汽車智能傳感器技術(shù)與應(yīng)用 項(xiàng)目五任務(wù)3：激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)解析-學(xué)生工作頁答案VIP

任務(wù)5.3激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)解析姓名班級學(xué)號實(shí)訓(xùn)室小組時(shí)間一、接受任務(wù)一位客戶在使用ADAS功能的時(shí)候,對激光雷達(dá)掃描出來的點(diǎn)云圖很好奇,你的領(lǐng)導(dǎo)安排你使用網(wǎng)絡(luò)抓包工具來分析激光雷達(dá)的數(shù)據(jù),并給客戶講解激光雷達(dá)探測數(shù)據(jù)的解析方法。

二、收集信息（1）雷達(dá)數(shù)據(jù)輸出和配置使用百兆以太網(wǎng)UDP/IP通訊協(xié)議，共有三種UDP包協(xié)議，分別為用戶配置寫入?yún)f(xié)議、主數(shù)據(jù)流輸出協(xié)議、設(shè)備信息輸出協(xié)議。（2）數(shù)據(jù)包包括42字節(jié)以太網(wǎng)包頭和1212字節(jié)的有效載荷，長度1254字節(jié)。有效載荷由1200個(gè)字節(jié)點(diǎn)云數(shù)據(jù)channeldata（一共有12個(gè)數(shù)據(jù)塊，一個(gè)數(shù)據(jù)塊有100個(gè)字節(jié)）和12個(gè)字節(jié)的附加信息(6個(gè)字節(jié)的UTC時(shí)間、4字節(jié)的Timestamp和2字節(jié)的Factory組成)。（3）一個(gè)數(shù)據(jù)塊包括：2字節(jié)固定值的標(biāo)志位，為0xffee（十六進(jìn)制）；相對水平角度信息Azimuth為2個(gè)字節(jié)；2組16個(gè)通道的channel點(diǎn)云數(shù)據(jù)，每個(gè)通道3個(gè)字節(jié)。每組16通道channel數(shù)據(jù)（UDP包封裝順序）對應(yīng)雷達(dá)的一次16通道激光不同發(fā)射時(shí)刻的測量數(shù)據(jù)。三、操作實(shí)施1．作業(yè)前準(zhǔn)備作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項(xiàng)目作業(yè)示范場地準(zhǔn)備￡設(shè)置隔離欄.￡放置安全警示牌?！隀z查實(shí)訓(xùn)臺架是否鎖止、穩(wěn)定?！隀z查工具設(shè)備是否齊全。2．使用wireshark軟件查看激光雷達(dá)數(shù)據(jù)作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項(xiàng)目作業(yè)示范打開wireshark軟件￡啟動臺架電源和電腦?！甏蜷_Wireshark網(wǎng)絡(luò)抓包工具。￡選擇“以太網(wǎng)2”網(wǎng)段?！挈c(diǎn)擊開始捕獲激光雷達(dá)數(shù)據(jù)。讀取激光雷達(dá)數(shù)據(jù)￡單擊暫停按鈕，選擇一幀數(shù)據(jù)，雙擊查看有效載荷的數(shù)據(jù)。3．解析激光雷達(dá)數(shù)據(jù)作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項(xiàng)目作業(yè)示范解析激光雷達(dá)數(shù)據(jù)固定值的標(biāo)注位：ffee。選取一幀數(shù)據(jù)，對其中第一個(gè)數(shù)據(jù)塊進(jìn)行解析，通道數(shù)據(jù)選取0-3channel即可。參數(shù)HEXDEC計(jì)算值（填寫完整的計(jì)算過程）數(shù)據(jù)塊水平角度20793100831008*0.01°=310.08°Channel0強(qiáng)度90144144距離8d03909909*0.4cm=363.6cmChannel1強(qiáng)度bf191191距離6d03877877*0.4cm=350.8cmChannel2強(qiáng)度98152152距離8503901901*0.4cm=360.4cmChannel3強(qiáng)度c0192192距離7003880880*0.4cm=352cm4．系統(tǒng)復(fù)原和整理清潔作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項(xiàng)目作業(yè)示范系統(tǒng)復(fù)原和整理清潔￡關(guān)閉wireshark軟件、電腦及臺架電源?！晔褂酶蓛魺o紡布清潔臺架?！晖瓿?S整理清潔工作。四、檢查評價(jià)檢查與評分表序號評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)評分自我評分教師評分1知識點(diǎn)一：能說出Wireshark捕獲數(shù)據(jù)包的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的層次結(jié)構(gòu)2知識點(diǎn)二：能根據(jù)激光雷