5.4ABB弧焊機器人圓弧焊縫焊接+5.4.2ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教-模塊五+機器人焊接編程與操作+課件-《焊接操作技術(shù)》

在實際焊接工作中是如何現(xiàn)場編程完成圓弧焊縫示教操作的？ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教

以低碳鋼管板騎座式垂直府位二氧化碳?xì)怏w保護焊為例介紹機器人圓弧軌跡的示教。工件施焊工接圖ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教

焊接要求：（1）焊縫表面不得有裂紋、夾渣、焊瘤、未熔合等缺陷。（2）焊腳高度6mm.（3）焊縫表面波紋均勻，與母材圓滑過渡。ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教焊接層數(shù)為三層，包括打底焊、蓋面焊（上、下兩道）。焊道層次ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教焊接層次電流/A電壓/v焊接速度mm/s擺動幅度/mm焊絲直徑/mmCO2氣流量/（L/min）焊絲伸出長度11252132.51.215L/min1221402343.51.215L/min1231502353.61.215L/min12

焊接參數(shù)ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教工件裝配焊道軌跡示意圖圓弧焊接軌跡的示教編程（1）在ABB主菜單中單擊“程序數(shù)據(jù)”，建立工作所需的程序數(shù)據(jù)。（2）單擊“weavedata”。ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教圓弧焊接軌跡的示教編程（3）雙擊“weave1”。（4）按照打底焊的參數(shù)分別給相應(yīng)參數(shù)賦值，完成后單擊“確定”。ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教圓弧焊接軌跡的示教編程（5）同理設(shè)置“weave2”數(shù)據(jù)并保存?！皐eave2”為蓋面焊所要調(diào)用的焊接擺動數(shù)據(jù)。（6）返回程序數(shù)據(jù)后，按照相同步驟設(shè)置“weld1”和“weld2”數(shù)據(jù)，其中“weld1”為打底焊焊接數(shù)據(jù)，“weld2”為蓋面焊焊接數(shù)據(jù)。ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教圓弧焊接軌跡的示教編程（7）在ABB主菜單中單擊“手動操作”，查看坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)等是否設(shè)置正確，確認(rèn)無誤后關(guān)閉界面。（8）在ABB主菜單中單擊“程序編輯器”。ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教（9）單擊“文件”—“新建例行程序”。（10）單擊“ABC…”，命名新程序“guanbandingweihan”，單擊“確定”。圓弧焊接軌跡的示教編程ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教（11）雙擊“guanbandingweihan”程序，進入程序編輯界面。（12）選中“<SMT>”,單擊“添加指令”。圓弧焊接軌跡的示教編程ABB機器人的直線軌跡焊接示教（13）在“Common”列表下單擊“MoveJ”。（14）選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP點運動到示意圖的第一個空間點，然后單擊“修改位置”。圓弧焊接軌跡的示教編程ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教（15）單擊“修改”，空間點插入成功。（16）在視圖右側(cè)添加指令下拉菜單中單擊“Arc”，單擊“ArcLStart”。圓弧焊接軌跡的示教編程ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教（12）在指令中選擇所需參數(shù)，單擊“確定”。（13）單擊“下方”，插入指令成功。圓弧焊接軌跡的示教編程ABB機器人的直線軌跡焊接示教（14）選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP點運動至始焊點，并調(diào)整焊槍姿態(tài)。（15）然后單擊“修改位置”，記錄該空間點。圓弧焊接軌跡的示教編程ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教（16）單擊“ArcCEnd”，插入焊接圓弧指令，然后分別選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP運動至第p1和p2點，同時手動單軸操作機器人調(diào)整焊槍姿態(tài)。（17）單擊“添加指令”，單擊“MoveJ”，添加空間點指令，然后分別選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP抬起一段距離后，記錄該空間點位置。圓弧焊接軌跡的示教編程ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教（18）將“v50”修改為“v1000”。（19）程序編輯完成。圓弧焊接軌跡的示教編程ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教調(diào)試檢驗程序（1）在ABB主菜單中單擊“生產(chǎn)屏幕”。（2）單擊“Arc”圖標(biāo)。ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教調(diào)試檢驗程序（3）單擊“鎖定”。（4）單擊第一個、第二個及第三個圖標(biāo)，分別顯示“焊接鎖定”、“擺動鎖定”、“跟蹤鎖定”，然后單擊“確定”。ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教調(diào)試檢驗程序（5）在ABB主菜單中單擊“程序編輯器”。（6）單擊“調(diào)試”，單擊“PP移至例行程序”。ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教調(diào)試檢驗程序（7）雙擊例行程序“guanbandingweihan（）”。（8）手持示教器，按下使能鍵給機器人上電，然后按下運行快捷鍵，空載運行程序，查看機器人運行路徑是否正確。ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教運行程序（1）在ABB主菜單中單擊“生產(chǎn)屏幕”。（2）單擊“Arc”圖標(biāo)。ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教（3）單擊“鎖定”。（4）單擊第一個、第二個及第三個圖標(biāo)，分別顯示“焊接啟動”、“擺動啟動”、“跟蹤啟動”，然后單擊“確定”。ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教運行程序（5）在ABB主菜單中單擊“程序編輯器”。（6）單擊“調(diào)試”，單擊“PP移至例行程序”。ABB機器人的圓弧軌跡焊接示教運行程序（7）雙擊例行程序“guanbandingweihan（）”。（8）