ProDriver說明書

1、ProDriver使用簡易說明目錄一、ProDriver使用概述- 3 -二、ProDriver基本使用簡介：- 4 -三、故障信息- 23 -一、ProDriver使用概述ProDriver作為驅(qū)動器的參數(shù)設置與調(diào)試軟件，主要為我們完成電機控制參數(shù)的設定，以及調(diào)試監(jiān)控功能。 電機參數(shù)，通常我們都有現(xiàn)成的電機模板參數(shù)文件或者ProDriver中自帶的電機參數(shù)庫文件，完成參數(shù)DATA的Download工作。 對于一臺新的驅(qū)動器，簡單的電機運轉(zhuǎn)測試過程：1、 聯(lián)機確認驅(qū)動器的型號正確2、 選擇正確的Motor型號。（ProDriver、導入文件或自己根據(jù)參數(shù)設定）3、 確認Power、編碼器以及轉(zhuǎn)

2、速、報警等安全參數(shù)設定無誤4、 尋找編碼器原點5、 Autotuning自整定6、 通過Ramp function generator運行Speed control 進行簡單的電機動作測試7、 回原點方式設置并運行測試（如果有使用需求的話）如果有其他的模塊使用，可參見詳細的ProDriver參數(shù)手冊，進行相關(guān)設置。使用提示：1、 確認你點擊了軟件左下角的Connect按鈕進行了聯(lián)機。2、 注意驅(qū)動器的設定參數(shù)有保存save至EEPROM中。3、 注意Driver manager中當前對驅(qū)動器的控制方式選擇。4、 確認你使用的模塊有激活（編碼器、DIO等都需要選擇激活）5、 注意軟件下方的H1-

3、H4狀態(tài)指示以及Driver manager頁面中的ErrorID6、注意save是參數(shù)下載至EEPROM，Load是讀取EEPROM參數(shù)設置；Import是導入?yún)?shù)文件，Export是備份驅(qū)動器參數(shù)設置至PC。二、ProDriver基本使用簡介：驅(qū)動器版本選擇ProDriver啟動按鈕通訊方式選擇通訊測試按鈕，點擊后測試pc與驅(qū)動器的連接狀態(tài)1、 選擇驅(qū)動器版本2、 選擇通訊方式3、 測試通訊狀態(tài)4、 啟動ProDriver。功能頁面tab切換已打開頁面全部在這里切換選擇導航欄所有的操作功能畫面這里點擊選擇打開語言選擇在線連接驅(qū)動器按鈕驅(qū)動器連接狀態(tài)驅(qū)動器連接按鈕單擊導航欄中的“power

4、unit”（電源模塊）。注意：如果你單擊電源模塊，但是顯示“wrong version”（版本錯誤），那么你選擇了一個與驅(qū)動器不匹配的軟件版本，你需要關(guān)閉ProDriver并且重新打開一個。在開始窗口必須選擇“test connection”（測試連接）或者必須選擇合適的ProDriver參數(shù)表，如果沒有合適的參數(shù)表，你需要更新你的ProDriver軟件。在操作窗口的最上端，有如下圖所示首先點擊存儲管理按鈕或者直接點擊，進入?yún)?shù)存儲管理頁面。對于一臺新的bmaXX4400驅(qū)動器，其內(nèi)存中是沒有參數(shù)的，但為確保不出錯，我們可以先清除EEPROM中的內(nèi)存數(shù)據(jù)，按“Delete EEPROM”按鈕。

5、然后我們將保存在電腦中的參數(shù)備份下載到驅(qū)動器內(nèi)，按 “Import configuration”按鈕，彈出路徑窗口，找到保存的正確的參數(shù)備份文件（*.bpd），按確認即可下載入驅(qū)動器。注意！如果修改了驅(qū)動器中的任何參數(shù)設置，此時參數(shù)只是下載到驅(qū)動器的RAM中，只在本次上電期間有效，要下次上電后參數(shù)不丟失，必須將RAM中的參數(shù)保存到EEPROM中去。具體方法是在DS1的小方塊上按左鍵，彈出保存參數(shù)子菜單，選擇save，按確認即可，也可以按RAM框下的Save all按鈕，將所有參數(shù)級別的參數(shù)保存到EEPROM中去，當執(zhí)行保存參數(shù)的動作時，頁面右上角的Data set status顯示in pro

6、gress信息，保存完成則顯示OK。注意！在以后的操作中，每當修改了參數(shù)，注意經(jīng)常保存，尤其在斷電之前，要將修改后的參數(shù)保存到EEPROM中。保存參數(shù)操作：完成備份參數(shù)下載之后，按工具欄中的，進入Drive Manage驅(qū)動器管理頁面。首先，在頁面的右側(cè)的Control選項中，只勾選by ProDriver，將其它的控制方式選項都去除，確保當下調(diào)試只受PC的軟件控制。其次檢查頁面左上角的Pulse enabling 和Quickstop指示燈是否為銀色點亮，如果沒有，請確認驅(qū)動器X3-4/X3-5接線是否閉合。頁面左下角的白色方框內(nèi)顯示驅(qū)動器的各種報警故障信息，如果有報警，且故障已排除，可以通

7、過Quit Errors按鈕來復位。下載完備份參數(shù)之后，驅(qū)動器內(nèi)應該是正確的應用參數(shù)了，接下來做一些確認檢查的工作。首先，確認驅(qū)動器最大輸出電流是否正確。從導航欄中切換到Power Unit頁面。此頁面中需要確認的參數(shù)是左側(cè)第二項中的Max. drive current，此最大電流值為驅(qū)動器的最大輸出電流，在本應用中，一般設定為右側(cè)第三項PWM斬波頻率為4kHz時的峰值電流，當然此時PWM斬波頻率也要選擇在4kHz上。接下來檢查電機參數(shù)。通過導航欄切換到電機參數(shù)頁面。在此頁面，首先檢查電機型號Motor type是否正確。如果此處顯示的馬達型號跟實際使用的型號不一致，請按工具欄上的按鈕，進入馬

8、達參數(shù)數(shù)據(jù)庫設定頁面。在此頁面的Motor Type下拉菜單中選擇實際連接的馬達型號。然后按確認即可。如果實際連接的馬達沒有在列表中，則按Add motor data按鈕，進入馬達參數(shù)數(shù)據(jù)庫設定窗口。電機參數(shù)設定正確以后，還需要在Motor頁面上確認Max. drive speed， 此參數(shù)為驅(qū)動器最大的輸出轉(zhuǎn)速，一般與馬達的最高機械轉(zhuǎn)速Max. speed mechanical相同。第三步確認編碼器參數(shù)。首先是電機編碼器Encoder1。當驅(qū)動器A槽正確插入編碼器卡并且編碼器正確連接之后，Encoder Type 和Type code能夠自動識別顯示，Number of pulse與 Smo

9、othing time為應對不同的參數(shù)設定。注意！頁面左側(cè)第二項的Activate encoder要勾選上，否則Encoder無作用。觀察頁面右側(cè)的實際轉(zhuǎn)速Actual speed的正負，若與編碼器的工作方向相反，可以通過改變頁面左下角的Signal polarity的設定來糾正。如果編碼器的信號存在一定的干擾，所以可以在頁面右側(cè)第二項的Smoothing time里設定一個值，一般35ms比較合適。至此，驅(qū)動器的主要參數(shù)設定已經(jīng)完成，還有兩個跟本應用相關(guān)的參數(shù)需要確認一下，一個為總線IO設定，從導航欄切換到BACI-IO Control頁面。 如果使用了DIO模塊，所以在此頁面上需要把DIO

10、模塊后的選項勾選上。第二個需要確認的是機械回原點設定，從導航欄切換到Homing頁面。 在此頁面首先選擇Homing mode回原點方式。如果使用了Switch，則點擊頁面下方Switch mode的按鈕，在Switch mode窗口中選擇相應的模式與輸入通道信號。設定完成以后，按導航欄，進入Homing-detailed view頁面。在此頁面中要注意回原點的速度Homing speed 和 Homing Final speed的值，看其是否為合適的值，注意不要設得過大（根據(jù)馬達所連減速機的減速比不同而有區(qū)別）。至此，設定檢查參數(shù)的工作做完了，回到參數(shù)存儲頁面將參數(shù)保存。接下來要做尋找電機參

11、考點工作。從導航欄切換到Find notch position頁面。 在工具欄中按按鈕，彈出Drive manager小窗口，在小窗口的第二行下拉列表中選擇Find notch position，選完后可以看到小窗口第一行當前工作模式也會相應變?yōu)镕ind notch position。 然后按Start按鈕（小窗口上的跟頁面上的相同），驅(qū)動器開始尋找馬達參考點，小窗口上的operation enabled顯示4，同時驅(qū)動器上的7段數(shù)碼管也顯示為4，頁面右上角的Status顯示為run，此時可以看到Notch position的數(shù)值在跳動。當尋找參考點完成時，驅(qū)動器7段數(shù)碼管顯示2，Status

12、顯示done，而Notch position顯示一個確定的數(shù)值。（在尋找參考點的過程中電機可能會有一些輕微響聲，這是正常的；如果電機有震動或者飛車的現(xiàn)象發(fā)生，請馬上按Stop按鈕或者外部急停按鈕）。接下來做馬達的自整定工作，通過項目樹切換到Autoturing頁面。同樣在工具欄中按彈出Drive manager小窗口，在控制模式下拉列表中選擇Autotuning。在頁面左上角Mode的選項中只勾選第一個Measuring of resistance, inductance。然后按Start按鈕（小窗口上的跟頁面上的相同），開始Autoturning。驅(qū)動器上數(shù)碼管顯示4，頁面右上角Status

13、顯示Measuring of resistance, inductance，并且綠燈閃亮。當Autoturning完成時，驅(qū)動器數(shù)碼管顯示2，Status顯示Measuring of resistance, inductance done。頁面左側(cè)中部的Stator resistance和Lq inductance為現(xiàn)場的實際測量值。按此項目下的Calculate按鈕，獲得實際的電流環(huán)參數(shù)Current controller parameter : Controller P-gain和Integral-action time，此參數(shù)為推薦值，在調(diào)試過程中一般不需要再修改了。做完Autoturn

14、ing之后，再切換到參數(shù)存貯頁面將參數(shù)保存一下。在做完以上的設定以及整定之后，我們可以試運轉(zhuǎn)一下馬達。（此時最好脫開機械負載）通過導航欄到Ramp Function Generator頁面。首先通過工具欄上的彈出Drive manager小窗口，控制模式下拉列表中選擇Speed control mode。在頁面中部的Input里設定目標轉(zhuǎn)速，注意此處的單位是rpm還是%，兩者的切換可以在tab欄的頁面完成。在此頁面中也同樣可以設定電流、電壓、角度、位置等參數(shù)的不同表示方法?；氐絉amp Function Generator頁面，設定Ramp-up time和Ramp-down time加減速時

15、間一個適當?shù)闹?，然后按Start按鈕（小窗口上的跟頁面上的相同），驅(qū)動器數(shù)碼管顯示4，電機開始以設定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。按Stop按鈕，停止電機。注意，如果出現(xiàn)飛車現(xiàn)象或者電機不轉(zhuǎn)，H3燈亮，請立即按Stop按鈕或外電路急停按鈕。造成飛車或過流的可能的原因為電機和驅(qū)動器的三相電源線沒有一一對應，請檢查接線。通過電機試運轉(zhuǎn)可以判斷電機的轉(zhuǎn)向，如果電機的轉(zhuǎn)向跟要求的方向相反，需要在Motor頁面的左下角，將Motor rotating field改變。同時在Encoder1頁面的左下角，將Signal polarity改變?yōu)榉捶较颉Ｗ⒁猓∽鐾暌陨蟽身椄淖冸姍C轉(zhuǎn)向的設定之后，必須再做一次尋找參考點Find

16、notch position，此時參考點位置已經(jīng)改變了。至此，ProDriver對bmaXX4400驅(qū)動器的調(diào)試已經(jīng)初步完成。按工具欄上的按鈕切換到Drive Manager頁面，在頁面右側(cè)的Control中將by ProDriver的勾選去除，將by BACI，BACI, Enable write access via service data，BACI, Enable access via process data三項勾選上，此操作將驅(qū)動器的控制權(quán)交回給PLC。切換到參數(shù)存儲頁面，將參數(shù)保存。以上內(nèi)容為驅(qū)動器的基本調(diào)試設定，接下來的內(nèi)容為機械負載連接上之后，設備運行旋切程序之后的參數(shù)調(diào)整以

17、及監(jiān)控。1 速度環(huán)增益通過項目樹切換到Speed Controller頁面。速度環(huán)主要調(diào)整Controller P-gain和Integral-action time。在保持I值在一個合適的值不變的情況下，將P值增大到電機不震蕩的較大值。2 位置環(huán)增益通過項目樹切換到Position Cotroller頁面。在位置環(huán)主要微調(diào)Kv值以及Speed feed forward factor值。Kv值不要調(diào)得過大，否則會造成位置偏差震蕩。而Speed feed forward factor值可以根據(jù)監(jiān)測到的位置偏差值的正負，做一些偏上或偏下的微調(diào)。在導航欄上按進入Position controller

18、-detailed view頁面。在此頁面可以調(diào)整Speed feed forward的Smoothing time來使位置偏差比較平整，一般4.56.5ms比較合適。3 示波器監(jiān)測通過導航欄切換到Oscilloscope function頁面。在示波器功能頁面，可以監(jiān)控所設定的變量的實際值。按頁面右上角的Configuration按鈕，彈出監(jiān)測參數(shù)設定窗口。設定需要監(jiān)測的參數(shù)號，如352（設定速度）、353（實際速度）、333（實際電流）、354（速度偏差值）、367（實際位置偏差）、等。按Close按鈕回到示波器功能頁面，右下角設定示波器采樣時間Sample rate，采樣內(nèi)存大小Osci