KUKA_機器人培訓教材

1、 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt1華華 恒恒 焊焊 接接KUKA機 器 人 基基 礎礎 編編 程程 培培 訓訓 教教 材材 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt21 一一 KUKA的歷史的歷史 (KUKA-Keller) 1） KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾車。1939，Welding guns 電焊槍。1948，鉚釘槍。1970，機關炮塔。Kuka為軍工企業(yè)，做坦克炮塔。戰(zhàn)后做汽車焊裝線，沖壓線

2、。70年代從焊接公司中分出了kuka機器人子公司。 2） KUKA在歐洲、德國份額第一，在世界中屬于前三，在汽車行業(yè)居于領先。 3） 標準的機器人是6軸的，第一軸A1為底盤（腰），活動范圍185度，A2為連接臂（軀干）。A3為手臂。A4，A5，A6為腕部。 手指就是各種各樣的工具 4） 1998年KUKA機器人使用Windows為操作系統(tǒng)。有友好的HMI和利用文件操作。工作范圍7米。KUKA機器人上半部分都為鋁合金材質。 5） 1999KUKA機器人增加了以太網卡。 6） 2000年，時代，SoftPLC程序功能。 7） 2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Congtroller

3、。 8） 2002年，開發(fā)了個行業(yè)的應用。 9） 2003年推出WinXP和協(xié)作機機器人。華華 恒恒 焊焊 接接 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt3華華 恒恒 焊焊 接接 KUKA機器人重復精度為0.10.5mm，可以代替人在危險的環(huán)境工作。1） 機器人組成：機器人本體（KUKA robot），二代控制柜（KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）KRC3控制KR3機器人。2） KCP上白色按鍵為功能鍵；右上角為模式選擇開關，兩

4、種手動，兩種自動模式，伺服上電和急停等。6D鼠標，可做6個軸的控制。3） 6軸機器人， 嚴格的說齒輪箱才是軸。Base frame（基座）上有旋轉軸，Link arm（連接臂），手臂（Arm），腕軸（Wrist）4） 機器人也有工作盲區(qū)，擴大工作區(qū)域可以用加長臂Arm Extension，200mm，400mm。工作區(qū)域指6軸法蘭盤中心點所到區(qū)域。5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8軸。增加機器人的軸可以通過直線導軌或轉臺（單軸）和（兩軸）。如果要增加三軸以上須再增加單獨的擴展控制柜。最多可以增加6個軸，共12個軸（理論上可以16個軸）。12軸的控制柜不能控制兩個機器人

5、，增加的六軸不能全自由控制。2 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt4華華 恒恒 焊焊 接接6） KRC2中的PC，仍有Floppy disk driver，CD-ROM driver。通過軟盤備份，存儲的默認路徑指向軟驅。主板中BIOS禁用U盤，易中毒。7） 1軸機身上由銘牌，控制柜內也有銘牌。8） 編程級別分為三級。User級別，利用現(xiàn)成的東西；Expert高級編程，可進行高級編程，函數(shù)，中斷，循環(huán)等；Administrator，可進行配置軟件包等。9） KCP上右上角，E-stop，Drives o

6、ff， Drives on, Mode selector switch。背后有白色按紐手動上斷電。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。10）手動最快速度可達250mm/s，在T2模式下可以達到程序全速。T1可 用于對程序的初步低速測試，T2可用于對程序全速測試，可以檢測超載或特殊點的加速度。3 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt5華華 恒恒 焊焊 接接 一一 安全標記安全標記 這個標記的意義是：如果不

7、嚴格遵守或遵守操作說明、工作 指示規(guī)定的操作和諸如此類的規(guī)定，可能會導致人員傷亡事故。 這個標記的意義是：如果不嚴格遵守或遵守操作說明、工作 指示規(guī)定的操作和諸如此類的規(guī)定可能會導致機器人系統(tǒng)的損壞 這個標記的意義是：應該注意某個特別的提示。一般來說遵 循這個提示將使進行工作容易完成。 二二 安全基本規(guī)章安全基本規(guī)章 操作不當或者不按照規(guī)定使用機器人系統(tǒng)可能會導致 對人體和生命造成威脅 對機器人系統(tǒng)和用戶的其它財物造成威脅以及對機器人 系統(tǒng)和操作者的工作效率造成威脅KUKA機器人安全系統(tǒng)機器人安全系統(tǒng) 4 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/200

8、51_Base_Tool_de.ppt6華華 恒恒 焊焊 接接 三三 對用戶和操作者的特別安全措施對用戶和操作者的特別安全措施 在進行更換工作、設置工作、維修工作、和調整工作時必須按照本操作指導說明的規(guī)定將機器人系統(tǒng)關斷，即將機器人控制柜上的總開關置于“關斷（AUS） ”，并掛上掛鎖，防止未經許可的重新開機在控制柜開關被關斷后，大于50伏（600伏）的電壓被送入KPS，KSD和中間回路連接電纜，時間超過5分鐘 。 機器人系統(tǒng)電氣部分的工作只允許由電氣專業(yè)技術人員或者在電氣專業(yè)技術人員的指導和監(jiān)督下由輔助人員按照通常適用的電氣技術規(guī)范進行。 如果有效的安全裝置與機器人系統(tǒng)直接或間接相關，并且要在

9、這個機器人系統(tǒng)上進行更換、設置、保養(yǎng)和調整工作時，原則上不允許將這些安全裝置拆除或者停在它的工作。否則將對人體和生命構成威脅，如發(fā)生壓傷、眼損傷、骨折、嚴重的內傷和外傷等安全事故。 如果必須在機器人的危險區(qū)域內工作的話，則最多允許機器人以手動運行速度動作，使工作人員有足夠的時間離開會發(fā)生危險的范圍或者將機器人停止。 不允許在機器人系統(tǒng)中進行任何自行改造和改動工作。 未經本公司銷售代表的同意，不得在控制柜內部上面安裝特殊裝置,否則后果自付。5 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt7華華 恒恒 焊焊 接接 四

10、四 安全功能包括安全功能包括 工作空間限制；緊急開關；使能開關；緊急停止工作空間限制；緊急開關；使能開關；緊急停止。工作空間限制工作空間限制 機器人的設計允許在三個主要軸上安裝用于工作空間限制的機械停止附件，除此之外，使能軟限位可以限制所有軸的運動范圍。緊急停止緊急停止 急停按鈕安裝在KUKA的控制面板上，在程序進行和操作當中同樣可以使用當在測試模式下扳動緊急停止鍵時，緊急停止功能會立即斷開驅動器動力制動器并保持制動在自動模式下，緊急停止功能將通過驅動器的電源達到迅速停止的目的，一旦機器人處于停止狀態(tài)，驅動器便會斷開連接。外部緊急停止外部緊急停止 如果，應對危險情況，需要安置附加急?；蛘邘讉€急

11、停系統(tǒng)連在一起，它可以使用一個專用接口達到目的。使能開關使能開關 庫卡控制面板設有三處使能開關，在操作模式TEST1和TEST2下，任一開關都可以使用，中間開關允許機器人運動，其他開關能使危險運動安全停止并分離驅動。外部使能開關外部使能開關 如果在安全措施中第二個人是必需的，外部使能開關的功能允許連接一個附加的使能裝置，如果這個人同樣使用這個使能 裝置，這是許可的。6 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt8華華 恒恒 焊焊 接接五五 ESD指導概述指導概述 在操作所有安裝在KRC內的組件時，必須遵守靜電保

12、護準則（ESD：靜 電敏感裝置） 。這些組件都裝配有高級的摸塊并且對靜電放電很敏感。 通過 摩擦（摩擦靜電）和靜電感應產生的靜電，通過感應產生高達幾千伏的靜電電壓，這種情況并不少見。 最常見的產生靜電的方式是摩擦。合成纖維輔之于干燥的空氣尤其會助長這種靜電效應，兩種介電常數(shù)不同的材料相互摩擦也會產生靜電。在上述過程中，材料將被充上電荷，即一種材料將電子放給了另一種材料，其表現(xiàn)形式是出現(xiàn)一種極性單一的帶電粒子堆積現(xiàn)象。 這種現(xiàn)象在人體上同樣也可以發(fā)生。一個人在干燥環(huán)境中穿了一雙絕緣性能良好的鞋在人工合成材料制的地毯行走，便是一個這方面的例子，由此他可以帶上高達15kv的靜電，這一電壓的極小部分（

13、人察覺不到）已經足以摧毀靜電保護器件（ESD） ，從下表中給出的數(shù)據可以看出，與通過靜電而產生的電壓相比，現(xiàn)代半導體元件的耐壓性能簡直是微乎其微。 此外，ESD不僅會導致部件的完全損壞，有時它還可能部分地損壞集成電路（IC）或者元件，其結果是導致使用壽命下降，或者在目前還正常的部件上引起間發(fā)性故障。7 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt9華華 恒恒 焊焊 接接KUKA控制屏（簡稱“KCP”）是人機交流的接口，它用于簡化機器人“KRC.”控制部分的操作。所有用于機器人系統(tǒng)編程和操作的部分（除了總開關以外）

14、皆直接布置在KCP上。KCP的外形按照人機工程學原理設計，輕盈靈巧，不僅可以用作臺式，而且也可以手提式。KCP的握把凸緣和背面的許可開關使操作者應用自如，不受左撇子或右撇子的限制。 VGA彩色圖象液晶顯示屏直觀地再現(xiàn)了操作及編程動作。如果您已經使用過“Windows”操作系統(tǒng)，您將會在操作界面上發(fā)現(xiàn)許多熟悉的部分。 以下將向您簡要介紹操作元件和KCP的圖象化操作界面。 KUKA控制屏控制屏KCP與控制元件與控制元件 的介紹的介紹概述概述8 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt10華華 恒恒 焊焊 接接 緊

15、急停止按鈕緊急停止按鈕 緊急停止按鈕是最重要的安全裝置。出現(xiàn)危險時按這個紅色的敲擊式開關，機器人的驅動裝置會立即被關斷。 在驅動裝置能夠重新被接通之前，必須將按鈕解鎖。 為此請按順時針方向旋轉開關上部，直至聽到彈開聲為止。 這之后必須確認在提示窗中相應的緊急關斷提示，并請按“ 確認”軟件。 當按下緊急停止按鈕時，剎車導向路徑被激活。 注意：在釋放緊急停止按鈕之注意：在釋放緊急停止按鈕之前，必須糾正引起觸發(fā)停止和導致前，必須糾正引起觸發(fā)停止和導致結果發(fā)生的原因。結果發(fā)生的原因。 9 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_

16、de.ppt11華華 恒恒 焊焊 接接 測試測試1 機器人僅在許可按鍵中的一個（在機器人僅在許可按鍵中的一個（在KCP背面）被按下背面）被按下時移動。時移動。 移動減速進行。移動減速進行。 測試測試2 機器人僅在許可按鍵中的一個（在機器人僅在許可按鍵中的一個（在KCP背面）被按下背面）被按下時移動。時移動。 移動以編程設定的速度進行。移動以編程設定的速度進行。 自動自動 機器人自動運行選定的程序，并受機器人自動運行選定的程序，并受KCP的控制，的控制， 移動以編程設定的速度進行。移動以編程設定的速度進行。 外部自動外部自動 外部機器人自動運行選定的程序，并受一臺中央計算機外部機器人自動運行選定

17、的程序，并受一臺中央計算機或或PLC控制?？刂啤?移動以編程設定的速度進行。移動以編程設定的速度進行。 運行方式選擇運行方式選擇 利用這個鑰匙開關可以在下列運行方式之間利用這個鑰匙開關可以在下列運行方式之間 轉換轉換 假如在程序運行時轉換操作方式，動力制動假如在程序運行時轉換操作方式，動力制動器就會被激活。器就會被激活。10 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt12華華 恒恒 焊焊 接接驅動裝置開驅動裝置開 操作這個按鍵，機器人的驅動裝置 被接通。它們只能在正常的運行條件下（例如未按緊急停止按鈕、防護門關

18、閉等情況下）被接通。 在“手動”運行方式時，該按鍵不起作用。 驅動裝置關驅動裝置關 操作這個按鍵，機器人的驅動裝置被關斷。同時電機制動器稍延時地閉合，并使各軸保持它們的位置。 在“手動”運行方式時，該按鍵不起作用。 11 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt13華華 恒恒 焊焊 接接退出鍵（退出鍵（ESC） 用退出鍵（ESC）可以隨時退出某個功能的編制過程。 包括，打開的窗體和Windows狀態(tài)。 無意被打開的菜單也能按此鍵重新關閉。 窗口選擇鍵窗口選擇鍵 使用該鍵可以在工作程序窗、狀態(tài)窗及信號窗之間進行

19、轉換（如果它們被打開的話）。 選定被激活的窗口的背景帶一定的顏色而突出。 程序停止鍵程序停止鍵 操作該鍵可以中斷在自動運行狀態(tài)下運行的工作程序。 未來重新進許暫停的程序，請按“程序啟動向前”鍵。 程序向前鍵程序向前鍵 操作該鍵可以啟動選定的工作程序。 只有在驅動裝置接通以及不存在緊急關斷情況時才能啟動。 在點動運行方式（T1或T2）時，繼續(xù)減速被觸發(fā)的情況下，釋放“程序向前”鍵。12 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt14華華 恒恒 焊焊 接接程序啟動向后程序啟動向后 按此鍵時，選頂程序的移動指令將逐步

20、地朝程序開頭的方向運行。 機器人將逆著原來程序編程設定的軌跡移動。 這種方法將在后續(xù)定義圓弧移動的輔助點時用到。 回車鍵回車鍵 該操作元件相當于您已經熟知的PC機鍵盤上的“輸入”鍵或“回車鍵”。 使用該鍵可以結束指令、確認表格的輸入參數(shù)等。 光標鍵光標鍵 光標鍵用于 改變編輯光標的位置以及InLine表格和參數(shù)表的各區(qū)內進行轉換。為此，操作相應的光標鍵。這個功能包括，重復功能和重復率同個人計算機鍵盤相似。 13 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt15華華 恒恒 焊焊 接接手輪手輪 這個操作元件用于手動操

21、作機器人所有6軸的移動（自由度）。 偏轉的幅度將同時影響到機器人的移動速度。 作為另一種選擇也可以使用顯示屏右邊的-/+狀態(tài)鍵。 參閱（手動運行機器人）一章。 菜單鍵菜單鍵 使用該鍵可以打開菜單條中的一個菜單（顯示屏上方）。 在打開的菜單中您可以進行如下選擇： 使用光標鍵 ，這時選定的菜單項 用顏色標出，然后操作回車鍵確認 ?；蛘?通過在數(shù)字區(qū)鍵入左惻給出的數(shù)字欲關閉某個無意之中打開的菜單，請按“ESC”鍵。狀態(tài)鍵狀態(tài)鍵 狀態(tài)鍵（顯示屏左邊及右邊）用于選擇運行選項、接通各種功能及對各種值進行調整。 各種功能通過相應的符號在狀態(tài)鍵條中以圖解形式給出。 14 Copyright by KUKA R

22、oboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt16華華 恒恒 焊焊 接接 HOME 跳轉至編輯光標 所在行的開頭 UNDO 撤消最后的輸入 END 跳轉至編輯標所在行的末尾INS 在插入及覆蓋模式之間轉換在狀態(tài)行中，設定好的模式顯示如下 DEL 編輯光標右面的字符被刪除 箭頭箭頭返回鍵，編輯光標左面的字符被刪除 CTRL 用于程序專用指令控制鍵，等場合 PGDN 向文件末尾方向翻一屏幕頁 LDEL 刪除編輯光標所在行 PGUP 向文件起始方向翻一屏幕頁 TAB制表鍵跳轉 軟鍵軟鍵 通過這些操作元件可以選擇在軟鍵條（顯示屏下方）中顯示各種功能。 可供選擇

23、的功能將動態(tài)地發(fā)生相應的變化，即軟鍵條的占用情況將發(fā)生變化。 數(shù)字鍵區(qū)數(shù)字鍵區(qū) 通過數(shù)字區(qū)鍵入數(shù)字。在第二層面上數(shù)字區(qū)具有光標制功能 這些平面之間的轉換通過短促地按鍵盤上的“NUM”實現(xiàn)。 15 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt17華華 恒恒 焊焊 接接 鍵盤鍵盤 通過“SHIFT”鍵進行大、小寫的轉換。 鎖定鍵無效鎖定鍵無效 鎖定鍵激活鎖定鍵激活 操作一次字型變換鍵，后面一個字符將變成大寫。若欲大寫若干個字符，則必須在輸入過程中按住上行鍵Shift。若想繼續(xù)大寫字符（Caps Lock）可使用“SY

24、M+Shift”快捷鍵。若想達到控制的目的，“Caps”狀態(tài)行將從灰色變?yōu)橥怀觥?在第二個層面上有標點符號特殊符號可供使用。 操作“SYM”鍵即可轉換到這個層面上。 操作一次“SYM”鍵，相應的標點符號或特殊符號即作為下一個字符寫出。欲持續(xù)實現(xiàn)其功能時，必須在輸入時按住這個鍵。 使用某些應用程序（例如附加工作程序）時，存在通過各種鍵組合控制各種功能的可能性。（例如ALT+TAB，CTRL+ESC，等）。KCP上的“ALT”鍵字如左圖示的位置。 CTRL”鍵在（鍵盤的）數(shù)字區(qū)內。 為了能夠使用“CTRL”鍵，必須把（鍵盤的）數(shù)字區(qū)轉換到光標控制功能。 16 Copyright by KUKA R

25、oboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt18華華 恒恒 焊焊 接接圖形用戶界面（圖形用戶界面（GUI） 設置亮度和對比度 為了使圖形用戶界面更清楚明亮，亮度和對比度的液晶顯示都可以調整。 在變換亮度和對比度時， 首先要必須關閉點動功能。 “點動模式”狀態(tài)鍵安裝在顯示屏的左上方。 亮度和對比度設置在顯示屏的右手側。 按相應的+/-狀態(tài)鍵，它們的各自值可以從0到15之間進行變換。 許可按鍵許可按鍵空間鼠標空間鼠標 程序啟動程序啟動向前鍵向前鍵 許可按鍵許可按鍵 許可按鍵許可按鍵 銘牌銘牌 接口接口 17 Copyright by KUKA Robot

26、er GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt19華華 恒恒 焊焊 接接 功能鍵菜單條菜單條 在菜單條中，機器人控制部分的功能被分組匯總。 這些組別（菜單項）必須通過菜單鍵（在顯示屏的上部）打開去訪問下一個功能層面。 狀態(tài)鍵條狀態(tài)鍵條 這些狀態(tài)鍵條顯示位于顯示屏左右兩側 的狀態(tài)鍵的可變功能。 其外觀及狀態(tài)鍵所屬的功能在程序運行 過程中不斷變化。 功能鍵的介紹功能鍵的介紹18 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt20華華 恒恒 焊焊 接接程序窗程序窗 在程序窗中展示所選定的

27、工作程序的內容。如果沒有選定工作程序，程序窗中則顯示一份可供使用的工作程序清單。 在行號碼和指令文字之間有一個黃色箭頭指向右邊，即“句子指針”句子指針位于正在執(zhí)行的程序行上。 另一個標記是“編輯光標”，它是一個垂直的紅色線形標記編輯光標位于正在編輯行的開頭。 狀態(tài)窗狀態(tài)窗 狀態(tài)窗在需要時顯現(xiàn)出來，以便顯示（例如輸出量的分配）或數(shù)據的輸入（例如刀具校準期間）。 使用光標鍵 和 ，你可以從一個輸入窗口跳轉到另一個輸入使用光標鍵窗口。 句子指針（程序指針）句子指針（程序指針）編輯光標編輯光標輸入輸出窗輸入輸出窗口口19 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12

28、/20051_Base_Tool_de.ppt21華華 恒恒 焊焊 接接 提示窗口提示窗口 在機器人運行過程中，控制部分通過提示窗口同操作者交流對話。通知、狀態(tài)、確認、等待以及對話信息都被顯示在提示窗口里。每一個信息都賦予了特殊的標記。 聯(lián)機表格聯(lián)機表格 工作程序功能的一部分要求輸入數(shù)值。 這些數(shù)值將在輸入窗（InLine表格）中輸入，或者從InLine表子菜單中選出。 通過這種方法將確保編程指令始終具有正確的輸入格式。 使用光標鍵使用光標鍵 和和 你可以從一個輸入窗跳轉你可以從一個輸入窗跳轉到另一個輸入窗。到另一個輸入窗。 20 Copyright by KUKA Roboter GmbH

29、College12/20051_Base_Tool_de.ppt22華華 恒恒 焊焊 接接狀態(tài)行（狀態(tài)條）狀態(tài)行（狀態(tài)條） 在狀態(tài)行中集中顯示有關重要的運行狀態(tài)的信息這些信息包括 PLC 或一個工作程序的狀態(tài)說明。 21 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt23華華 恒恒 焊焊 接接 這條信息顯示后，說明一個程序已被選擇。 狀態(tài)提示指示系統(tǒng)狀態(tài)。它們也提示標記和中斷某些應用程序。當一些狀態(tài)沒有長時間使用，狀態(tài)提示會自動被刪除。 假如這條信息被顯示，說明緊急停止按鈕被按壓或防護門被打開確認性提示經常顯示下列

30、一個狀態(tài)信息（例如緊急停止）和必須被明確證實指示中斷運行程序。 確認提示機器人停止操作直到排除錯誤的起因和提示被確認。 假如等待提示信息被顯示，說明一個程序正在運行和等待條件正在執(zhí)行。 機器人被停止直到滿足條件或程序重新設置。在這個例子中，系統(tǒng)正在等待輸入1信號。操作者必須打開相應的對話提示，將起因存儲到對應的變量中。程序被停止直到提示被確認并隨后被恢復。 它要求使用者使用軟鍵“是”或“否”予以確認，確認之后提示將被刪除提示提示 這些標記在提示窗被顯示，具有如下意思。這些標記在提示窗被顯示，具有如下意思。 通知提示包括信息和指示操作者的操作，通知提示包括信息和指示操作者的操作，比如程序錯誤和操

31、作者錯誤。它們完全是為了提示的目的和不中斷程序的運行。比如程序錯誤和操作者錯誤。它們完全是為了提示的目的和不中斷程序的運行。 22 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt24華華 恒恒 焊焊 接接23 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt25華華 恒恒 焊焊 接接界面窗口的鎖定界面窗口的鎖定 在界面窗口可以使用不同的鍵盤快捷鍵。這樣在狀態(tài)行的“NUM”顯示是無效的，所以你可以使用數(shù)字區(qū)鍵盤的控制功能。 Alt-Tab組

32、合功能組合功能 這個組合可以另外激 活程序。包括的程序有“KR C”和“Kuka-Cross 3”。按下“ALT”鍵，并在、數(shù)字區(qū)重復按壓“TAB”鍵，直到選擇到指示的程序。然后釋放這兩個鍵。 光標控制功能激活光標控制功能激活24 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt26華華 恒恒 焊焊 接接 Alt-Escape組合功能組合功能 使用這個組合功能可以返回到你以前激活過的應用程序。按下“ALT”鍵，并重 復地按壓“ESC”鍵，返回后，釋放兩個鍵。 CTRL-Escape組合功能組合功能 使用“CTRL+E

33、SC”組合鍵，可以打開窗口的起始菜單，并使用光標鍵調用不同的應用程序。 25 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt27華華 恒恒 焊焊 接接鼠標效法的使用鍵鼠標效法的使用鍵 使用這個功能的快捷鍵可以移動鼠標的光標并可以效法鼠標的左、右按鍵。這個功能選項也可以通過默使用這個功能的快捷鍵可以移動鼠標的光標并可以效法鼠標的左、右按鍵。這個功能選項也可以通過默認鍵使它無效。認鍵使它無效。 通過按壓通過按壓“SYM”和和“Enter”鍵可以激活鼠標運行。這個功能也可以通過同樣的方法取消。鍵可以激活鼠標運行。這個功能

34、也可以通過同樣的方法取消。 標準鼠標運行方式標準鼠標運行方式 鼠標效法激活鼠標效法激活 使用箭頭鍵可以在你指向的方向移動鼠標光標。使用箭頭鍵可以在你指向的方向移動鼠標光標。 假如按下一個鍵，鼠標光標就會在你所指向的方向快速移動。假如按下一個鍵，鼠標光標就會在你所指向的方向快速移動。 回車鍵代替鼠標左鍵回車鍵代替鼠標左鍵空格鍵代替鼠標右鍵?？崭矜I代替鼠標右鍵。 26 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt28華華 恒恒 焊焊 接接 微動模式選擇微動模式選擇 (下列模式用于微動設備) 關閉微動關閉微動 往往只用

35、于執(zhí)行程序或在自動 模式下 用手輪移動設備用手輪移動設備 根據自由度設置，同時可進行 3軸或6軸運動 用微動鍵移動設備用微動鍵移動設備 用于每一個軸的單獨移動 重復按下“JOG MODE微動模式” 狀態(tài)鍵直到所要求的圖標出現(xiàn)為止 來進行選擇 27 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt29華華 恒恒 焊焊 接接 選擇運動系統(tǒng)選擇運動系統(tǒng) 微動鍵可以用來移動標準機械軸線和外部軸線微動鍵可以用來移動標準機械軸線和外部軸線包括設置的外部運動系統(tǒng)。重復按下下圖所示包括設置的外部運動系統(tǒng)。重復按下下圖所示的狀態(tài)鍵來選

36、擇所需求的軸線和運動系統(tǒng)。的狀態(tài)鍵來選擇所需求的軸線和運動系統(tǒng)。 首先確保激活微動鍵或手輪微動。否則不可能首先確保激活微動鍵或手輪微動。否則不可能移動外部軸線。移動外部軸線。 設備設備 只能移動只能移動6個設備軸線個設備軸線A1A6（Joint 坐標系坐標系）或）或X，Y，Z，A，B，C（參考坐標系）（參考坐標系） 外部軸線外部軸線 這里只能移動外部軸（這里只能移動外部軸（E1E6） 設備和外部軸設備和外部軸 可以移動設備主軸（可以移動設備主軸（A1-A3或或X，Y，Z）和外）和外部軸線的前部軸線的前3個軸（個軸（E1E3） 這里可移動主軸（這里可移動主軸（A1A3或或X，Y，Z）和外）和外部

37、軸（部軸（E4E6） 如果用手輪移動設備轉軸（如果用手輪移動設備轉軸（A1A6或或X，Y，Z，A，B，C）可以用狀態(tài)鍵移動外部轉軸（）可以用狀態(tài)鍵移動外部轉軸（E1E6），要保持開關合上狀態(tài)下進行。），要保持開關合上狀態(tài)下進行。 28 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt30華華 恒恒 焊焊 接接 有些時候（例如在Teach-In定義過程中抵近目標點）必須降低機器人的移動速度，從而可以獲得精確的結果并且避免工件和刀具之間發(fā)生碰撞 。Jog倍率（倍率（Jog速度）速度） “Jog倍率”功能僅在“手動運行方式

38、 下可供使用。狀態(tài)鍵移動方式”（顯 示屏左上側）必須顯示符號“手輪”或 “運行按鍵”。 這時，你便可以用位于“ +/-”狀態(tài)鍵（顯示屏右下側）改變Jog倍率的數(shù)值。當前設定的值不僅以符號形式顯示，而且也顯示在狀態(tài)行中。 在使用手輪時可以通過較小的偏轉進一步減慢速度（偏轉同速度成正比）。 29 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt31華華 恒恒 焊焊 接接使用手輪移動機器人使用手輪移動機器人 概述概述 如果用如果用“運行方式運行方式”狀態(tài)鍵選擇了手輪狀態(tài)鍵選擇了手輪作為機器人的操作元件，則可以同時使作為機器

39、人的操作元件，則可以同時使機器人機器人3軸或軸或6軸聯(lián)動。手輪此時有一個軸聯(lián)動。手輪此時有一個坐標系它在所有的參照坐標系統(tǒng)中保持坐標系它在所有的參照坐標系統(tǒng)中保持不變。不變。 如果你沿著正如果你沿著正X軸的方向把手輪朝自己拉，那么參照軸的方向把手輪朝自己拉，那么參照坐標系統(tǒng)中的機器人轉軸也將同樣沿正坐標系統(tǒng)中的機器人轉軸也將同樣沿正X軸方向移動。軸方向移動。這同樣適用于這同樣適用于Y軸或軸或Z軸。軸。 如果你繞如果你繞X軸旋轉手輪，將使刀具中心點同樣繞所設定軸旋轉手輪，將使刀具中心點同樣繞所設定的參照坐標系統(tǒng)的的參照坐標系統(tǒng)的X軸旋轉。這同樣適用于軸旋轉。這同樣適用于Y軸或軸或Z軸。軸。 對于

40、在笛卡兒坐標系中移動機器人，也可以使用對于在笛卡兒坐標系中移動機器人，也可以使用“鼠標定位鼠標定位”功能功能 。 某些應用場合，機器人沒有必要同時沿著某些應用場合，機器人沒有必要同時沿著6根軸移動根軸移動，例如精確定位或者刀具校準。因此，有，例如精確定位或者刀具校準。因此，有“自由度自由度”和和“主導軸主導軸”這兩個輔助手段可用與減少轉軸。這兩個輔助手段可用與減少轉軸。 為了進行手動運行，必須首先按住許按可鍵（在為了進行手動運行，必須首先按住許按可鍵（在KCP背面）中的一個，然后操作手輪。如果許可按鍵或手輪背面）中的一個，然后操作手輪。如果許可按鍵或手輪在運行中被送開，機器人就立即停止動作。在

41、運行中被送開，機器人就立即停止動作。30 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt32華華 恒恒 焊焊 接接 鼠標位置鼠標位置 當使用空間鼠標使機器人慢進時，當使用空間鼠標使機器人慢進時，為了確保操作者的直覺操作感，操作為了確保操作者的直覺操作感，操作者可以通過控制器獲得他的位置。者可以通過控制器獲得他的位置。 這個功能可以通過按壓菜單的這個功能可以通過按壓菜單的“配置配置”鍵并執(zhí)行鍵并執(zhí)行“慢進慢進”選項下的選項下的“鼠標定位鼠標定位”。 鼠標定位的默認值設置為鼠標定位的默認值設置為0度（機度（機器人將在正

42、器人將在正X軸方向朝操作者移動）軸方向朝操作者移動）。為了確保它，操作者將站在機器人。為了確保它，操作者將站在機器人的前方，使空間鼠標的偏轉與運動方的前方，使空間鼠標的偏轉與運動方向相對應。向相對應。 31 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt33華華 恒恒 焊焊 接接 假如操作者現(xiàn)在使機器人在左邊移動假如操作者現(xiàn)在使機器人在左邊移動并希望機器人再朝自己移動，如果他長時并希望機器人再朝自己移動，如果他長時間的不想動作。鼠標定位只簡單地設置為間的不想動作。鼠標定位只簡單地設置為90度，這將引起在機器人控制器

43、中的笛卡度，這將引起在機器人控制器中的笛卡兒坐標系旋轉兒坐標系旋轉90度。度。 同樣在這之前，手輪也同樣在這之前，手輪也將使機器人再一次朝操將使機器人再一次朝操作者移動。作者移動。 你可以通過按壓相應的軟鍵來改你可以通過按壓相應的軟鍵來改變變6D鼠標的位置。每按壓鼠標的位置。每按壓“+”軟鍵一軟鍵一次，笛卡兒坐標系就順時針旋轉次，笛卡兒坐標系就順時針旋轉45度度，按壓，按壓“-”軟鍵，坐標系就逆時針旋軟鍵，坐標系就逆時針旋轉轉 此此“關閉關閉 ”軟鍵認可當前鼠標的位置并關閉狀態(tài)軟鍵認可當前鼠標的位置并關閉狀態(tài)窗窗 按壓軟鍵按壓軟鍵“+”兩次，鼠兩次，鼠標標定位就順時針移動定位就順時針移動90度

44、度。在這種情況下，操作者正在這種情況下，操作者正站在機器人的左邊。站在機器人的左邊。 32 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt34華華 恒恒 焊焊 接接手輪的自由度手輪的自由度 有三個可供使用的選項：有三個可供使用的選項： 移動基移動基軸軸移動手軸移動手軸不受限制的功能不受限制的功能空間鼠標的自由度（鼠標配置）空間鼠標的自由度（鼠標配置） 通過使用通過使用“自由度自由度”功能，手輪可以限功能，手輪可以限制制同時移動的軸數(shù)。同時移動的軸數(shù)。 通過按壓菜單鍵上的通過按壓菜單鍵上的“配置配置”并執(zhí)行并執(zhí)行“慢

45、慢進進”選項下的選項下的“鼠標配置鼠標配置”來獲得此功能來獲得此功能。 在打開的狀態(tài)窗里可以設置自由度。在打開的狀態(tài)窗里可以設置自由度。 33 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt35華華 恒恒 焊焊 接接 這時手輪的功能限于移動基軸這時手輪的功能限于移動基軸A1、A2和和A3。只有拉拔或者掀。只有拉拔或者掀 按手輪，如下圖所按手輪，如下圖所示，機器人才移動。至于機器人在此過程中如何移動，則與設定的參照坐標系相示，機器人才移動。至于機器人在此過程中如何移動，則與設定的參照坐標系相關。旋轉手輪對機器人不起作

46、用。關。旋轉手輪對機器人不起作用。 因此，在手輪上做圍繞它因此，在手輪上做圍繞它的坐標軸的旋轉動作對機器的坐標軸的旋轉動作對機器人不發(fā)生影響。人不發(fā)生影響。 如果選擇了如果選擇了一個笛卡爾（直角一個笛卡爾（直角 ）坐標系）坐標系，則只能平移地沿，則只能平移地沿X、Y和和Z坐標軸運行機器人。這時大坐標軸運行機器人。這時大多是多個軸同步動作。如果多是多個軸同步動作。如果相反地選擇了與軸相關的坐相反地選擇了與軸相關的坐標系統(tǒng)，則只能直接運行機標系統(tǒng)，則只能直接運行機器人轉軸器人轉軸A1、A2及及A3。與軸相關的參照坐標系統(tǒng)與軸相關的參照坐標系統(tǒng)34 Copyright by KUKA Roboter

47、 GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt36華華 恒恒 焊焊 接接 手軸的移動手軸的移動 這時功能限于移動手軸。只有旋轉手輪才能引發(fā)相應的機器人動作。只有拉拔手輪，如下圖所示，機器人才移動。這里移動的方式也和所設定的機器人的參照坐標系有關。拉和掀按手輪對機器人不起作用。 在笛卡爾坐標系中只能旋轉地圍繞X、Y和Z坐標軸運行機器人。這里多個軸同樣可以同時動作。如果相反地選擇了與軸相關的坐標系統(tǒng)，則只能直接運行機器人轉軸A4、A5及A6。 與軸相關的參照坐標系： 35 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_B

48、ase_Tool_de.ppt37華華 恒恒 焊焊 接接 在這個設置狀態(tài)上可以同時運行機器人的全部 6 根軸。在設定為直角坐標系時，沿著它的 X、Y 或 Z 軸掀按或拉手輪可以使機器人沿著所設定的參照坐標系的 X、Y 或 Z軸相應地移動。圍繞它的 X、Y 或 Z 軸旋轉手輪可以使刀具中心點同樣地圍繞 X、Y或 Z 軸作相應的旋轉。 假如你設定了與軸相關的坐標系時，可以有目的地運行機器人轉軸 A1至 A6。沿著手輪的 X、Y 及 Z 坐標軸掀按或拉（平移地移動）手輪可以引發(fā)機器人轉軸 A1、A2 及A3 的動作。相反地，如果圍繞 X、Y 及 Z 坐標軸旋轉手輪，則可以使手軸（機器人轉軸 A4、A

49、5 及 A6）動作。 與軸相關的參照坐標系統(tǒng)：與軸相關的參照坐標系統(tǒng)： 使用這里所提到的設置狀態(tài)雖然可以把自由度的數(shù)量從 6 降到 3，但是沒有可能只用手輪移動一根軸。 為了在需要時，確實能夠只用一根軸進行作業(yè)，可以規(guī)定一根所謂的“ 主導軸”。 基軸的移動基軸的移動36 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt38華華 恒恒 焊焊 接接手輪的主導軸（鼠標配置）手輪的主導軸（鼠標配置） 對于有些應用場合，要求手輪的功能局限于對于有些應用場合，要求手輪的功能局限于一根機器人轉軸，即所謂的一根機器人轉軸，即所謂的“

50、主導主導”軸當這個功軸當這個功能被接通，只有手輪的坐標軸發(fā)生最大的偏轉。能被接通，只有手輪的坐標軸發(fā)生最大的偏轉。 這個功能可以通過按壓菜單鍵上的這個功能可以通過按壓菜單鍵上的“ 配置配置”，并執(zhí)行并執(zhí)行“ 慢進慢進”選下的選下的“鼠標配置鼠標配置”。 37 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt39華華 恒恒 焊焊 接接主導軸被激活主導軸被激活主導軸未被激活主導軸未被激活 根據自由度設置的根據自由度設置的不同，可以運行不同，可以運行 3 個個軸或運行軸或運行 6 個軸。這個軸。這就是所謂的疊加運動就是所謂

51、的疊加運動。同時手動運行。同時手動運行 3 或或 6 個軸首先是熟練的個軸首先是熟練的左撇子使用者。左撇子使用者。 對于機器人的動作來說，瞬時具有最大偏轉的空間鼠標對于機器人的動作來說，瞬時具有最大偏轉的空間鼠標器的坐標軸起決定性作用。器的坐標軸起決定性作用。38 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt40華華 恒恒 焊焊 接接使用慢進運行按鍵移動機器人使用慢進運行按鍵移動機器人 假如使用假如使用“慢進方式慢進方式”狀態(tài)鍵選擇了慢進運行鍵狀態(tài)鍵選擇了慢進運行鍵作作為輸入媒體，則可以通過操作為輸入媒體，則可以

52、通過操作“+/-”狀態(tài)鍵在設狀態(tài)鍵在設置置好的參照坐標系中運行機器人。好的參照坐標系中運行機器人。 與軸相關的坐標系統(tǒng)與軸相關的坐標系統(tǒng) 在選擇與軸相關的坐標系時，一旦你按了在選擇與軸相關的坐標系時，一旦你按了 KCP的后面許可按鍵中的一個，右手側的狀的后面許可按鍵中的一個，右手側的狀態(tài)鍵條中將顯示基軸和手軸態(tài)鍵條中將顯示基軸和手軸 A1 至至 A6。 在與軸相關的坐標系里，慢進運行鍵賦予在與軸相關的坐標系里，慢進運行鍵賦予指定的軸描述如下。當按壓指定的軸描述如下。當按壓“+”狀態(tài)鍵，機器狀態(tài)鍵，機器人坐標軸（人坐標軸（A1 到到 A6）將指向正的方向移動。）將指向正的方向移動。 當按壓當按壓

53、“-”狀態(tài)鍵，機器人坐標軸（狀態(tài)鍵，機器人坐標軸（A1 到到 A6）將指向相反（負）的方向移動。）將指向相反（負）的方向移動。 39 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt41華華 恒恒 焊焊 接接刀具、基坐標、全局坐標系統(tǒng)刀具、基坐標、全局坐標系統(tǒng) 在在“ 刀具刀具”、“ 基坐標基坐標”或或“全局全局”坐標坐標系中顯示基軸系中顯示基軸X、Y和和 Z，以及手軸，以及手軸 A、B 和和 C。運行時一般是多個軸同步動作。運行時一般是多個軸同步動作。 在全局坐在全局坐標系中，運行按鍵配有下圖所示的轉軸名稱。標系中

54、，運行按鍵配有下圖所示的轉軸名稱。這里的箭頭也指向正的轉軸方向。這里的箭頭也指向正的轉軸方向。 40 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt42華華 恒恒 焊焊 接接 增量慢進運行方式：增量慢進運行方式： 如果使用增量慢進運行方式，那么一個運行指如果使用增量慢進運行方式，那么一個運行指令就會一步一步地執(zhí)行。對一個誤差，操作者可令就會一步一步地執(zhí)行。對一個誤差，操作者可以定義一個距離或定位來移動機器人。然后機器以定義一個距離或定位來移動機器人。然后機器人一步一步地返回預先的位置。人一步一步地返回預先的位置。

55、設置標準增量如下：設置標準增量如下：增量慢進運行開關關閉。增量慢進運行開關關閉。 增量設置為線性增量設置為線性 100mm（X、Y、Z）或定位為）或定位為 10 刻度（刻度（A、B、C）增量設置為線性增量設置為線性 10mm（X、Y、Z）或定位為）或定位為 3 刻度（刻度（A、B、C） 增量設置為線性增量設置為線性 1mm（X、Y、Z）或定位為）或定位為 1 刻刻 度（度（A、B、C） 增量設置為線性增量設置為線性 0.1mm（X、Y、Z）或定位為）或定位為 0.005 刻度（刻度（A、B、C） 鎖定增量，在右手側顯示屏上鎖定增量，在右手側顯示屏上按壓相應的狀態(tài)鍵。當按壓按壓相應的狀態(tài)鍵。當按

56、壓“-”鍵鍵，值向下一個，按壓，值向下一個，按壓“+”鍵，值向鍵，值向上一個。上一個。 機器人慢進，你必須先按下許可機器人慢進，你必須先按下許可按鍵然后按壓指定軸的慢進鍵。獲按鍵然后按壓指定軸的慢進鍵。獲得一次設置的增量，狀態(tài)鍵就必須得一次設置的增量，狀態(tài)鍵就必須被釋放和再次按壓。被釋放和再次按壓。 機器人到達預先設置的位置或刻度機器人到達預先設置的位置或刻度之后停止，在這期間機器人要保持移之后停止，在這期間機器人要保持移動，就必須長時間按壓慢進運行鍵。動，就必須長時間按壓慢進運行鍵。 在中斷的情況下，例如緊急停止在中斷的情況下，例如緊急停止，改變操作方式，釋放慢進鍵或許可，改變操作方式，釋放

57、慢進鍵或許可按鍵，機器人停止。這已經開始停止按鍵，機器人停止。這已經開始停止增量運行。增量運行。 41 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt43華華 恒恒 焊焊 接接 KUKA 機器人的坐標系可分為四種：機器人的坐標系可分為四種： JOINT坐標系統(tǒng) : 每個設備軸線在正負方向上可以單獨移動。 WORLD坐標系統(tǒng) :固定的，直角坐標系統(tǒng)其原點位于設備的底座。 BASE坐標系統(tǒng) :直角坐標系統(tǒng)其原點位于所加工的工件上。TOOL坐標系統(tǒng) :直角坐標系統(tǒng)，其原點位于工具上。 KUKA機器人微動模式的選擇可分為兩

58、種：機器人微動模式的選擇可分為兩種：參考坐標系只能在微動模式下改變。在左上角顯示的“Jog mode”（微動模式）狀態(tài)鍵必須顯示“Space mouse手輪”或者“Jog keys微動鍵” 選擇所需求的坐標系-重復按下下圖所指示KCP上的狀態(tài)鍵直到出現(xiàn)所要求的坐標系符號為止。 KUKA機器人坐標系：機器人坐標系：42 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt44華華 恒恒 焊焊 接接 JOINT坐標系統(tǒng) 在JOINT坐標中，每一機械軸線可以單獨在軸線的正負方向移動?？梢允褂梦渔I或手輪。 手輪允下列微動鍵/手

59、輪的運動能使每個軸線單獨移動。 Jog keys微動鍵微動鍵 Space Mouse手手輪輪 43 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt45華華 恒恒 焊焊 接接 WORLD坐標系 WORLD參考坐標軸系統(tǒng)是絕對坐標（固定不變），直角坐標，笛卡兒坐標系，其原點一般于工件內部。當設備移動時參考坐標系的原點保持在同一位置，既不隨設備移動而移動。 在交貨時，WORLD 坐標系原點位于設備的底座上。 Jog keys 微動鍵微動鍵Space Mouse手輪手輪 44 Copyright by KUKA Robot

60、er GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt46華華 恒恒 焊焊 接接 BASE坐標系 BASE 坐標系是直角坐標，笛卡兒坐標系，其原點位于外部工具。例如：可能 是焊槍。如果你已經選擇了此系統(tǒng)作為參考坐標系，設備運行與工件軸線平行。BASE 坐標系只有在下面情況下移動：工件固定在與算術關聯(lián)的外部運動系統(tǒng)上交貨時，BASE坐標系原點位于設備的底座上。 Jog Keys微動鍵微動鍵 Space Mouse手輪手輪 45 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt47華華 恒恒 焊