FANUCFSSB調(diào)整說明書

1、 J BEIJING-FANUCFSSB 調(diào)整說明書 2003年4月0 / 44 2004年10月7日 FSSB 調(diào)整說明書FSSB-初始參數(shù)設定1 概述設置完所有軸的參數(shù)和伺服電機的初始化參數(shù)之后，有3種方法設定下面的FSSB參數(shù)：l No.1023l No.1950l No.1910-1919l No.1936,1937自動設置:使用FSSB畫面輸入放大器和軸的配置。將裝置關(guān)機再開機，則系統(tǒng)自動設置1023,1905,1910-1919,1936,1937號參數(shù)。手動設置2:手動設置，1023,1905,1910-1919,1936,1937號全部FSSB參數(shù) 。手動設置1:DSP軸的排列

2、取決于1023號參數(shù)的設置。1905,1910-1919,1936,1937號參數(shù)不用設定。因為在配置上受到一些限制，所以首選前兩種方法。從屬裝置的定義：用FSSB的I系列數(shù)控系統(tǒng)中，伺服放大器和脈沖模塊（M1,M2）通過一條光纜連接。在我們的說明中，放大器和脈沖模塊稱作“從屬裝置”。因為每個軸相當于一個從屬裝置，所以一個兩軸的放大器有兩個，從屬裝置一個三軸的放大器有三個從屬裝置。這些從屬裝置1，2，3都是按連接號的順序與主控裝置（數(shù)控系統(tǒng)）連接。 從屬裝置號785634124軸名控制軸號 2 自動設置 為了用FSSB畫面實現(xiàn)自動設置，如下設置1902號參數(shù)： 1902#0=0 1902#1=

3、0用下述步驟進行自動設置：l 在1023號參數(shù)中設置伺服軸號。1023號參數(shù)中軸的總數(shù)必須和放大器軸數(shù)相等（除了在1023號參數(shù)中標記 “-”的）l 初始化伺服參數(shù)（電機ID,初始化位）l 關(guān)機并重新起動數(shù)控系統(tǒng)SYSTEMl 按功能鍵+l 按幾次 鍵，顯示出FSSB畫面 FSSB l 按軟鍵 出現(xiàn)放大器設置畫面l 在放大器設定畫面中輸入要和每個放大器連接的軸號。從屬裝置的信息從上到下逐行顯示。因此，與放大器連接的控制軸號既不能為0也不能重復。(OPRT)l 按 鍵切換到設定畫面SETINGl 按軟鍵 + SYSTEMl 按功能鍵 和 幾次，顯示軸的設定畫面。AXISSFSB按 之后按 顯示下

4、面的畫面 l 設定各軸的下面的所需信息： 通過脈沖模塊M1和M2與軸連接（全閉環(huán)）的外置編碼器設定脈沖模塊的連接器號與軸名對應（設定1st連接器=1，2nd連接器=2，等等）若基本單元和擴充單元通過扁平電纜連接，這個組合被看作一個從屬裝置（連接器 1，28） 通風口 扁平電纜 基本單元 擴充單元定義占用一個DSP的軸（除了特殊功能例如125s電流環(huán)9090以上的伺服軟件和學習控制等，通常一個DSP控制兩個軸）需要一個DSP的軸設定為1。 設定Cs輪廓軸為1。 確定雙驅(qū)動控制的主控軸和從屬軸。設定的主控軸為1。被控的從屬軸固定為其鄰近的 偶數(shù)（此時為2）上。用同樣方法定義成對附加軸：主控軸=奇數(shù)

5、，從屬軸=偶數(shù)。 SETINGl 無論有沒有輸入設定參數(shù)，按 鍵。l 關(guān)機并重起數(shù)控系統(tǒng)按上述步驟，一步步操作，則1023，1905，1910-1919，1936，1937號參數(shù)會自動設定。當控制器電源接通后，參數(shù)1902#1置為1，表示FSSB設置完成。例1：半閉環(huán)系統(tǒng)Z軸數(shù)控系統(tǒng)Y軸X軸A軸設置1023號參數(shù) X:1 Z:3 Y:2 A:4對每個軸進行伺服初始化設定。關(guān)機并重起系統(tǒng)在放大器設定畫面下輸入每個軸號SETING按軟鍵+ SYSTEM按功能鍵 ，按幾次 鍵，顯示FSSB畫面SETING(OPRT)AXISFSSB按 重起系統(tǒng)，設定結(jié)束。例 2：全閉環(huán)系統(tǒng)Z軸數(shù)控系統(tǒng)Y軸X軸A軸設

6、定1023號參數(shù) X:1 Z:3 Y:2 A:4對每個軸進行伺服初始化設定。重起數(shù)控系統(tǒng)在放大器畫面下輸入每個軸號SETING按軟鍵 + SYSTEM按功能鍵 ，按 鍵幾次，顯示FSSB畫面AXISFSSB按 SETING按軟鍵 對Y軸和A軸設定參數(shù)1815#1=1。重起系統(tǒng)設定完成。例3：Cs軸情況下Z軸數(shù)控系統(tǒng)Z軸Z軸Z軸如下設定1023號參數(shù) X:1 Z:3 C:-1 Y:2 A:4對每個軸進行伺服初始化設定。重起系統(tǒng)在放大器設定畫面下輸入軸號SETING按軟鍵 + SYSTEM按功能鍵 ，按幾次 鍵，顯示FSSB畫面AXISFSSB按 SETING按軟鍵 重起系統(tǒng)，設定結(jié)束。例4：雙驅(qū)

7、動（Tandem）軸情況第1雙驅(qū)動軸（X-主控軸，A-從動軸）；第2雙驅(qū)動軸（Y-主控軸，B-從動軸）數(shù)控系統(tǒng) X軸Y軸A軸Z軸B軸 設定1023號參數(shù)： X:1 Z:5 B:4 Y:3 A:2參數(shù)9900=5參數(shù)1010=3功能選擇參數(shù)：雙驅(qū)動運行參數(shù)1817#6=1（對X軸，A軸，Y軸，B軸）。對每軸進行伺服初始化設定。重起數(shù)控系統(tǒng)。在放大器設定畫面下輸入各軸號。SETING按軟鍵 + SYSTEM按功能鍵 ，按幾次 鍵，顯示FSSB畫面 AXISFSSB按SETING按軟鍵 重起系統(tǒng)，設定結(jié)束。例5：雙驅(qū)動控制與簡單同步控制復合情況下第1個雙驅(qū)動軸（X軸-主控軸，A軸-從動軸）第2個雙驅(qū)

8、動軸（Y軸-主控軸，B軸-從動軸）簡單同步主動軸-X軸，簡單同步從動軸-Y軸.Z軸數(shù)控系統(tǒng) A軸X軸B軸Y軸設置1023號參數(shù)： X:1 Y:3 Z:5 A:2 B:4參數(shù)9900=5參數(shù)1010=3功能選擇參數(shù)：雙驅(qū)動控制，簡單同步控制參數(shù)1817#6=1（對X軸，A軸，Y軸，B軸）。參數(shù)1815#1=1（對X軸,Y軸）。參數(shù)8311=1（對Y軸）。對每軸進行伺服初始化設定。重起數(shù)控系統(tǒng)。在放大器設定畫面下輸入各軸號。SETING按軟鍵 + SYSTEM按功能鍵 ，按幾次 鍵，顯示FSSB畫面FSSBAXIS按SETING按軟鍵重起系統(tǒng)，設定完成。例6：在電子齒輪箱功能狀態(tài)下EGB工作軸：A

9、軸EGB虛擬軸：B軸（參數(shù)7771=5）Z軸B軸數(shù)控系統(tǒng)Y軸X軸A軸設定1023號參數(shù)： X:1Z:5B:4Y:2A:3功能選擇參數(shù)：電子齒輪箱參數(shù)7771=5參數(shù)7771，7773參數(shù)2011#0=1（對A軸,B軸） 對每軸進行伺服初始化設定。重起數(shù)控系統(tǒng)。在放大器設定畫面下輸入各軸號。SETING按軟鍵+ SYSTEM按功能鍵 ，按幾次 鍵，顯示FSSB畫面 AXISFSSB按SETING按軟鍵 重起系統(tǒng)，設定完成。路徑1Z1軸X1軸數(shù)控系統(tǒng)例7：在1個CPU雙路徑和Cs軸情況下路徑2Y1軸C2軸Z2軸C1軸自動設定不能在單CPU雙路徑數(shù)控系統(tǒng)下使用。必須使用手動設定2（請參閱第3章中示例

10、）例8：在兩個CPU雙路徑和Cs軸情況下（可能來自BEF1-04,BOF1-04） X2軸C2軸路徑2Z2軸路徑1C1軸Z1軸X1軸數(shù)控系統(tǒng) 路徑1：設定1023號參數(shù)：X1:1C:-1Z1:2對每軸進行伺服初始化設定。重起數(shù)控系統(tǒng)。在放大器設定畫面下輸入各軸號。SETING按軟鍵+ SYSTEM按功能鍵 ，按幾次 鍵，顯示FSSB畫面 AXISFSSB按SETING按軟鍵路徑2：設定1023號參數(shù)：X2:9Z2:10C2:-1對每軸進行伺服初始化設定。重起數(shù)控系統(tǒng)。在放大器設定畫面下輸入各軸號。SETING按軟鍵+ SYSTEM按功能鍵 ，按幾次 鍵，顯示FSSB畫面FSSBAXIS按SET

11、ING按軟鍵3 手動設置2為實現(xiàn)手動設置2，請如下設置參數(shù)：參數(shù)1902#0=1，1902#1=0參數(shù)1023參數(shù)1905參數(shù)19101919參數(shù)1936，1937No. 76543210 ASIGN FSBMD1902數(shù)據(jù)類型:位FSBMD設定方式選擇0：自動設定方式（使用FSSB設定畫面，當軸和放大器的信息輸入后，1023，1905，19101919，1936， 1937號參數(shù)被自動設置）1：手動設定2（手動輸入1023，1905，19101919，1936，1937號參數(shù)）ASIGN表示FSSB自動設定0：未完成1：已完成（自動設定成功完成后，此標志位自動變?yōu)?）No. 7654 321

12、0 FSBSL1905數(shù)據(jù)類型：位FSBSL伺服放大器和伺服軟件的接口選擇0：快型1：慢型兩個伺服數(shù)據(jù)傳輸接口的類型與伺服數(shù)據(jù)在內(nèi)部處理過程中的處理執(zhí)行次序有關(guān)?？焖佥S的數(shù)據(jù)會先被執(zhí)行，接下來執(zhí)行慢速軸的數(shù)據(jù)。但兩者都在一個處理循環(huán)時間內(nèi)執(zhí)行?？焖俸吐俚男阅懿]有什么區(qū)別。當選擇接口類型時要注意下面的情況：l 單軸情況下高速和低速都是可用的l 雙軸放大器情況下，高速只可用于一個軸l 不要把兩個軸都設成高速兩個軸可以都設成低速。l 在三軸放大器情況下，第一和第二軸的設置方法與兩軸的情況相同。第三軸既可以設成高速也可以設成低速。l 當1023號參數(shù)被設定為奇數(shù)時，軸設定為高速。（作為一個例外，在

13、EGB，學習控制或高速電流環(huán)情況下，低速也可應用）l 1023號參數(shù)中設定為偶數(shù)的軸選擇低速。X(快)A(慢)Y(快)Z(慢)B(快)C(慢)I/F類型快/慢伺服軸號1023軸名1023控制軸號 No.1910從屬裝置1的地址轉(zhuǎn)換表值（ATR）1911從屬裝置2的地址轉(zhuǎn)換表值（ATR）1912從屬裝置3的地址轉(zhuǎn)換表值（ATR）1913從屬裝置4的地址轉(zhuǎn)換表值（ATR）1914從屬裝置5的地址轉(zhuǎn)換表值（ATR）1915從屬裝置6的地址轉(zhuǎn)換表值（ATR）1916從屬裝置7的地址轉(zhuǎn)換表值（ATR）1917從屬裝置8的地址轉(zhuǎn)換表值（ATR）1918從屬裝置9的地址轉(zhuǎn)換表值（ATR）1919從屬裝置10

14、的地址轉(zhuǎn)換表值（ATR）數(shù)據(jù)類型：位數(shù)據(jù)范圍：07，16，40，48給從屬裝置110設置地址轉(zhuǎn)換表值每個通過光纜與數(shù)控系統(tǒng)連接的裝置，放大器或脈沖模塊稱為一個“從屬裝置”。從屬裝置順序從1（緊靠CNC的）開始順次增加至10。兩軸放大器有兩個從屬裝置，三軸有三個從屬裝置。請如下設置參數(shù)：l 放大器情況下：相應值為1023號參數(shù)值減1l 在脈沖模塊情況下：第一個脈沖模塊設定為16（靠近數(shù)控系統(tǒng)），第二個設定為48（遠離數(shù)控系統(tǒng)）。l 沒有從屬裝置相連：設置為40在使用電子齒輪箱功能情況下，請如下設置參數(shù)：在7771號參數(shù)中指定的EGB虛擬軸不需要放大器。EGB虛擬主軸不要設定為40，值為1023號

15、參數(shù)減1。軸的配置和參數(shù)設定舉例：軸ATR1910-1919軸號伺服軸號1023軸名1020控制軸號軸ATR1910-1919軸號軸名1020伺服軸號1023控制軸號注：M1/M2:第1/第2脈沖模塊電齒輪箱（EGB）功能舉例:(EGB工作軸：A軸，EGB虛擬軸：B軸。參數(shù)7771=5)軸ATR1910-1919從屬裝置號伺服軸號1023軸名1020控制軸號注：M1/M2:第1/第2脈沖模塊單CPU雙路徑Cs輪廓控制舉例：路徑2路徑1軸ATR1910-1919伺服軸號1023軸名1020控制軸號路徑1從屬裝置號軸名1020伺服軸號1023控制軸號軸ATR1910-1919從屬裝置號參數(shù)1902

16、，1910-1919只對路徑1必須設定。雙CPU雙路徑Cs輪廓控制舉例：路徑2路徑1控制軸號路徑1從屬裝置號ATR1910-1919軸伺服軸號1023軸名1020路徑2ATR1910-1919軸從屬裝置號伺服軸號1023軸名1020控制軸號 NO.1936第1個分離型脈沖模塊的連接號1937第2個分離型脈沖模塊的連接號數(shù)據(jù)類型：字節(jié)數(shù)據(jù)范圍：07在分離型脈沖編碼器情況下，設“各軸連接器號減1”。也就是說，18號連接器相應設置為17。參數(shù)1905#6，#7也必須設置。沒有使用的連接器設定為0。如果存在多余的連接器，連接器范圍從1開始接下來是2。也就是說，連接器2未被使用的情況下連接器3不能使用。

17、例如：控制軸第1連接器號第1連接器號參數(shù)1936參數(shù)1937參數(shù)1905（#7，#6）X1未使用000,1Y未使用2011,0Z未使用1001,0A未使用未使用000,0B2未使用100,1C未使用3021,0軸的配置和參數(shù)手動設置2舉例：軸脈沖模塊連接器軸名1020控制軸號NO.1902#0FSBMD1NO.191019111912191319141915191619171918191901234165484040NO.10231905#0FSBLS1905#6FSBM11905#7FSBM219361937X101000Y300101Z410100A210000B501010C610102

18、4.手動設置1使用手動設定1請如下設定參數(shù)：1902#0=01902#1=019101919全部設定為0手動設定1中，從屬裝置號必須與每軸的1023號參數(shù)值對應。參數(shù)1023=1的軸與第1個放大器（從屬裝置1）連接，參數(shù)1023=2的軸與第2個放大器（從屬裝置2）連接。軸伺服軸號1023軸名1020控制軸號請注意下列限制：l 用這種設定方法不能使用脈沖模塊。也就是說外部位置模塊不能使用。l 請對1023號參數(shù)設定連續(xù)值，在沒有設定2的情況下不能設定3。l 下列功能不能使用：-學習控制-高速電流環(huán)控制-電子齒輪箱功能5 故障維修及恢復報警清單：脈沖編碼器系統(tǒng)報警號 信息意義360n AXIS:A

19、BNORMALCHECKSUM(INT)內(nèi)置脈沖編碼器發(fā)生校驗和錯誤。361 n AXIS:ABNORMAL PHASE DATA(INT)內(nèi)置脈沖編碼器中發(fā)生相位數(shù)據(jù)錯誤。362n AXIS:ABNORMAL REV.DATA (INT)內(nèi)部脈沖編碼器中發(fā)生一轉(zhuǎn)速計數(shù)錯誤。363n AXIS:ABNORMAL CLOCK (INT)內(nèi)部脈沖編碼器中發(fā)生時鐘錯誤。364n AXIS:SOFT PHASE ALARM (INT)數(shù)字伺服軟件檢測到內(nèi)部脈沖編碼器的無效數(shù)據(jù)。365n AXIS:BROKEN LED (INT)內(nèi)部脈沖編碼器中出現(xiàn) LED錯誤。366n AXIS:PULSE MISS

20、(INT)內(nèi)部脈沖編碼器中出現(xiàn)脈沖錯誤。367n AXIS:COUNT MISS(INT)內(nèi)部脈沖編碼器中出現(xiàn)計數(shù)錯誤。368n AXIS:SERIAL DATA ERROR (INT)內(nèi)部脈沖編碼器發(fā)出的傳輸數(shù)據(jù)無法接收。369n AXIS:BROKEN LED (EXT) (INT)從內(nèi)部脈沖編碼器接收的數(shù)據(jù)出現(xiàn) CRC或停止位錯誤。380n AXIS:BROKEN LED (EXT)分離型檢測器的LED錯誤。381n AXIS:ABNORMAL PHASE (EXT INT)分離型直線尺發(fā)生相位數(shù)據(jù)錯誤。382n AXIS:COUNT MISS (EXT)分離型檢測器出現(xiàn)計數(shù)錯誤。383

21、n AXIS:PULSE MISS(EXT)分離型檢測器出現(xiàn)脈沖錯誤。384n AXIS:SOFT PHASE ALARM(EXT)數(shù)字伺服軟件檢測到分離型檢測器的無效數(shù)據(jù)。385n AXIS:SERIAL DATA ERROR(EXT)分離型檢測器發(fā)出的傳輸數(shù)據(jù)無法接收。386n AXIS:DATA TRANS.ERROR(EXT)從分離型檢測器接收的傳輸數(shù)據(jù)發(fā)生CRC或停止位錯誤。報警清單：伺服放大器系統(tǒng)報警號信息意義430n AXIS:SV.MOTOR OVERHEAT伺服電機過熱431n AXIS:CNV.OVERLOAD1） PSM：過熱。2） 系列SVU：發(fā)生過熱。432n AXI

22、S:CNV.LOWVOLT CON./POWFAULT1） PSM:控制電源電壓降低。2） PSMR:控制電源電壓降低。3） 系列SVU: 控制電源電壓降低。433n AXIS:CNV.LOWVOLT DCLINK1） PSM:DC link電壓降低。2） PSMR: DC link電壓降低。3） 系列SVU：DC link電壓降低。4） 系列SVU: DC link電壓降低。436n AXIS:SOFTTHERMAL(OVC)數(shù)字伺服軟件檢測到軟件熱態(tài) （OVC）。438n AXIS:INV.ABNORMAL CURRENT1） SVM:電機電流過高。2） 系列SVU: 電機電流過高。3）

23、系列SVU: 電機電流過高。439n AXIS:CNV.OVERVOLTPOWER1) PSM:DC link電壓過高。2) PSMR: DC link電壓過高。3) 系列SVU：DC link電壓過高。4) 系列SVU：DC link電壓過高。440n AXIS:CNV.EXDECELERATION POWER1） PSMR:再生放電總量過大。2） 系列SVU: 再生放電總量過大，或是再生放電回路異常。441n AXIS:ABNORMAL CURRENTOFFSET數(shù)字伺服軟件檢測到電機電流檢測回路異常。（電流反饋）443n AXIS:CNV.COOLING FANFAILURE1） PSM

24、:內(nèi)裝風扇故障。2） PSMR:內(nèi)部風扇故障。3） 系列SVU：內(nèi)部風扇故障。系統(tǒng)報警號信息意義445n AXIS:SOFT DISCONNECTALARM數(shù)字伺服軟件檢測到某脈沖編碼器斷線。446n AXIS:HARD DISCONNECTALARM硬件檢測到內(nèi)置脈沖編碼器斷線。447n AXIS:HARD DISCONNECT(EXT)硬件檢測到分離型檢測器斷線。448n AXIS:UNMATCHEDFEEDBACK ALARM內(nèi)置脈沖編碼器的反饋數(shù)據(jù)符號與分離型檢測器的反饋數(shù)據(jù)符號不同。460n AXIS:FSSB DISCONNECTFSSB通訊突然中斷?？赡茉蛉缦拢?） FSSB傳輸電纜未連接或斷線。2） 放大器的電源突然掉電。3） 放大器發(fā)生低