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速度檢測(cè)模塊（大連工業(yè)）電機(jī)速度傳感器使用了固定在電機(jī)輸出軸上的光碼盤以及相互配合的光電對(duì)管器件每個(gè)光電管輸出兩個(gè)脈沖信號(hào)，它們波形相同，只是相位相差90°。如果電機(jī)正轉(zhuǎn)，第二個(gè)脈沖落后90°；如果電機(jī)反轉(zhuǎn)，第二個(gè)脈沖超前90°。可以通過D觸發(fā)器判斷電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證這個(gè)方法可以有效判斷電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向并進(jìn)行速度控制。但是，由于比賽時(shí)競(jìng)速比賽，直立小車一般情況下電機(jī)都是運(yùn)行在勻速狀態(tài)下，在實(shí)際正常行進(jìn)的過程中電機(jī)是不可能反轉(zhuǎn)的，所以可以不進(jìn)行正反轉(zhuǎn)的判斷。 由于光電管器件直接輸出數(shù)字脈沖信號(hào)，因此可以直接將這些脈沖信號(hào)連接到單片機(jī)的脈沖計(jì)數(shù)器端口。但是MC9S12XS128的內(nèi)部只有一個(gè)脈沖計(jì)數(shù)器，所以必須要外接一個(gè)外部的脈沖計(jì)數(shù)器，將CD4520級(jí)聯(lián)后可以得到8位的脈沖計(jì)數(shù)器，如圖4-5-2所示：

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