慣性測量單元

1、3DM-GX4-15 是一個高性能的工業(yè)應(yīng)用級別微型慣性測試單元(IMU)，使用最先進(jìn)MEMS傳感技術(shù)。它聯(lián)合使用一個三向加速度計(jì)、一個三向陀螺儀、一個溫度傳感器、一個氣壓高度計(jì)和一個運(yùn)算復(fù)雜的自適應(yīng)卡爾曼濾波器的內(nèi)嵌雙核微處理器。從而為用戶提供精確的靜態(tài)和動態(tài)傾斜測量和慣性測量。這些技術(shù)使得3DM-GX4-15成為同級別產(chǎn)品中體積最小和重量最輕的設(shè)備。優(yōu)點(diǎn) 高性能陀螺儀 噪聲密度: 0.005°/sec/Hz 漂移: 10°/hr g2 靈敏度: 0.003°/s/g2 rms 專用的運(yùn)算微處理器，提供精確的傾斜測量估值數(shù)據(jù) 高速采樣頻率及多種數(shù)據(jù)輸出方式 -4

2、0 °C to +85 °C 工作環(huán)境溫度 動態(tài)環(huán)境下高性能和高穩(wěn)定性 市場上最小，最輕的帶自適應(yīng)卡爾曼濾波器的工業(yè)應(yīng)用級別慣性測量單元（IMU） SDK軟件開發(fā)包及開放通信協(xié)議，易于集成開發(fā)自主系統(tǒng)簡介3DM-GX4-15微型慣性測試單元提供各種輸出數(shù)據(jù)參量，從完全標(biāo)定的慣性測量（加速度，角速度和或角度增量和速度向量增量）到經(jīng)過運(yùn)算的定向估值的歐拉角（俯仰、翻滾）、旋轉(zhuǎn)矩陣、四元素。由于使用了復(fù)雜的自適應(yīng)卡爾曼濾波器，運(yùn)算的估值數(shù)據(jù)不會受到直線運(yùn)動的干擾。偏移追蹤和傳感器噪聲模式可以讓用戶對自己的設(shè)備應(yīng)用進(jìn)行微調(diào)，從而達(dá)到更好的測量效果。所有參量都經(jīng)過溫度補(bǔ)償和數(shù)學(xué)運(yùn)算再

3、轉(zhuǎn)換到正交坐標(biāo)系統(tǒng)。系統(tǒng)的架構(gòu)設(shè)計(jì)已經(jīng)充分消除了多種可能的誤差源：如由于溫度變化引起的增益和補(bǔ)償誤差；由于電源電壓波動引起的靈敏度變化等因素。陀螺儀漂移非常小，基于復(fù)雜的運(yùn)算估值技術(shù)，3DM-GX4-15性能已經(jīng)接近滿足戰(zhàn)術(shù)應(yīng)用級別的要求。應(yīng)用在動態(tài)環(huán)境下為用戶提供非常穩(wěn)定和精確的導(dǎo)航和姿態(tài)數(shù)據(jù) 平臺穩(wěn)定性和人工地平線 天線和相機(jī)指向 機(jī)車健康及使用狀態(tài)監(jiān)測 機(jī)器人控制傳感器加速度計(jì)陀螺儀氣壓計(jì)測量范圍±5 g±300°/sec-1800 to10000m非線性±0.03 % fs±0.03 % fs穩(wěn)定性±0.04 mg10

4、6;/hr初始偏移誤差±0.002 g±0.05°/sec穩(wěn)定性比例因子±0.05 %±0.05 %噪聲密度100 g/Hz0.005°/sec/Hz0.15m RMS校正誤差±0.05°±0.05°可調(diào)節(jié)帶寬225 Hz max250 Hz max采樣速率4 kHz4 kHz10Hz分辨率<0.1mg<0.008°/sec<0.1m誤差補(bǔ)償0.06% typical0.05% typical增益誤差0.05% typical0.05% typical非線性比例因子0

5、.02% typical0.06% max0.02% typical0.06% max振動噪聲0.072°/srms/g2rms振動校正,0.003°/s/g2rms性能精度±0.25°(roll & pitch)重復(fù)性0.3°分辨率<0.01°測量范圍360°（3軸）加速度計(jì)量程標(biāo)準(zhǔn):±5g (可選±16g)陀螺儀量程標(biāo)準(zhǔn):±300°/Sec可選:±75°/sec, ±150°/sec, 300°/sec, ±

6、900°/sec特點(diǎn)自適應(yīng)卡爾曼濾波器追蹤校準(zhǔn)陀螺儀和加速度計(jì)漂移機(jī)車動態(tài)模式選擇自適應(yīng)測量噪聲（開/關(guān)）用戶定義的面向坐標(biāo)轉(zhuǎn)換WGS84重力場模式估算濾波器更新率500 HzIMU數(shù)據(jù)更新率1 Hz to 1000 Hz常規(guī)接口USB 2.0 或 RS232波特率9,600 to 921,600 (默認(rèn):115,200)供電電壓3.2 to 36 volts DC功耗100mA (120mA max) Vpri(3.2V-5.5V);550mW(800mW max) Vaux(5.2V-36V)接頭micro-DB9工作溫度-40 °C to +85 °C ambient震動極限500 G尺寸規(guī)格36.0 x 24.4 x 11.1 mm(不含安裝孔座)重量16.5 g軟件開發(fā)包(SDK)完全開放的通信協(xié)議和樣本代碼IMU濾波器4階濾波器: 模擬帶寬限制濾波器；數(shù)字sigma-delta寬帶抗混疊濾波器；數(shù)字均值濾波(用戶可調(diào)節(jié))采樣頻率為 4 KH