EPSON LS系列機械手機械原點校準_第1頁
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文檔簡介

1、1EPSON EPSON LSLS系列機械原點校準系列機械原點校準深圳市長榮科機電設(shè)備有限公司2一.機械原點位置二.編碼器脈沖復(fù)位三.左右手精確校準31.1 原點位置41.2 第一軸原點位置1.3 第二軸原點位置將鍵槽與底座螺絲中心對齊將此鍵與第一軸上的小槽對齊51.3 第三軸原點位置（如果未移動上限位的限位圈時按下圖所示調(diào)整第三軸位置。注意：移動第三軸時可用點動移動，如果不能點動，則將三軸伺服釋放然后按住第二軸上的白色按鈕移動Z軸到原點位置）61.4 第三軸原點位置（如果已經(jīng)移動上限位的限位圈或上限位圈被取下時時按下圖所示以第三軸末端與與第一臂底座距離調(diào)整第三軸位置。注意：移動第三軸時可用點

2、動移動，如果不能點動，則將三軸伺服釋放然后按住第二軸上的白色按鈕移動Z軸到原點位置） LS3-401S LS3-401C LS6-601S LS6-602C71.5 第四軸原點位置,將第二軸前端三角與Z軸平面中心對齊82.1 先將機械手按照上一節(jié)所敘將各軸移動到機械原點處，使機械手呈現(xiàn)如下姿態(tài)，并保持此姿態(tài)不變92.2 打開EPSON軟件，連接控制器，先在“工具” “機器人管理器” “控制面板”里將 Motor Off。然后在“工具” “命令窗口”或單擊工具圖標“ ”進入命令輸入狀態(tài)。然后在命令窗口依次輸入一下四條指令，復(fù)位編碼器脈沖值，輸完一條指令后敲一下回車鍵。 EncReset 1 En

3、cReset 2 EncReset 3 EncReset 3,4 2.3 先在“工具” “控制器” “重置控制器”。 等待控制器重置完成后打開命令窗口，輸入CalPls 0,0,0,0 （注意復(fù)位編碼器脈沖后不要移動機械手，保持機械手在原點位置）。然后依次執(zhí)行以下四條指令校準各個軸。 Calib 1 Calib 2 Calib 3 Calib 3,4103.1 準備一個帶針尖的夾具裝到絲桿上，使針尖與絲桿中心同心，并在工作面上畫一個小十字叉，如下圖所示： （對于有高精度矩陣或跟視覺配合做高精度定位時，如果原點丟失進行校準時必須先按照第二章所敘做初略校準，然后再進行左右手精確校準）113.2 移動機械手用左手姿勢對正工作面上的十字叉，并將該點示教到P1點，然后切換到右手姿勢對正對正工作面上的十字叉，并將該點示教到P2點。然后在“命令窗口”執(zhí)行如下指令：Hofs Hofs (1), Hofs (2) + (

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