FANUC點(diǎn)焊機(jī)器人培訓(xùn)教程

1、廣州德恒汽車裝備科技有限公司1 伺服槍的安裝設(shè)置1.1.附加軸添加前基本設(shè)定附加軸添加前基本設(shè)定1-1.現(xiàn)狀的數(shù)據(jù)保存（必須保存）2.Control start2.Control start下的設(shè)置下的設(shè)置2-1.Control start伺服焊槍的添加3.3.添加附加軸后設(shè)置步驟與操作添加附加軸后設(shè)置步驟與操作 3-1.焊槍文件的導(dǎo)入，BZAL警報的解除3-2.焊槍關(guān)閉方向，最大加壓力的設(shè)定3-3.焊槍設(shè)定以及自動調(diào)整的實(shí)施 3-4.電機(jī)回轉(zhuǎn)方向的設(shè)定,加壓力校準(zhǔn)（E/C R1201 R1202等）3-5.槍頭距離條件,SYSDIS:槍頭距離條件相關(guān)文件夾3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定3-7.PLAY

2、LOAD設(shè)定3-7.修模基準(zhǔn)值的設(shè)定及修模程序的示教1.1伺服槍安裝前基本設(shè)定1-1.1-1.現(xiàn)狀的數(shù)據(jù)保存（必須保存）現(xiàn)狀的數(shù)據(jù)保存（必須保存）Menu File 在伺服焊槍軟、硬件準(zhǔn)備完成后，通過FANUC Robot controller 的TP界面對伺服槍進(jìn)行添加及相關(guān)設(shè)置，完成伺服槍的添加?？刂茊幽Ｊ剑刂茊幽Ｊ剑╟ontrol start）伺服焊槍電機(jī)參數(shù)在伺服焊槍電機(jī)參數(shù)在控制啟動模式下配置控制啟動模式下配置1.2伺服槍控制開始的設(shè)置2-1.Control 2-1.Control startstart伺服焊槍的添加伺服焊槍的添加Control start menu maint

3、enance 進(jìn)入控制啟動模式后，進(jìn)入下圖的界面對伺服電機(jī)進(jìn)行參數(shù)配置（光標(biāo)移動到“2 servo gun axes”，按F4MANUAL進(jìn)行手動配置伺服參數(shù)）。 1.2伺服槍控制開始的設(shè)置2-1.Control 2-1.Control startstart伺服伺服焊槍的添加焊槍的添加Control start menu maintenanceSTEP1STEP3STEP4STEP5STEP6STEP7STEP8STEP2STEP9STEP10STEP11FSSB是FANUC SERIES SERVO BUS指把伺服放大器的控制信號用光纖通訊的一種通訊方式 如果主板出來一根光纖，那么它是FSS

4、B1,如果主板出來第二根光纖，是FSSB2Partial ：以焊槍調(diào)整公用進(jìn)行調(diào)整為前提，成為必要的最小限的設(shè)定。 Complete ：焊槍調(diào)整前可以設(shè)定使用焊槍軸時的齒輪比及行程限定。 參考工藝表輸入 制動控制的有效/無效的設(shè)定所有參數(shù)項(xiàng)設(shè)置完成后，選擇4.exit退出配置界面。CONTROL STARTCONTROL START界面內(nèi)的伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)定主要包括以下幾項(xiàng)：界面內(nèi)的伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)定主要包括以下幾項(xiàng)： 1 1、電機(jī)型號、額定電流大小（放大器上）。比如、電機(jī)型號、額定電流大?。ǚ糯笃魃希１热? :i s8(i s8(型號）型號） 40004000（轉(zhuǎn)速）（轉(zhuǎn)速） 40A40A（電

5、流）。（電流）。 2 2、放大器編號（按照伺服放大器的物理連接順序，制定伺服焊槍用、放大器編號（按照伺服放大器的物理連接順序，制定伺服焊槍用馬達(dá)使用的放大器編號）。馬達(dá)使用的放大器編號）。 3 3、 焊槍的機(jī)械減速比（每把焊槍的說明書上一般都標(biāo)有此數(shù)據(jù)）。焊槍的機(jī)械減速比（每把焊槍的說明書上一般都標(biāo)有此數(shù)據(jù)）。 4 4、 開關(guān)槍的行程（參照焊槍說明書設(shè)置）。開關(guān)槍的行程（參照焊槍說明書設(shè)置）。 5 5、焊槍最大壓力（參照焊槍說明書設(shè)置）。、焊槍最大壓力（參照焊槍說明書設(shè)置）。 6 6、抱閘編號、抱閘編號( (具體根據(jù)硬件配置，以及所連接的抱閘口）具體根據(jù)硬件配置，以及所連接的抱閘口）在退出參數(shù)

6、配置界面后，需要確認(rèn)伺服焊槍是否添加完成，按照如在退出參數(shù)配置界面后，需要確認(rèn)伺服焊槍是否添加完成，按照如下圖所示的下圖所示的MENU- NEXTMENU- NEXT SETUP SERVO GUN, SETUP SERVO GUN,看到看到Equip TypeEquip Type為為 SERVO GUN,SERVO GUN,伺服槍就已經(jīng)添加好了。伺服槍就已經(jīng)添加好了。STEP2:STEP2:消除消除SRVO-SRVO-075075報警報警 在在SRVO-068SRVO-068報警報警消除后，消除后，JOGJOG伺服槍伺服槍軸（焊槍開關(guān)行程軸（焊槍開關(guān)行程內(nèi)），之后按內(nèi)），之后按resetre

7、set鍵即可消除該報警。鍵即可消除該報警。報警消除后，將焊槍關(guān)閉，用一張薄紙夾在兩個電極之間，報警消除后，將焊槍關(guān)閉，用一張薄紙夾在兩個電極之間，焊槍關(guān)閉到紙張恰好沒有卡住時，在上圖界面按焊槍關(guān)閉到紙張恰好沒有卡住時，在上圖界面按F4(EXEC)F4(EXEC)完成焊槍零點(diǎn)的標(biāo)定完成焊槍零點(diǎn)的標(biāo)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作 3-1.3-1.焊槍文件的導(dǎo)入，焊槍文件的導(dǎo)入，BZALBZAL警報的解除警報的解除1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作 3-2.3-2.焊槍關(guān)閉方向，最大加壓力的設(shè)定焊槍關(guān)閉方向，最大加壓力的設(shè)定Menu Setup Servo Gun General setup En

8、ter伺服槍零位標(biāo)定完成后，進(jìn)入伺服槍零位標(biāo)定完成后，進(jìn)入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-Gun MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-Gun SetupSetup，執(zhí)行，執(zhí)行Auto TuneAuto Tune。1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作 3-3.3-3.焊槍設(shè)定以及自動調(diào)整的實(shí)施焊槍設(shè)定以及自動調(diào)整的實(shí)施 Auto TuneAuto Tune執(zhí)行完成后，進(jìn)入執(zhí)行完成后，進(jìn)入MENU-SETUP-Servo GunMENU-SETUP-Servo Gun進(jìn)入進(jìn)入General General SetupSetup1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作 3-4.3-4.加

9、壓力校準(zhǔn)加壓力校準(zhǔn)- -基本的校準(zhǔn)進(jìn)入第七項(xiàng)進(jìn)入第七項(xiàng)-Pressure Cal-Pressure Cal（壓力標(biāo)定），壓力標(biāo)定完成后，控（壓力標(biāo)定），壓力標(biāo)定完成后，控制器即完成了伺服電流和焊槍機(jī)械壓力之間的對應(yīng)關(guān)系。制器即完成了伺服電流和焊槍機(jī)械壓力之間的對應(yīng)關(guān)系。1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作 3-4.3-4.加壓力校準(zhǔn)加壓力校準(zhǔn)- -基本的校準(zhǔn)1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作 Menu DATA-Distance3-5.3-5.槍頭距離條件（槍頭距離條件（SYSDIS:SYSDIS:槍頭距離條件相關(guān)文件夾）槍頭距離條件相關(guān)文件夾）伺服焊槍 數(shù)據(jù) G1 各軸 100% 槍頭距離條件/裝

10、置：1 焊槍：1 2/99 NO.可動側(cè)（mm） 固定側(cè)15.01.0210.010.0320.010.0430.010.0540.010.0650.010.0760.010.0870.010.0980.010.0注：此設(shè)定需根據(jù)日產(chǎn)提供的表格來輸入。可動側(cè)(mm)板厚（mm)固定側(cè)（mm)伺服焊槍 數(shù)據(jù) G1 各軸 100% 槍頭距離條件/裝置：1 焊槍：1 NO.2 5/5 1 槍頭距離（可動側(cè)）（mm）： 5.0 2 槍頭距離 （固定側(cè)）（mm）： 1.0 終了位置（ED）動作條件 3 定位形式：CNT 50 4 加速度命令： ACC100 5 手動/單獨(dú)開始位置： ACC100 手動/

11、單獨(dú) 開始位置（SD） 動作條件 1 定位 形式：CNT 100 2 加速度 命令：CNT 100 3 速度（%）：100詳細(xì)p槍頭距離條件最大設(shè)定值=焊槍的最大行程軟限位-10mmp有CNT/ACC/SPEED的設(shè)置，必須參照表格設(shè)置。 NO.槍頭距離結(jié)束位置（ED）動作條件5.結(jié)束位置（SD）動作條件1.可動側(cè)2.固定側(cè)CNT/FINEACCCNT/FINEACCSPEED15110010010010010021010100100100100100：24230101001001001001001.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作 3-6.3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定坐標(biāo)系的設(shè)定3-6.3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作 3-6.3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作 3-7.PLAYLOAD3-7.PLAYLOAD設(shè)定設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作 Menu-Next-System-MotionMotion-（F4）ARMLOAD3-7.PLAYLOAD3-7.PLAYLOAD設(shè)定設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作 Motion-（F2）IDENT雖然可以不輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行推定，但是為了數(shù)據(jù)準(zhǔn)確，最好根據(jù)焊槍工藝表輸入該數(shù)據(jù)。3-7.PLAYLOA