側(cè)或路側(cè)停車位起步進入測試路段。

C.6.1.3評判標準：

未提前3s開啟轉(zhuǎn)向燈及非語音類提示音的，不通過；

車輛溜車的，不通過；

起步時，車輛存在闖動等起步不平順現(xiàn)象的，不通過；

廂體倉門未關(guān)閉起步的，不通過。

C.6.2坡道停車和起步

C.6.2.1測試場景

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測試道路選取含有坡道的非機動車道或機非混行道路，坡道不低于10%。

圖C.31坡道起步和停車場景示意圖

C.6.2.2測試方法：

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段；

起點位于坡道前至少30m，終點位于通過坡道后30m以上。

C.6.2.3評判標準：

起步超過規(guī)定10s的，不通過；

車輛溜車的，不通過。

C.7靠路邊停車檢測

C.7.1靠路邊停車

C.7.1.1測試場景

測試道路選取非機動車道或機非混行道的長直道路。

圖C.32靠路邊停車場景示意圖

C.7.1.2測試方法

測試車輛在自動行駛狀態(tài)下進入測試路段，行駛至少50m后靠路邊停車。

C.7.1.3評判標準：

停車后，車身超過道路右側(cè)邊緣線的，不通過；

未提前打開轉(zhuǎn)向燈及非語音類提示音的，不通過；

條件允許的情況下，右轉(zhuǎn)向燈提前開啟時間不足3s的，不通過。

C.7.2路邊行人靜止

C.7.2.1測試場景

測試道路選取非機動車道或機非混行道的長直道路。

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