FANUC機(jī)器人焊接操作中高級(jí)操作指令

1、機(jī)器人焊接操作中級(jí)培訓(xùn)內(nèi)容草稿1. Insert, delete, copy, paste旨令在機(jī)器人培訓(xùn)教材中文P20-23.2. Replace指令培訓(xùn)教材見本文檔后面.3. INST 中包含的指令例： Arc start/end, wait, Branch instructions IF/select, JMP/Labe等, timer, registers, weaving, program control旨令pause, abort, welding I/O, OffsetWait等待指令厚黃皮手冊(cè)P220等待指令用來在一段指定的時(shí)間內(nèi)停止程序的執(zhí)行,或者在某個(gè)條件滿足之前阻止程序的

2、執(zhí)行.當(dāng)執(zhí)行該指令時(shí),機(jī)器人不執(zhí)行任何操作.有兩種有效的等待指令：指定時(shí)間的等待指令：在一指定的時(shí)間段內(nèi)停止程序的執(zhí)行.條件等待指令：直到滿足一特定的條件或者一特定的時(shí)間段后再開始執(zhí)行程序.指定時(shí)間的等待指令Wait 時(shí)間指定時(shí)間的等待指令在一指定的時(shí)間段后幾秒鐘后再恢復(fù)程序的執(zhí)行.例：1. WAIT2. WAIT 10.5sec3. WAIT R 1條件等待指令WAIT 條件處理方法條件等待指令能阻止程序的執(zhí)行,直到所指定的條件被滿足,或者指定的時(shí)間已經(jīng)過去.有如下兩種情況：假設(shè)沒有指定任何處理操作,那么程序一直停止到所指定的條件被滿足為止. Timeout, LBLi 語句能使程序在系統(tǒng)配

3、置顯示屏的 14.WAIT timeout項(xiàng)所指定的時(shí)間內(nèi)停止程序 的執(zhí)行.如果在這段時(shí)間內(nèi)等待后的條件被滿足,那么程序等待結(jié)束,繼續(xù)執(zhí)行下一步程序；如果Wait后所指定的條件不能在這段等待時(shí)間內(nèi)被滿足,程序限制就轉(zhuǎn)換到一個(gè)指定的標(biāo)記上即LBL1分支程序上,并開始執(zhí)行該標(biāo)號(hào)所指定的程序.參照下面的短例WAIT timeout的時(shí)間數(shù)值設(shè)置是在 System con巾guration屏幕中進(jìn)行設(shè)定的,路徑如下：MENUS SYSTEM F1, TYPE Config 0存放器條件等待指令存放器條件等待指令是將一個(gè)存放器的值與另一個(gè)值進(jìn)行比擬,并一直等待到比擬條件被滿足.例如：3: WAIT R

4、2 O1, TIMEOUT LBL 14. WAIT RR 1 >=200Page 1 of 15注釋：Label指令 采用Label指令(LBLi)來指定一個(gè)程序執(zhí)行分支的目的地.LBLi是一段程序的起始句,是可以在INST中找到的一個(gè)獨(dú)立的語句,只有先在程序中提及或者指定后,才能在等待指令或其它指令中使用.I/O條件等待指令I(lǐng)/O條件等待指令將一輸入/輸出信號(hào)值與另外一個(gè)值相比擬,并一直等到比擬條件被滿足.例如：5: WAIT SDI 2 OOFF, TIMEOUT LBL 16: WAIT RDIR 1=R 1存放器指令存放器指令的作用是在存放器上執(zhí)行算數(shù)操作,有效存放器如下： 存

5、放器指令 位置存放器指令 位置存放器軸指令在存放器運(yùn)算中,如下所示的多項(xiàng)式運(yùn)算可能發(fā)生：例如：1: R 2=R 3-R 4 +R 5-R 62 R 10=R 2*100/R 6注意下面的約束條件：在一行上最多可使用五個(gè)加、減、乘、除運(yùn)算符.但在一行中可同時(shí)使用加減,也可同時(shí)使用乘除；但不能將加減及乘除混在同一行中.3.2.1 存放器指令一個(gè)存放器指令在存放器上執(zhí)行一個(gè)數(shù)學(xué)運(yùn)算.存放器由于有整數(shù)或者小數(shù)等不同的結(jié)構(gòu)而多種多樣.一 個(gè)簡單的存放器僅僅代表一個(gè)不斷累積變化的數(shù)值.例如：Ri = (value),該語句說明將一個(gè)數(shù)值裝進(jìn)了一個(gè)指定的存放器內(nèi).Ri = (value) + (value)

6、,該語句說明將兩個(gè)數(shù)值的和裝進(jìn)一個(gè)指定的存放器內(nèi).00000存放器顯示屏：DATA F1, TYPE Registers要輸入一些注釋和評(píng)論,采用下面的步驟：A,將光標(biāo)移到選定的存放器編碼處,按下 ENTER.B,選擇一種注釋輸入方法C,按下期望的功能鍵,然后輸入注釋.Page 2 of 15 D,完成注釋后,按ENTER.要改變存放器的數(shù)值,將光標(biāo)移到數(shù)值處,直接輸入想要的數(shù)值即可.3.2.2 位置存放器指令一個(gè)位置存放器指令能在一個(gè)位置存放器上進(jìn)行數(shù)學(xué)運(yùn)算.一個(gè)位置存放器指令能在一個(gè)指定的位置存放器中裝入一個(gè)位置數(shù)據(jù)、兩個(gè)數(shù)值的和或差.一個(gè)位置存放器使用相同的格式作為一個(gè)存放器指令.一個(gè)位

7、置存放器是一個(gè)裝載位置數(shù)據(jù)xyzwpr的變量.注意：在使用位置存放器指令之前,通過設(shè)定 LOCK PREG來鎖定位置存放器.當(dāng)位置存放器指令中使用 了未被鎖定的位置存放器時(shí),運(yùn)算會(huì)變得非常嚴(yán)格.位置存放器的設(shè)置步驟：DATA F1, TYPE Position Registers.要輸入一些注釋和評(píng)論,采用下面的步驟：A,將光標(biāo)移到選定的存放器編碼處,按下 ENTER.B ,選擇一中注釋輸入方法C,按下期望的功能鍵,然后輸入注釋.D,完成注釋后,按ENTER.要改變位置存放器的值,首先將光標(biāo)移動(dòng)到位置存放器的數(shù)值區(qū)域,然后按下F3, RECORD,同時(shí)要按住Shift 鍵.相應(yīng)的位置存放器后顯

8、示“ R時(shí),表示該位置存放器已經(jīng)示教過一個(gè)值了.假設(shè)該位置顯示的是“ *",表示該存放器還未進(jìn)行位置示教.注意：在包含多個(gè)運(yùn)動(dòng) GROUP的系統(tǒng)中,示教一個(gè)位置存放器,要根據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)Group記錄所有軸的位置數(shù)據(jù)值.要?jiǎng)h除已被存儲(chǔ)在位置存放器中的位置數(shù)據(jù)值,在按下SHIFT鍵的同時(shí)按下F5, CLEAR.要查出當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)值,按 F4 POSITION 0詳細(xì)的位置數(shù)據(jù)屏幕出現(xiàn).要改變其中任何一個(gè)值, 只要將光標(biāo)移到相應(yīng)的數(shù)字上,并輸入一個(gè)新的數(shù)值即可.要改變配置,按下F3 CONFIGo將光標(biāo)移動(dòng)的相應(yīng)的區(qū)域,通過使用向上和向下的箭頭來改變位置數(shù)據(jù).要改變位置數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)形式,按下

9、 F5REPRE,并選擇需要的存儲(chǔ)形式即相應(yīng)的坐標(biāo)系下位置值.要顯示附加軸的數(shù)據(jù),按下 F2 PAGE.完成設(shè)置后,按下F4 DONE.4 . Welding I/O 指令焊接輸入WDI和焊接輸出WO信號(hào)是由用戶自己限制的輸入/輸出信號(hào).4.1 Ri =WDIi第一個(gè)i表示存放器的號(hào),第二個(gè)i表示焊接輸入信號(hào)號(hào)該指令表示在一個(gè)存放器中存儲(chǔ)了焊接輸入狀態(tài)On=1,Off=0.Page 3 of 15例如 R1=WI2RR 3 =WIR 44.2 WOi =On/Off i指焊接輸出信號(hào)編碼,On表示翻開輸出；Off指關(guān)閉輸出該指令的作用是將一個(gè)指定的焊接輸出信號(hào)或者翻開或者關(guān)閉.例如 WO1=O

10、nWOR 3 =Off4.3 WOi =PULSE time此處的時(shí)間寬度為 0.1-25.5秒.該指令的作用是將一個(gè)指定的焊接輸出翻開一定的時(shí)間.當(dāng)時(shí)間未被指定時(shí),該指令會(huì)執(zhí)行脈沖輸出.例如：WO 1 =PULSEWO 2 =PULSE, 0.2secWOR 3 =PULSE , 1.2sec4.4 WOi =Ri該指令通過所指定的存放器的值來決定是將焊接輸出翻開還是關(guān)閉.當(dāng)存放器設(shè)置為0時(shí),該指令關(guān)閉焊接輸出.當(dāng)存放器的設(shè)置值為0以外的數(shù)字,該指令將翻開焊接輸出.例如：WO 1 =R 2WOR 5 =RR 15 .分支指令Branch instructions一個(gè)分支指令是在執(zhí)行程序的過程

11、中引出和制造一個(gè)分支,也就是在程序的執(zhí)行路線中轉(zhuǎn)而執(zhí)行另外一部分程序.有如下四種分支指令： Label指令 Program end 指令 無條件分支指令 有條件分支指令5.1 Label指令厚黃皮書P2095.2 Program end指令厚黃皮書 P2095.3 無條件分支指令一個(gè)無條件分支指令總是會(huì)引起同一個(gè)程序執(zhí)行的分支.有如下兩種有效的無條件分支指令： Jump指令：引起轉(zhuǎn)向執(zhí)行一指定的label或程序的分支指令.程序調(diào)用指令：轉(zhuǎn)向執(zhí)行另外一個(gè)程序.5.3.1 Jump指令 JMP LBLiJMP LBLi指令能夠使正在運(yùn)行程序限制轉(zhuǎn)向到去執(zhí)行一個(gè)指定的label程序.例如：3. JM

12、P LBL 2: hand openPage 4 of 154. JMP LBLR45.3.2調(diào)用程序指令CALL 某一個(gè)程序5.4條件分支指令一個(gè)條件分支指令能在一個(gè)指定的條件被滿足的時(shí)候使機(jī)器人從執(zhí)行程序中的一個(gè)位置跳轉(zhuǎn)去執(zhí)行另外一個(gè)位置的語句.有效的條件分支指令有如下兩種：有條件的比擬指令：當(dāng)某個(gè)條件被滿足后,該類指令能制造一個(gè)程序執(zhí)行的分支,使機(jī)器人轉(zhuǎn)向執(zhí) 行一個(gè)指定的程序或者labelo該類指令中有存放器條件比擬指令和輸入/輸出I/O條件比擬指 令.條件選擇指令：根據(jù)存放器的值,能夠產(chǎn)生一個(gè)條件執(zhí)行的分支,使機(jī)器人轉(zhuǎn)向執(zhí)行一個(gè)指定的跳 轉(zhuǎn)指令或者一個(gè)子程序調(diào)用指令.5.4.1存放器條

13、件比擬指令I(lǐng)F Ri比擬運(yùn)算符數(shù)值處理方法一個(gè)存放器條件比擬指令將存儲(chǔ)在存放器中的數(shù)值與另外一個(gè)值相比擬,當(dāng)比擬條件滿足后,就開始執(zhí)行處理方法.其中比擬運(yùn)算符后面的數(shù)值可以為一個(gè)恒定值也可是一個(gè)指定的存放器.5.4.2 I/O條件比擬指令I(lǐng)F I/O比擬運(yùn)算符數(shù)值處理方法輸入/輸出條件比擬指令將一個(gè)輸入/輸出信號(hào)值與另外一個(gè)值進(jìn)行比擬.當(dāng)比擬條件得到滿足后,立即執(zhí)行 指定的處理方法.例如：7. IF R 1=R2, JMP LBL18. IF AO 2 > =3000, CALL SUBPRO19. IF GIR 2=100, CALL SUBPRO210. IF RO 21 oOFF

14、JMP LBL 111. IF DI 3 =ON, CALL SUB1在一個(gè)條件分支指令中,在同一行的條件表達(dá)中也可同時(shí)指定多個(gè)條件,采用邏輯操作符 and或者 or o這樣可以簡化程序的結(jié)構(gòu),能使條件被快速有效地評(píng)估.11.3.3 令的格式 IF<condition 1>and <condition2>and <condition 3>,JMP LBL3 IF<condition 1>or <condition2>, JMP LBL3如果同時(shí)使用and和or,邏輯就比擬復(fù)雜.因此,禁止使用and和or的組合.如果在一行中使用多個(gè)an

15、d或者多個(gè)or,并且其中有一個(gè)被改動(dòng),所有其它的and或者or都要被相應(yīng)地改變.你將看到屏幕上顯示以下提示：TRIF-062 AND operator was replaced to ORTRIF-063 OR operator was replaced to AND在同一行中可2合使用多個(gè) and或or,從而形成五個(gè)條件.Page 5 of 1511.3.4 件選擇指令SELECT Ri = (value) (processing = (value) (processing) = (value) ( processing ELSE (value) (processing)例如： 11. SE

16、LECT R 1=1, JMP LBL112. =2, JMP LBL213. =3, JMP LBL214. =4, JMP LBL215. ELSE, CALL SUB26. Timer 指令6.1 程序定時(shí)器指令該指令的作用是開啟和停止程序計(jì)時(shí)器.用來在一個(gè)程序中量度從一行到另外一行所用的時(shí)間.依次按鍵選擇MENU-STATUS-F1 (TYPE) -Pre Timer,即可進(jìn)入程序定時(shí)器屏幕畫面.定時(shí)器編輯語句通常如下所例如：1. TIMER1=STARTTIMER 1 =STOPTIMER 1 =RESET程序定時(shí)器屏幕畫面就是高達(dá)10種定時(shí)器的數(shù)值列表,每個(gè)定時(shí)器都有其自己的編號(hào),

17、并且可對(duì)其進(jìn)行時(shí) 間長短的設(shè)置.還可對(duì)定時(shí)器進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)置,比方注釋以及定時(shí)器指令執(zhí)行的開始行及結(jié)束行等等.程序列舉：TIMER 1 =STARTTIMER 1 =STOP6.2 系統(tǒng)定時(shí)器系統(tǒng)定時(shí)器是一個(gè)說明系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間的定時(shí)器.系統(tǒng)定時(shí)器能顯示四種類型的時(shí)間工程說明Power-on time限制部件電源開啟的時(shí)間Servo-on time警報(bào)解除后,系統(tǒng)準(zhǔn)備運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間(operation time)程序執(zhí)行的時(shí)間,不包含異常終止的時(shí)間段待機(jī)時(shí)間(standby time)執(zhí)行待機(jī)指令的時(shí)間根據(jù)以下步驟,顯示系統(tǒng)定時(shí)器屏幕:Page 6 of 15MENUS STATUS F1, T

18、YPE Sys timer,系統(tǒng)定時(shí)器的屏幕將會(huì)顯示.如果整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)有多個(gè)Group,系統(tǒng)定時(shí)器可在多個(gè) Group之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換,此時(shí)按下 F2 GROUP#,之后卒&入Group號(hào)即可 完成轉(zhuǎn)換.可開啟和停止每個(gè)工程的計(jì)時(shí),也可對(duì)每個(gè)工程的計(jì)時(shí)進(jìn)行去除和重新設(shè)置.7. Weaving 黃皮書 P194擺動(dòng)指令使用的相關(guān)設(shè)置Weave setup 注意多個(gè) Group存在時(shí)的設(shè)置對(duì)該設(shè)置界面界面進(jìn)行相關(guān)設(shè)置使您能更好的調(diào)整和限制擺動(dòng)操作.在大局部的應(yīng)用中,默認(rèn)的設(shè)置已經(jīng) 適用,不必進(jìn)行改動(dòng).1. Press MENUS.2. Select SETUP.3. If the Weave

19、 screen is not displayed, press F1, TYPE.descriptionWeave enable group maskDwelldelay type4. Select Weave.SETUP WeaveTJAME1 Weave Enab Le Group2 Dwell delay type:3 Frame type:4 Elevation:5 Azimuth:6 Center else:7 Radius;8 Blend weave end:9 GRP 1 Peak output10 GRP 1 Peak output11 GRP 1 Peak output GR

20、P 2 Peale utput GRP 2 Peak output GRP 2 Peak output GRP 3 Pesk output GRP 3 Peak output GRP 3 Peale output GRP 4 Peak output GRP 4 Peak output GRP $ Peak outputPowei: OFr then ON toVALUE Mask 1, *, *,*Hove ToolsPath 0deg deg ,0mm QmtnYES port DO:D pulse:.ID、secshift; 口口口secport DO: pulse：.10secshift

21、: D.00secport DO:0 pulse:.10secshift:口.口secport DO: pulse:.10secshift：,00secenable changes»item設(shè)置該工程以便實(shí)現(xiàn)多個(gè) Group存在時(shí)的擺動(dòng)操作.盡管所有的 Group都能勢(shì)能,但僅僅機(jī)器 人能夠擺動(dòng).該項(xiàng)設(shè)置可以是stop或者move.兩者設(shè)置后擺動(dòng)的軌跡如以下圖所示：Dwell delay increasesweld penetration at the joint sidewalls during weaving. The stop dwell delay causes the ro

22、bot to cease all motion at the weave peak for the length of time specified by the weave schedule. Note that Stop Dwell Delay is not supported for Multigroup and Coordinated motion.The move dwell delay causes the robot to cease lateral motion but continue forward motion at thePage 7 of 15hPage 8 of 1

23、5itemdescription該項(xiàng)設(shè)置的是擺動(dòng)矢量 Y與擺動(dòng)坐標(biāo)系 Y軸之間的夾角o This item allows you to enter the angle between the y component of a weave vector and the weave frame y-axis. This allows you to changeangle of the weave if you cannot rotate the tool. This changes the y alignment relative to x.AzimuthA/VWBlend weave endCe

24、nter Rise設(shè)置擺動(dòng)矢量相對(duì)于擺動(dòng)平面所提升的距離單位是mm設(shè)置圓形擺動(dòng)的擺動(dòng)距離.對(duì)于圓形擺動(dòng)來說是唯一有效的參數(shù).如果被設(shè)置成 0,弧焊系統(tǒng) 將僅僅采用振幅作為擺動(dòng)距離,結(jié)果將是一個(gè)更圓的環(huán)形.This item allows you to specify theweaving distance for circular weaving. Radius provides a means to elongate the circle. Radius is only valid for circular weaving. If the radius is set to zero, the

25、 arc welding system uses amplitude only to specify the weaving distance. This results in a more rounded circle.該項(xiàng)設(shè)置每段焊縫連接處示教點(diǎn)的擺動(dòng)特點(diǎn).如果是ON,擺動(dòng)保持規(guī)那么形狀,并且不能經(jīng)過每個(gè)示教點(diǎn)；如果設(shè)置成 OFF,可典型的應(yīng)用于銳角的拐角處.Peak output port DOPeak output pulsePeak output shift指定一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào),指定該信號(hào)后,在每一個(gè)擺動(dòng)峰值時(shí),該數(shù)字輸出信號(hào)將會(huì)發(fā)送到焊接界面和輸入電源上.對(duì)于多個(gè) Group,要指

26、定不同的輸出端口.指定峰值輸出端口信號(hào)的脈沖輸出長度. This item allows you to set the pulse length, in seconds, o the peak output port DO signal. For multi-group weaving, a separate peak output pulse can be assign for each group.This item allows you to shift forward, in seconds, the peak output port DO. You might need to shi

27、ft forward the signal due to robot deceleration. For multi-group weaving, a separate peak output shift time can be assigned for each group.Page 9 of 15Weave scheduleDATA Weave Sched1/10FREQ(Hz)AMP (mm)R DW(sec)L DU(sec)11.04.0.100一.10021.04.0工口口.10031,04.0.100.10041.04.0.100. 10051.04,口.1口口.10051.04

28、.0.ion.10071.04.0.10081.04,口.100.10091404.0.100.100DATA Weave SchedWeave Schedule：11/41Frequency!1.0Hz2Amplitude:4口num3Right dwell：4100sec4Left dwell;.100sec8. Program Control 指令該指令限制程序的執(zhí)行.8.1 Halt指令8.2 Abort指令8.3 Halt 指令PAUSE暫停指令以以下方式打斷程序的執(zhí)行,引起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的減速或者停止： 如果正在執(zhí)行這樣一個(gè)操作指令,那么在操作結(jié)束之前,程序停止運(yùn)行. 將光標(biāo)移到下一行

29、,重新開始時(shí),程序從這一行開始執(zhí)行. 如果程序定時(shí)器正在使用中,此時(shí)定時(shí)器停止計(jì)時(shí).而當(dāng)程序重新開始時(shí),程序計(jì)時(shí)起被再次激 活. 如果正在執(zhí)行一個(gè)脈沖輸出指令,那么在該指令結(jié)束后停止程序. 如果正在執(zhí)行的是一個(gè)指令而不是一個(gè)程序調(diào)用指令,那么在該指令執(zhí)行結(jié)束后停止程序；當(dāng)程序 重新開始時(shí)執(zhí)行程序調(diào)用指令.通過Paused令可以暫停程序運(yùn)行,幫助我們進(jìn)行程序的調(diào)試工作.當(dāng)需要程序循環(huán)運(yùn)行時(shí),要將此指令 刪除后才可實(shí)現(xiàn).8.4 Abort 指令A(yù)BORT該指令以以下幾種方式異常中斷程序的執(zhí)行,引起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的減速和停止： 如果正在執(zhí)行一個(gè)操作指令,那么程序在操作指令結(jié)束前就被停止. 光標(biāo)停留在當(dāng)前

30、行上. 當(dāng)異常中斷指令被執(zhí)行時(shí),程序的執(zhí)行就不能被繼續(xù).有關(guān)主程序的程序調(diào)用指令中的信息就會(huì)丟 失.9. OFFSET 指令Offsett, PR 2 (UFRAME 1)JP 1 50% FINE OffsetOFFSET指令通過位置存放器中指定的偏置數(shù)值來改變程序中的已經(jīng)示教了的位置信息,并在實(shí)際運(yùn)行中 移動(dòng)機(jī)器人到所改變的位置上.偏置條件是OFFSET CONDITION指令中所指定的.Page 10 of 15OFFSET CONDITION指令能進(jìn)一步指定 OFFSET指令中所用的偏置數(shù)值.OFFSET CONDITION指令必須在OFFSET指令被執(zhí)行之前指定,所指定的偏置條件在程

31、序完成之前或者 下一個(gè)OFFSET CONDITION指令被執(zhí)行之前一直有效.對(duì)于一個(gè)偏置條件,以下元素必須被指定： 位置存放器指定機(jī)器人手臂的提升方向和提升數(shù)值. 當(dāng)位置信息是在Joint坐標(biāo)系中被表達(dá)時(shí),每個(gè)軸的提升數(shù)值都要使用. 當(dāng)位置信息是在笛卡兒坐標(biāo)系中表達(dá)的,決定偏置條件的用戶坐標(biāo)系要被指定.如果不被指定,正 被選擇的用戶坐標(biāo)系將會(huì)被使用.注意：如果示教過程是在Joint坐標(biāo)下進(jìn)行的,那么改變用戶坐標(biāo)系統(tǒng)并不會(huì)影響位置變量和位置存放器； 如果示教是在直角坐標(biāo)下進(jìn)行的,并且未使用用戶坐標(biāo)系統(tǒng),那么位置變量不受用戶坐標(biāo)系統(tǒng)的影響.在其它情形下,位置變量和位置存放器都要受到用戶坐標(biāo)系統(tǒng)的

32、影響.Tool坐標(biāo)的設(shè)置值和配置是忽略不計(jì)的.當(dāng)您采用OFFSET選項(xiàng)示教或者編輯運(yùn)動(dòng)指令的位置信息時(shí),您可以示教減去偏置值的位置.從當(dāng)前位置處剪去偏置數(shù)值？Yes,示教用位置信息剪去偏置數(shù)值No,直接小教位置信息輸入偏置數(shù)據(jù)的PR索引卒&入OFFSET CONDITION指令中指定的位置存放器的數(shù)字.輸入偏置數(shù)據(jù)的Uframe號(hào)輸入偏置數(shù)值被減去時(shí)所使用的用戶坐標(biāo)系號(hào).當(dāng)采用數(shù)字鍵手動(dòng)編輯位置信息時(shí),您不能示教位置信息減去偏置值.即使糾正數(shù)值被減去的位置示教過程是有效的,當(dāng)前的位置實(shí)際上也會(huì)在以下情形中被采用：指定的位置存放器未初始化."IGNORE Offset comm

33、and 被設(shè)置成" ENABLED當(dāng)“IGNORE Offset command 被設(shè)置成“ ENABLED時(shí),即使執(zhí)行OFFSET指令,當(dāng)前的位置也會(huì) 被直接示教為位置信息提升信息不顯示,而且機(jī)器人停止在示教的位置上.在程序被暫停之后,改變了偏置數(shù)值,而 OFFSET在執(zhí)行中,這個(gè)數(shù)值的變化將會(huì)影響到程序恢復(fù)執(zhí)行后 的機(jī)器人運(yùn)動(dòng).但是,當(dāng)你改變了 OFFSET CONDITION指令中一個(gè)位置存放器的數(shù)值時(shí),這個(gè)變化將不 會(huì)影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng).9.1 直接偏置條件指令JP 1 50% FINE Offset , PR 2直接偏置條件指令通過在位置存放器中直接指定偏置數(shù)值來改變位置信息

34、,而無須在OFFSETCONDITION指令中指定偏置條件.參考的坐標(biāo)系是當(dāng)前所選用的用戶坐標(biāo)系.注意：如果示教過程是在Joint坐標(biāo)下進(jìn)行的,那么改變用戶坐標(biāo)系統(tǒng)并不會(huì)影響位置變量和位置存放器； 如果示教是在直角坐標(biāo)下進(jìn)行的,并且未使用用戶坐標(biāo)系統(tǒng),那么位置變量不受用戶坐標(biāo)系統(tǒng)的影響.在其它情形下,位置變量和位置存放器都要受到用戶坐標(biāo)系統(tǒng)的影響.當(dāng)您采用直接的偏置條件來改變或者編輯運(yùn)動(dòng)指令時(shí),你可以通過減去偏置數(shù)值來示教位置信息.當(dāng)您采用直接的偏置條件來改變或者編輯運(yùn)動(dòng)指令時(shí),將會(huì)顯示如下的提示信息：從當(dāng)前位置上減去偏置數(shù)據(jù)？選擇Yes,示教位置信息減去偏置數(shù)值.選擇No,直接小教包置信息.

35、當(dāng)采用數(shù)字鍵手動(dòng)編輯位置信息時(shí),您不能示教位置信息減去偏置值.即使糾正數(shù)值被減去的位置示教過程是有效的,當(dāng)前的位置實(shí)際上也會(huì)在以下情形中被采用： 指定的位置存放器未初始化. 直接偏置條件指令中所使用的位置存放器的號(hào)未被初始化. "IGNORE Offset command 被設(shè)置成 “ ENABLED ".Page 11 of 15 當(dāng)“IGNORE Offset command 被設(shè)置成“ ENABLED "時(shí),即使執(zhí)行OFFSET指令,當(dāng)前的位置也會(huì) 被直接示教為位置信息提升信息不顯示,而且機(jī)器人停止在示教的位置上.例 1:1: OFFSET CONDITIO

36、N PR 12 : JP 1 100% FINE3 : LP 2 500mm/sec FINE Offset例 2:1: JP 1 100% FINE2 : LP 2 500mm/sec FINE Offset, PR 110. Tool offset 指令TOOL_OFFSET_CONDITION PR 2 UTOOL1JP 1 50% FINE Tool_offset一個(gè)工具偏置指令是仗女機(jī)器人的位置,將機(jī)器人從目標(biāo)位置移動(dòng)到提升后的位置處,并通過工具偏置條 件中指定的偏置量記錄下位置數(shù)據(jù).偏置量被使用的前提條件是通過一個(gè)工具偏置條件指令來進(jìn)行制定. 一個(gè)工具偏置條件指令指定被使用的偏置條件.必須在執(zhí)行相應(yīng)的工具偏置指令之前執(zhí)行條件指令.一旦 工具偏置條件已被指定,直到程序終止或者下一個(gè)工具偏置條件指令執(zhí)行前,該指令都是有效的.當(dāng)指定 工具偏置條件時(shí)請(qǐng)注意以下幾點(diǎn)： 位置存放器指定目標(biāo)位置移動(dòng)或提升的方向以及數(shù)值量. 使用相應(yīng)的工具坐標(biāo)系統(tǒng)來指定偏置條件. 當(dāng)工具坐標(biāo)系統(tǒng)編號(hào)被忽略時(shí),就會(huì)使用當(dāng)前指定的工具坐標(biāo)系統(tǒng).當(dāng)一個(gè)包含工具偏置指令的動(dòng)作陳述被示教或某個(gè)位置被修改時(shí),系統(tǒng)將會(huì)提示操作人員根據(jù)以下信息輸 入數(shù)據(jù)： 減去工具偏置數(shù)據(jù)？一按