機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)

1、C tntTollrryianifiulaivrManipulator:操縱器Figure 2 The teach pendant unit and the operator 圖2示教屏和操作面板-:£pll:963 8520 一741-BB4T4L4UP2P3s panel.1Overview1概述Arobotismadeupoftwoprincipalparts:機(jī)器人主要由兩部分組成：Controller:控制器Figure1Thecontrollerandmanipulatorareconnectedbytwocables.圖1控制器和操縱器由兩根電纜連接在一起Youcanc

2、ommunicatewiththerobotusingateachpendantunitand/ortheoperatorpanel,lobatedonthecontroller(seeFigure2).用戶可以使用示教屏和/或位于控制器上的操作面板(見圖2)實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人的人機(jī)對話。2TheManipulator2操縱器Figure3showsinwhichdirectionsthevariousaxesofthemanipulatorcanmoveandwhatthesearecalled.圖3顯示操縱器上的各個(gè)軸可以移動的方向以及它們的名稱Figure 3 6 axis robot.圖3六

3、軸機(jī)器人3TheController3控制器Figure4川ustratestheprincipalpartsofthecontroller.圖4展示控制器的主要組成部分。Opuralur'i pjiidYairr gikhDisk driveTeach Pen dam unitTeachPendantunit:示教屏裝置Operator"spanel:操作面板Mainsswitch:總開關(guān)Diskdrive:磁盤驅(qū)動器Figure4Robotcontroller.圖4機(jī)器人控制器4TheOperator4操作面板sPanelThefunctionsoftheoperator

4、圖5描述的是操作面板的功能。'spanelaredescribedinFigure5.i-(jpcrdlHif irbiLk JickclorMl|)kSfrIMilh.iil.mip日企唆門口,4apIfprkisSb'Jill-pull4hJcaiscIndianasdicpnumpIiofariIk:niiiiipuLdoirMotorsOnbuttonandindicatinglamp:電機(jī)開動按鈕及指示燈Operatingmodeselector:操作模式選擇器Emergencystop:急停按鈕Ifpressedin,pulltorestore:如果按進(jìn)去了，拔出復(fù)

5、位Dutytimecounterindicatestheoperatingtimeforthemanipulator:運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)器顯示操縱器的運(yùn)行時(shí)間Figure5Theoperatornelislocatedonthefrontofthecabinet.圖5操作面板位于機(jī)箱前面MOTORSON電機(jī)開動IntheMOTORSONstate,themotorsoftherobotareactivatedandtheMotorsOnbuttoniscontinuouslylit.在電機(jī)開動狀態(tài)下，機(jī)器人的電機(jī)運(yùn)行同時(shí)電機(jī)開動按鈕指示燈一直亮著。Continuouslight指示燈燈持續(xù)亮著Rea

6、dyforprogramexecution已做好準(zhǔn)備執(zhí)行程序Fastflashinglight(4Hz)指示燈快速閃動(4Hz)Therobotisnotcalibratedortherevolutioncountersarenotupdated.Themotorshavebeenswitchedon.機(jī)器人沒有校準(zhǔn)或者旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器沒有更新。電機(jī)已經(jīng)接通電源。Slowflashinglight(1Hz)指示燈緩慢閃動(4Hz)Oneofthesafeguardedspacetopsisactive.Themotorshavebeenswitchedoff.其中一個(gè)保護(hù)空間啟動。電機(jī)已被斷開。Op

7、eratingmodeAUTOMATIC(productionmode)操作模式：自動(生產(chǎn)模式)Usedwhenrunningready-madeprogramsinproduction.Itisnotpossibletomovetherobotwiththejoystickinthismode.在生產(chǎn)過程中運(yùn)行現(xiàn)成程序時(shí)使用。在這個(gè)模式下不能使用操縱桿移動機(jī)器人。OperatingmodeMANUALREDUCEDSPEED(programmingmode)''操作模式：手動減速度（編程模式）Usedwhenworkinginsidetherobot'sworkin

8、gareaanpwgeammingtherobot.AlsousedtosettherobotinMOTORSOFFstate.在機(jī)器人運(yùn)行區(qū)間運(yùn)行及設(shè)計(jì)機(jī)器人程序時(shí)使用。電機(jī)斷開狀態(tài)下也被用來設(shè)置機(jī)器人。I州iOperatingmodeMANUALFULLSPEED（Option,testingmode）|操作模式：手動全速（選項(xiàng)，測試模式）Usedtotestruntherobotprogramatfullprogrammedspeed.用來以全速程控速度試運(yùn)行機(jī)器人程序。Emergencystop急停Therobotstopsregardlessofwhichstateormodethe

9、systemisinimmediatelywhentheemergencystopbuttonispressed.Thebuttonremainspressedinand,toturntoMOTORSONagain,mustbereturnedtoitsoriginalposition.無論系統(tǒng)處于哪個(gè)狀態(tài)或模式，急停按鈕按下時(shí)機(jī)器人立即停止運(yùn)行。按鈕保持內(nèi)陷狀態(tài)，而要重新返回電機(jī)開動時(shí)，則按鈕必須回到原始位置。Dutytimecounter:運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)器Indicatestheoperatingtimeforthemanipulator.顯示操縱器的運(yùn)行時(shí)間。5TheTeachPendan

10、tunit5示教屏裝置Theteachpendantunitisdescribedbelow（seeFigure6）.示教屏裝置如下圖所示（見圖6）II old-K> runJoystickEnicigijncy slop 自ut toilEnnblinqHold-to-run:握緊運(yùn)行Enablingdevice:啟動裝置Joystick:操縱桿Display:顯示器Emergencystopbutton:急停按鈕Figure6Theteachpendantunitisusedtooperatetherobot.圖6示教屏用于操作機(jī)器人Jogging:penstheJoggingwin

11、dow.操控：打開操控窗口。Program-OpenstheProgrammingandtestwindow.程序：編程和測試窗口。Inputs/Outputs:OpenstheInputandOutputwindow.Usedtomanuallyoperatetheinputandoutputsignalsconnectedtotherobot.輸入/輸出：打開輸入和輸出窗口。用來手動操作連接在機(jī)器人上的輸入和輸出信號。Miscellaneous;OpensotherwindowsastheSystemParameters,Service,ProductionandFileManagerwi

12、ndows.多重功能鍵：打開其他窗口，如系統(tǒng)參數(shù)，維護(hù)，生產(chǎn)和文件管理窗口等。Stop:停止：iprogram execution.亍程序。ContrastJAdjuststhecontrastofthedisplay.對比度：調(diào)整顯示器的對比度。Menukeys-:Presstodisplaymenuscontainingvariouscommands.菜單鍵：按下后顯示含有各種命令的菜單。Functionkeys:Presstoselectthevariouscommandsdirectly.功能鍵：*下后直接選擇各種命令。MotionUnit:Presstojogtherobotorot

13、hermechanicalunits.移動裝置按下后慢慢移動機(jī)器人及其它機(jī)械裝置。MotionType:Presstoselecthowtherobotshouldbejogged,reorientationorlinear.移動類型按下后選擇機(jī)器人的操控類型，是繞TCP點(diǎn)運(yùn)動還是讓TCP點(diǎn)走直線移動。MotionType-:Axisbyaxismovement.1=axis1-3,2=axis4-6移動類型？鄧縱軸的移動類型1=軸132=軸 46Incremental:Incrementaljoggingon/off遞增：彳北7關(guān)閉遞增操控功能。List: PresZto double li

14、ne).movethecursorfromonepartofthewindowtoanother(normallyseparatedbya表：按動將光標(biāo)從窗口的一部分移到另一部分（通常由兩條線分隔開）e:Presstoseethenext/previouspage.按動查看下一頁/上一頁。Delete:lesthedataselectedonthedisplay.刪除：刪除在顯示器上選擇的數(shù)據(jù)。Enter:Presstoinputdata.輸入：由褊入數(shù)據(jù)。UpandDownarrows:Presstomovethecursorupordown.向上和向下箭頭：按住向上或向下移動光標(biāo)。Left

15、andRightarrows:Presstomovethecursortotheleftorright.向左和向右箭頭：按住向左或向右移動光標(biāo)。Programmablekeys:Howtodefinethese,seeChapter10SystemParameters-Topic:TeachPendant司編程按颼怎樣定義這些按鍵請參見第10章系統(tǒng)參數(shù)-主題：示教屏中的內(nèi)容。四）©EnteringtextusingtheTeachPendantunit使用示教屏裝置輸入文本內(nèi)容Whennamingfiles,routines,data,etc.,textcanbeenteredusi

16、ngtheteachpendantunit.Asthereisnocharacterkeyboardavailable,thenumerickeyboardisusedinaspecialway(seeFigure7).給文件、路徑程序、數(shù)據(jù)之類命名時(shí)，可以使用示教屏裝置輸入文本內(nèi)容。因?yàn)闆]有文字鍵盤可用，因而此時(shí)以特殊方式使用數(shù)字鍵盤(見圖7)Figure7Thedialogboxusedforenteringtext.圖7用于輸入文本內(nèi)容的對話框Thekeysonthenumerickeyboardcorrespondtotheselectedcharactersonthedisplay.

17、數(shù)字鍵盤上的按鍵與顯示器上的選定的文字對應(yīng)。Selectagroupofcharactersbypressingthefunctionkey->or<-.按功能鍵?；?lt;-選擇一組字符。Pressthecorrespondingkeyonthenumerickeyboard.IfthethirdgroupisselectedasshowninFigure7,7correspondstoM,8toN,9toO,etc.在數(shù)字鍵盤上按相應(yīng)的按鍵。如果像圖7所示選定第三組，則7對應(yīng)M,8對應(yīng)N,9對應(yīng)O,如此類推。MovethecursortotherightorleftusingA

18、rrowLeftorArrowRSght1口使用向左箭頭或向右箭頭左右移動光標(biāo)。DeletethecharacterinfrontofthecursorbypressingDelete.按刪除鍵刪除光標(biāo)前面的字符。SwitchbetweenupperandlowercaselettersbypressingA-a.按A-a鍵切換大小寫。Whenyouhavefinishedenteringtext,pressOK輸入完成后，按OK鍵。Workingwithwindows窗口操作Inthissection,youwillfindoutaboutthebasicsofworkingwithwind

19、ows.ThefollowingexampleshowsthewindowforInputs/Outputs（manualhandlingofinputsandoutputs）.在本節(jié)中，用戶可以找到窗口操作的相關(guān)基本知識。下例顯示的是輸入/輸出（手動處理輸入和輸出操作）窗口。PresstheInputs/Outputskeytoopentheindow.按輸入/輸出鍵打開窗口。ThewindowformanualI/Oisnowshownonthedisplay,asinFigure8.TheappearanceoftheI/Olistmayvarydependingonhowthesign

20、alshavebeendefinedandhowmanyI/Oboardsthereareinthe/輸system.這時(shí)手動輸入/輸出窗口顯示在顯示器上，如圖 8。根據(jù)信號的不同定義方法和系統(tǒng)中的輸入 出板的數(shù)目，輸入/輸出表外觀可能各不相同。Figure 8 Window for manual I/O handling.圖8手動輸入/輸出處理窗口A - Menu keys 菜單鍵B - Window title 窗 口標(biāo)題C - I/O list nam e輸入/輸出表名稱D - I/O list輸入/輸出表 E - Function keys功能鍵F - Line number （線條號

21、碼）G - Cursor 光標(biāo)Whenadigitaloutputisselected,itsstatuscanbechangedusingthefunctionkeys.選擇了數(shù)字輸出時(shí)，使用功能鍵可以改變其狀態(tài)。Youcanselectasignalinthelist（movethecursor）inseveralways:用戶可以用以下幾種方式在表中選擇信號（移動光標(biāo)）：Movement 移動動作One line up 上移一行Select詵搽ArrowUp。向上的箭頭Onelinedown下移一行ArrowDown向下的箭頭To the first line in the list 移

22、到表的第一行To the last line in the list移到表的最后一行To the next page移到下一頁To the previous page移到上一頁To select a specific line in the list在表中選擇特定行Goto top from the Edit menu 編輯菜單中的Goto top （移到頂端）Goto bottom from the Edit menu 編輯菜單中的Goto bottom （移到底端）aNextPage i下一頁aPreviousPage前一頁Goto from the Edit menu; enter th

23、e desired line number and press OK 在編輯菜單中的Goto （移到）選項(xiàng)輸入 想要的行數(shù)并按OK鍵Windows are sometimes divided in two by a double line （see Figure 9）.有時(shí)窗口會被雙行線（見圖 9）分成兩部分。When an output is selected, two function keys will be displayed （see Figure 9）.選定輸出后，將顯示兩個(gè)功能鍵（見圖 9）Figure 9 A window with two parts.一個(gè)窗 口 分成兩部分A

24、 - Double line 雙行線 B - Function keys 功能鍵In some windows, you can move the cursor between the different parts of the window. 一些窗口中，用戶可以在兩個(gè)不同部分之間移動光標(biāo)。Inthesewindows,movethecursorusingtheListkey.在這些窗口中，用表鍵移動光標(biāo)。Therearefourwindowkeysontheteachpendantunit(seeFigure10).示教屏裝置上具有四個(gè)窗口按鍵(見圖10)。Figure10Thefour

25、windowkeys.四個(gè)窗口按鍵A-Windowkeys窗口按鍵Whenyoupressawindowkey,theactivewindowwillbehiddenunderthenewone.Eachtimeyouselectawindow,itwilllookthesameasitdidthelasttimeyouworkedwithit.當(dāng)用戶按窗口按鍵后，當(dāng)前活動窗口就會隱藏在新的活動窗口下面。每次選擇，窗口都會以與前一次操作的相同界面出現(xiàn)。6 EmergencyStops6急停Theemergencystopbutton急停按鈕Emergencystopbuttonsareloca

26、tedontheoperator'spanelandontheteachphndenarenit.oftenotherwaysofactivatinganemergencystop,butthesedependontherobotinstallation.急停按鈕位于操作面板和示教屏裝置上。常?？捎闷渌绞絾蛹蓖９δ?，不過這得看機(jī)器人的安裝。Whentheemergencystopbuttonisactivated,thepowersupplytothemotorsisshutoffandprogramexecutionstops.啟動急停按鈕后，電機(jī)電源斷開同時(shí)程序執(zhí)行被停止。Re

27、coverfromemergencystop急停的復(fù)位Fixtheproblemthatcausedtheemergencystop.解決引起急停的問題。Confirmtheemergencystopeventintheeventlog.在事件日志中確定急停事故。Locateandresettheemergencystopbuttonthatgavetheemergencystopcondition.Pullortwisttoreleasethebutton.找到產(chǎn)生急停狀況的急停按鈕并重置。拔出或擰出按鈕使之脫扣。PresstheMotorsOnbuttontorecoverfromthee

28、mergencystopcondition(seeFigure11).按下電機(jī)開動按鈕，從急停狀態(tài)中恢復(fù)。Mdlors>On bullotiFigure 11 The emergency stop must be reset before setting the robot in the MOTOR ON state. 圖11：在電機(jī)開動狀態(tài)下設(shè)置機(jī)器人之前必須重置急停按鈕。MotorsOn:電機(jī)開動7 Startinguptherobot7啟動機(jī)器人Beforeswitchingonthepowersupply,checkthatno-oneisinthesafeguardedspac

29、earoundtherob!、接通電源以前，檢查確定機(jī)器人周圍的保護(hù)空間內(nèi)沒有人逗留。Switchonthemainsswitch、,打開主開關(guān)。Therobothardwareisthenautomaticallychecked.Whenthecheckiscompleteandifnoerrorshavebeendetected,amessagewillappearontheteachpendantunit(seeFigure12).隨后機(jī)器人硬件自檢。完成檢測時(shí)如果沒有發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，示教屏裝置上就會出現(xiàn)一條信息(見圖Figure 12 The welcome message after st

30、art-up. 圖12啟動后的歡迎使用信息In automatic mode, the Production window will appear after a few seconds. 在自動模式下，生產(chǎn)窗口幾秒鐘后就會出現(xiàn)。12)。Therobotisstartedupwiththesamestatusaswhenthepowerwasswitchedoff.Theprogrampointerremainsunchangedandalldigitaloutputsaresettothevaluebeforepoweroff,ortothevaluespecifiedinthesystem

31、parameters.Whentheprogramisrestarted,thisisconsideredtobeanormalstop-start:機(jī)器人會以與電源斷開時(shí)同樣的界面啟動。程序指針點(diǎn)不變并且所有的數(shù)字輸出被設(shè)為切斷電源前的數(shù)值，或設(shè)為系統(tǒng)參數(shù)規(guī)定的數(shù)值。如果程序是被重啟的，這將被視為正常的停止啟動：Therobotmovesbackslowlytotheprogrammedpath(ifthereisadeviation)andthencontinuesontheprogrammedpath.機(jī)器人慢慢移動回到程序的起始位置(如果有偏離的時(shí)候)然后才繼續(xù)運(yùn)行程序。Motions

32、ettingsanddataareautomaticallysettothesamevaluesasbeforepoweroff.移動設(shè)置和數(shù)據(jù)被自動設(shè)為按電源斷開前的數(shù)值。Therobotwillcontinuetoreactoninterrupts.機(jī)器人將繼續(xù)從中斷點(diǎn)開始工作。Themechanicalunitsthatwasactivebeforepoweroffwillautomaticallybeactivatedatprogramstart.程序啟動時(shí)將自動啟動斷電前運(yùn)行中的機(jī)械裝置。Limitations:限制Allfilesandserialchannelsareclosed

33、(thiscanbehandledbytheuserprogram).所有的文件和串行信道均是關(guān)閉的(這可以由用戶程序處理)。Allanalogoutputsaresetto0andtheSoftservo/Tuneservoissettodefaultvalues(canbehandledbytheuserprogram).所有的模擬輸出被設(shè)為0，同時(shí)軟伺服/微調(diào)伺服被設(shè)為缺省值(可由用戶程序處理)。WeldGuidecannotberestarted.焊接引導(dǎo)裝置無法重啟。Independentaxescannotberestarted.獨(dú)立軸無法重啟。Ifthepowerfailureo

34、ccursduringamovementinaninterruptroutineorerrorhandler,therestartofthepathisnotpossible.如果在中斷路徑程序的移動動作中或錯(cuò)誤處理器斷電，則無法重啟程控行走路徑。Errorsatstart-up啟動錯(cuò)誤Duringtheentirestart-upsequence,therobotfunctionsarecheckedextensively.Ifanerroroccurs,itisreportedasamessageinplaintextontheteachpendantunit,andrecordedint

35、herobotseventlog.Formoreinformationontroubleshooting,seetheProductManual.整個(gè)啟動程序中，機(jī)器人的功能被廣泛檢查。如果有錯(cuò)誤發(fā)生，一條純文本信息就會被報(bào)告到示教屏上并記錄在機(jī)器人的事件日志里。有關(guān)故障檢修的詳細(xì)資料請見產(chǎn)品說明。SwitchingthePowerSupplytotheMOTORSON接通電機(jī)開動裝置的電源Inautomaticmode,presstheMotorsOnbuttonontheoperatorspanel.在自動模式下，按動操作面板的電機(jī)開動按鈕。Inmanualmode,turntoMOTOR

36、SONmodebypressingtheenablingdeviceontheteachpendantunithalfwayin.在手動模式下，將下按示教屏上的啟動裝置以轉(zhuǎn)到電機(jī)開動模式。Iftheenablingdeviceisreleasedandpressedagainwithinhalfasecond,therobotwillnotreturntotheMOTORSONstate.Ifthishappens,firstreleasetheenablingdevice,thenpushithalfwayinagain.如果半秒鐘內(nèi)釋放又重新按下啟動裝置，機(jī)器人將不會返回電機(jī)開動狀態(tài)。如果

37、發(fā)生這樣的情況,先釋放啟動裝置，然后再按下按鈕。Lhabli ngEnablingDevice啟動裝置8 SwitchingtherobotoffAll8關(guān)閉機(jī)器人!putsignalswillbesettozerowhentherobotisswitchedoff.Thismayaffectthegripperanderalequipment.So,beforeswitchingtherobotoff,checkfirstthattheequipment,andanypeopleinthearea,willnotcometoanyharm.關(guān)掉機(jī)器人時(shí)，所有的輸出信號都被設(shè)為0。這可能會影響

38、到機(jī)械爪和外圍設(shè)備。因此關(guān)閉機(jī)器人之前首先必須檢查設(shè)備和區(qū)域內(nèi)的是否有人，確定他們不會受到傷害。-Iftheprogramisrunning,stopitbypressingtheStopbuttonontheteachpendantunit.如果正在運(yùn)行程序，按下示教屏裝置上的停止按鈕使程序停止運(yùn)行。-Afteryouhavedonethis,switchoffthemainsswitch.完成此步驟，關(guān)掉主開關(guān)。Therobot'smemoryisbattebyackedandisthusnotaffectedwhenthesystemisswitchedoff.因?yàn)闄C(jī)器人存儲器由

39、電池供電，所以系統(tǒng)切斷電源時(shí)不會受到影響。9 SelectingtheOperatingMode9選擇操作模式Theoperatingmodeisselectedusingtheoperatingmodeselector.使用操作模式選擇器選擇操作模式。Automaticmode(productionmode)自動模式(生產(chǎn)模式)xaAthht.tht一一,ththdtthWhetherobotisintheautomaticoperatingmode,itisessentialthatnobodyentersthesafeguardedspacearoundit.Carelessnessma

40、ycausepersonalinjury.當(dāng)機(jī)器人處于自動操作模式時(shí)，最基本的一點(diǎn)是保證無人進(jìn)入其保護(hù)空間附近。絲毫的粗心大意就可能造成人身傷害。Turntheoperatingmodeselectorto將操作模式選擇器轉(zhuǎn)到自動模式Automaticmodeisusedwhenrunningcompleteprogramswithprogrammedspeedinproductionoperation.Inthismode,theenablingdeviceontheteachpendantunitisdisconnectedandthefunctionsusedtoeditprograms

41、arelocked.自動模式被用在以程控速度運(yùn)行整個(gè)程序的生產(chǎn)操作中。在這種模式下，示教屏上的氣動裝置被斷開。同時(shí)用于編輯程序的功能也被鎖定。Manualmodewithreducedspeed（programmingmode）手動減速模式（編程模式）TurntheoperatingmodeselectortoT'，將操作模式選擇器轉(zhuǎn)到|A手動模式。Ifthehold-to-runfunctionisactive（thefunctionisavailablebymeansofasystemparameter）,programexecutionwillstopassoonasyourel

42、easetheHold-to-runkeyontheteachpendantunit.如果握緊運(yùn)行功能有效（設(shè)定一個(gè)系統(tǒng)參數(shù)就可以使用該功能），那么這種情況下只要操作者松開示教屏上的握緊運(yùn)行鍵，程序執(zhí)行就會馬上停止。Manualmodewithreducedspeedisusedwhenprogrammingandwhenworkingintherobotworkingspace.Inthismode,externalunitscannotbecontrolledremotely.手動減速模式用在程序設(shè)計(jì)及機(jī)器人運(yùn)行空間內(nèi)作業(yè)的場合。在這個(gè)模式下不能使用遙控功能控制外部裝置。Manualmod

43、ewithfullspeed（Option,testingmode）手動全速模式（選項(xiàng)，測試模式）Inyanual100%mode,therobotmovesatfullspeed.Thisoperatingmodemayonlybeusedbytrainedpersonnel.Carelessnessmaycausepersonalinjury.在手動全速模式下機(jī)器人以全速運(yùn)行。因此只有受過訓(xùn)練的專業(yè)人員才能使用這個(gè)模式。絲毫的粗心大意就可能造成人身傷害。inv.Turntheoperatingmodeselectorto&MP-將操作模式選擇器轉(zhuǎn)到飛Thehold-to-runfu

44、nctionisnowactive,.programexecutionwillstopassoonasyoureleasetheStartkeyontheteachpendantunit.此時(shí)握緊運(yùn)行功能有效，即只要操作者松開示教屏上的啟動鍵，程序執(zhí)行就會馬上停止。Manualmodewithfullspeedisonlyusedwhentestingtherobotprogramatfullspeed.Inthismode,externalunitscannotberemotelycontrolled.手動全速模式僅在以全速測試機(jī)器人程序時(shí)使用。在這個(gè)模式下不能使用遙控功能控制外部裝置。10

45、 JoggingtheRobotUsingtheJoystick10用操縱桿操控機(jī)器人Youcanmove（jog）therobotusingthejoystickontheteachpendantunit.Thischapterdescribeshowtojogtherobotlinearly.inastraightline）andinsmallsteps,tomakeiteasiertopositiontherobotexactly（knownasincrementaljogging）.借助示教屏裝置上的操縱桿，操作者可以使機(jī)器人移動（操控）。本章講述怎樣使機(jī)器人直線（即沿一條直線）一小步

46、一小步地慢慢移動。這樣，精確定位機(jī)器人就變得容易些（被稱為步長調(diào)整操控）。Linearjogging='. , as shown in Figure直線操控Makesurethattheoperatingmodeselectorisinthemanualmodeposition13.確定操作模式選擇器處于手動模式二，如圖13所示。Figure 13 Manual mode.圖13手動模式Check that the Robot motion unit and the Linear檢查確定機(jī)器人移動裝置和直線移動類型已選motion type are selected (see Figu

47、re 14).(見圖14).9Motion unitMcticin typeMotion unit:移動裝置Figure 14 Motion keys, Ledmotion type :移動類型's shows the current settings.圖14移動鍵，發(fā)光二極管顯示當(dāng)前設(shè)置WiththeMotiontypekey,youcanchoosethewayyouwanttherobottomovewhenyouusethejoystickduringmanualoperation.借助移動類型按鍵，操作者可以在手動操作過程中使用操縱桿時(shí)選擇想要機(jī)器人以何種方式移動。Youca

48、nchoose:linearmovementreorientationofaparticularend-effectoraxis-by-axismovement(group1:axes1-3;group2:axes4-6)用戶可以選擇：直線移動特殊尾效應(yīng)器的重新定位逐個(gè)軸移動(第一組：軸13;第二組：4-6)Wewilluselinearmotionforthepurposesofthisexercise.為了達(dá)到練習(xí)的目的，這里將使用直線移動。Whenlineartypemotionisselected,therobotwillmoveasshowninFigure15.選擇直線型移動時(shí)，機(jī)

49、器人將會以如圖15所不方式移動。Thepointthatwillmovelinearly,alongtheaxesofthecoordinatesystemabove,iscalledtool。.Itislocatedatthefrontoftheupperarm,inthecentreoftherobotplate（seeFigure侈face沿以上坐標(biāo)系坐標(biāo)軸直線移動的點(diǎn)叫做tool。，位于機(jī)器人上臂的前面，機(jī)器人面板加大的中心Figure16ThecentreofthefaceplateiscalledTCP0.圖16機(jī)器人面板的中心叫做TCP0（工具中心點(diǎn)0）Presstheenabl

50、ingdevicehalfwayintoswitchtheMOTORSON.把啟動裝置按鈕按進(jìn)去一半，開動電機(jī)。Now,jogtherobotusingthejoystick.然后使用操縱桿慢慢移動機(jī)器人。Standinginfrontoftherobot,toolOwillmovelinearlyalongtheX-,Y-andZ-axes（seeFigure17）.豎立在機(jī)器人前面，tool。將沿X-,Y-和Z-軸移動（見圖17）。Figure 17 Robotmovementswithdifferentjoystickdeflections.圖17操縱桿向不同方向偏離，機(jī)器人隨之移動Tr

51、yjoggingtherobotinthedirectionscorrespondingtoX,YandZabove.Youcanalsocombinethevariousmovementsofthejoystickandmoveinseveraldirectionssimultaneously.Notethatthespeedoftherobotdependsonhowmuchyoumovethejoystick.Themoreyoumovethejoystickthefastertherobotmoves.嘗試沿上述X,丫和Z軸方向慢慢移動機(jī)器人。操作者也可以結(jié)合操縱桿的不同動作同時(shí)向幾個(gè)

52、方向移動機(jī)器人。注意機(jī)器人的移動速度取決于操作者移動操縱桿的程度。操縱桿移動得越多，機(jī)器人就移動得越快。Finepositioning精確定位Press the Jogging keyto open the window.按操控功能鍵打開窗口 OAwindowliketheoneinFigure18willappear.隨后將出現(xiàn)如圖18所示的窗口。AMT曰三TT山xJ_sJidPbCiaLAfipf卜I ril44 Fbs-l iriUif用fMick蝴腳船QIT-rnnr 巾h1 4r |-* F Mh, 日 m£j明-工 anqj Iq - b 的田 t.llJW?q $士-1

53、r_rajhsrlti舊rr«L1指值I-II-I-i國Figure 18 TheJoggingwindow.圖18操控窗口A-Windowtitle窗口標(biāo)題BField信息欄C-Joystickdirection操縱桿方向Theappearanceofthewindowchangesdependingonthetypeofwindowselected.dependingonwhatyouwanttodo).窗口外觀的變化取決于所選定的窗口類型(即取決于操作者想要進(jìn)行什么操作)。TheMenukeysperformdifferentcommands.Thelistofcommands

54、availableisdisplayedinapull-downmenuwhenyoupressanyofthemenukeys.菜單鍵履行不同的命令。按任何一個(gè)菜單鍵將在一個(gè)下拉式菜單中顯示一個(gè)含所有命令的表。TheareaenclosedbyadashedlineiscalledaField.Thehighlighted(shaded,grey)areaisknownasaninputfieldandcanbechangedbyselectingadifferentfunctionusingoneoftheFunctionkeys(or,insomecases,usingtheMotion

55、keysontheteachpendantunit).虛線圈出的范圍稱為信息欄。而提示區(qū)(灰色陰影)則稱為輸入欄。通過使用其中一個(gè)功能鍵(或有時(shí)使用示教屏上的移動鍵)選擇不同功能可以更改輸入欄的內(nèi)容。ThehighlightedinputfieldinFigure18ismarkedwitha口“afteritwhich“meansthatselectionisdoneusingaFunctionkey圖18中的選中輸入欄后面帶有口”，表示使用一個(gè)功能鍵選擇了該選項(xiàng)。Movethecursor(theshadedfield)totheIncrementalfieldusingtheDownar

56、rowkeyontheteachpendantunit(seeFigure19).使用示教屏上的向下箭頭把光標(biāo)(即陰影區(qū))移動到步長調(diào)整操控欄。0Figure 19 TheDownarrownavigationkey.向下箭頭導(dǎo)航鍵IfyoumovethecursortotheIncrementalfield,asinFigure20,youcanchooseincrementaljoggingbypressingonethefunctionkeys.如果光標(biāo)移到了圖20所示的步長調(diào)整操控欄，操作者就可以按其中一個(gè)功能鍵選擇步長調(diào)整操控。Figure 20 Selection of incremental jogging.圖 20 選擇步長調(diào)整操控If you press the Small, Medium