北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)用戶終端通用數(shù)據(jù)接口

1、北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)用戶終端通用數(shù)據(jù)接口（預） 2014.08.14 1 范圍本要求規(guī)定了北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)與終端之間的數(shù)據(jù)接口相關(guān)要求。本要求適用于北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)與應用研究。2 規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T 61072000 使用串行二進制數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)終端設(shè)備和數(shù)據(jù)電路終接設(shè)備之間的接口GB/T 110141989 平衡電壓數(shù)字接口電路的電氣特性3 要求3.1 硬件3.1.1 概述北斗終端應可以通過一根連接線纜并入連接多個接收器。接收器的數(shù)目取

2、決于發(fā)送器的輸出驅(qū)動能力、終端的輸入驅(qū)動要求和是否使用終端電阻器。3.1.2 互連線互連線可以通過一根屏蔽雙絞線外加一根使裝置共地的接地保護線互連。應對屏蔽雙絞線增加一根單線使裝置共地的接地保護連線。應對屏蔽雙絞線增加一根單線或利用雙層屏蔽絕緣電纜線的內(nèi)絕緣層。3.1.3 連接器終端中盡量選用通用連接器。3.1.4 發(fā)送器和接收器發(fā)送器和接收器電信號特性應符合GB/T 61072000中第2章和GB/T 110141989中第4章的要求。3.2 數(shù)據(jù)傳送數(shù)據(jù)以串行異步方式傳送。第一位為起始位，其后是數(shù)據(jù)位。數(shù)據(jù)遵循最低有效位優(yōu)先的規(guī)則。所用參數(shù)如下：· 波特率：4800115200

3、bps，可根據(jù)需要設(shè)定，默認值為115200 bps；· 數(shù)據(jù)位：8 bit（d7=0）；· 停止位：1 bit；· 校驗：無。3.3 數(shù)據(jù)格式協(xié)議3.3.1 字符3.3.1.1 預留字符預留字符集由表1所示的ASCII字符組成。這些字符用于語句和字段定界，不應把它們用在數(shù)據(jù)段中。表1預留字符字符十六進制十進制含義<CR>0D13回車-語句定界符結(jié)束<LF>0A10換行$2436參數(shù)語句定界符開始*2A42和校驗字段定界符,2C44字段定界符5C92預留5E94用十六進制表示的編碼定界符7E126預留<del>7F127預留3.

4、3.1.2 有效字符有效字符集包括所有可印刷的ASCII字符（HEX20到HEX7F），但定義為預留字符者除外。3.3.1.3 非定義字符沒有定義成“預留字符”和“有效字符”的ASCII字符，任何時候都不應該發(fā)送。3.3.1.4 字符符號當用個別字符定義測量單位、說明數(shù)據(jù)字段類型和語句類型等內(nèi)容時，應依據(jù)注釋解釋這些字符。3.3.2 字段字段由位于兩個適當?shù)亩ń缱址g的一串有效字符，或是沒有字符（空字段）組成。3.3.2.1 地址段3.3.2.1.1 概述地址段是一條語句中的第一個字段，它跟在定界符“$”或“！”之后，用于定義該語句。定界符“”用于識別符合常規(guī)參數(shù)和定界字段組成規(guī)則的語句，“

5、！”用于識別符合專用壓縮和非定界字段組成的規(guī)則的語句。地址字段中的字符限于數(shù)字和大寫字母。地址段不應是空字段。帶有地址字段和詢問地址段這兩種地址字段的語句才能被傳送。3.3.2.1.2 地址字段地址字段由5個數(shù)字或大寫字母組成。前面兩個字符為發(fā)送器的標識符助記碼，見表2。表2發(fā)送器標識符助記碼標識符發(fā)送器（信源）數(shù)據(jù)類型BD北斗導航定位系統(tǒng)（BDS）GP全球定位系統(tǒng)（GPS-global positioning system）GN全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS-global navigation satellite system）GLGLONASS系統(tǒng)GA伽利略系統(tǒng)CC計算機系統(tǒng)發(fā)送器標識符用于定

6、義所傳輸數(shù)據(jù)的特性，對于能傳輸多個來源數(shù)據(jù)的裝置應當傳送適當?shù)臉俗R符。地址字段的后三個標識符為通用語句標識符，用于定義傳輸數(shù)據(jù)的格式和類型，見表3。表3通用語句標識符語句標識符語句內(nèi)容備注RNSS語句AAM航路點到達報警 ALM衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù) APL完好性保護門限 COM設(shè)置串口參數(shù) DHV速度類型導航信息 GBS故障衛(wèi)星信息輸出 GGA位置信息 GLL大地坐標位置信息 GLS設(shè)置初始化信息 GSA精度因子和有效衛(wèi)星號 GST輸出偽距誤差統(tǒng)計 GSV可視的衛(wèi)星狀態(tài) IHI輸入的

7、慣導輔助信息 IHO向慣導輸出輔助導航信息 LPM設(shè)置省電模式 MSS設(shè)置用戶設(shè)備定位方式 RMC推薦最簡導航傳輸數(shù)據(jù) TXT文本信息 VTG航塔和地速信息 ZBS輸入坐標參數(shù) ZDAUTC時間、日期和本地時區(qū)等信息 ZTI用戶設(shè)備狀態(tài)信息 RDSS語句BSI接受波束狀態(tài)信息 BSS設(shè)置響應波束與時差波束 CXA設(shè)置查詢申請 DSA設(shè)置定時申請 DWA設(shè)置單位申請 DWR定位信息 FKI用戶設(shè)備反饋信息 GXM管理信息設(shè)置、查

8、詢 ICZ指揮管理型終端下屬用戶信息 KLS指揮管理型終端發(fā)送口令識別指令 KLT口令識別應答 LZM用戶設(shè)備零值管理 HZR回執(zhí)信息 TXA設(shè)置通信申請 TXR通信信息 WAA設(shè)置或接受位置報告的位置數(shù)據(jù) ZHS設(shè)置自毀 專用語句ECS設(shè)置輸出原始導航信息 ECT原始導航信息 TCS接收通道強制跟蹤設(shè)置或輸出 IDV干擾檢測信息 PRD設(shè)置用戶設(shè)備輸出偽距觀測值和載波相位 PRO原始偽距觀測值和載波相位數(shù)據(jù) RIS設(shè)備復位 

9、RMO輸出激活 SCSRDSS雙通道時差數(shù)據(jù) SBX用戶設(shè)備相關(guān)信息 特殊語句 指揮管理型終端接收的下屬用戶定位信息  指揮管理型終端接收的下屬用戶通信信息 3.3.2.1.3 詢問地址段詢問地址段由5個字符組成，用于在分離的總線上向認定的發(fā)送器請求傳送的語句。其前兩個字符是詢問裝置的發(fā)送器標識符，接著兩個字符是被詢問裝置的發(fā)送器標識符，最后一個字符是詢問字符“Q”。3.3.2.2 數(shù)據(jù)字段3.3.2.2.1 概述語句中的數(shù)據(jù)字段跟在定界符“，”和一定的有效字符（和編碼定界符“”）之后。專有語句中的數(shù)據(jù)字段只包含有效字符和定

10、界符“，”與“”。由于存在變長數(shù)據(jù)字段和空字段，只有通過觀察字段定界符“，”才能確定特殊數(shù)據(jù)字段在一條語句中的位置。因而對于接收器來說，要通過定界符的計數(shù)來確定字段位置，而不應該從語句的開始對接收到的總個數(shù)來計數(shù)。對于固定長度的數(shù)字字段，如果有效數(shù)據(jù)位長度不夠，則應在前面補上足夠數(shù)量的ASCII碼字符“0”，以滿足長度要求。3.3.2.2.2 數(shù)據(jù)字段的類型數(shù)據(jù)字段可以是字母型、數(shù)據(jù)型、字母數(shù)據(jù)型、可變長度、固定長度和固定/可變長度。有些字段是常量，其值由專門的語句規(guī)定，允許使用的字段類型見表4。表4數(shù)據(jù)類型說明數(shù)據(jù)類型符號定義變長數(shù)字x.x可變長度數(shù)字字段：字段的整數(shù)部分和小數(shù)部分長度都是可

11、變的，小數(shù)點和小數(shù)部分可選。變長數(shù)字字段可以用來表示整數(shù)。（例如71.1=0071.1=71.100=00071.1000=71）定長數(shù)字xxx固定長度數(shù)字字段：長度固定的數(shù)字字段，字段長度等于x的個數(shù)。如果數(shù)值為負，字段的首字符就是符號“-”（HEX2D），字段長度在原有長度的基礎(chǔ)上加1；如果數(shù)值為正值，符號省略，字段長度不變。變長字符c-c可變長度字符字段：長度可變的字符字段。定長字符aaa固定長度字符字段：長度固定的字符字段，字段長度等于a的個數(shù)，字符區(qū)分大小寫。緯度1111.11固定/可變長度字段：小數(shù)點左邊的數(shù)據(jù)長度固定為4位，其中2位數(shù)表示“度”，后2位數(shù)表示“分”。小數(shù)點后面位數(shù)

12、可變，單位為“分”。當緯度“度”或“分”數(shù)據(jù)位數(shù)不足時在前面補零；當經(jīng)度值位數(shù)為整數(shù)時，小數(shù)點及小數(shù)部分可以省略。經(jīng)度yyyyy.yy固定/可變長度字段：小數(shù)點左邊的數(shù)據(jù)長度固定為5位，其中前3位數(shù)表示“度”，后2位數(shù)表示“分”。小數(shù)點后部分長度可變，單位為“分”。當緯度“度”或“分”數(shù)據(jù)位數(shù)不足時在前面補零；當經(jīng)度值位數(shù)為整數(shù)時，小數(shù)點及小數(shù)部分可以省略。時間hhmmss.ss固定/可變長度字段：小數(shù)點左邊的數(shù)據(jù)長度固定為6位，其中前2位數(shù)表示“時”，中間2位數(shù)表示“分”，后2位數(shù)表示“秒”。小數(shù)點后部分表示“秒”，長度可變。當時/分/秒部分數(shù)據(jù)位數(shù)不足時，在前面補零；當時間為整秒時，小數(shù)點

13、部分可以省略。狀態(tài)A/V固定長度字段： A-肯定、存在、準確等；V-否定、不存在、錯誤等單位U固定長度字段：長度為一個字符，用于表示數(shù)值的單位，取值為大寫英文字母。常用單位對應關(guān)系為：米=m，米/秒=m/S，千米=Km，千米/小時=Km/h。3.3.2.2.3 空字段空字段指長度為零的字段（沒有傳遞任何字符），當數(shù)據(jù)不可靠或不可得時，應該使用空字段。帶有定界符的空字段有以下形態(tài)：“,”“，”。不應該把ASCII零字符（HEX00）作為空字段。3.3.2.2.4 可變長字段字段的長度可變，以適應各裝置的能力或要求，傳遞信息和提供不同精度的數(shù)據(jù)。可變長字段可以是字母數(shù)字字段，也可以是數(shù)字字段?？勺?/p>

14、的數(shù)據(jù)字段可包含一個小數(shù)點，開頭和結(jié)尾可以是幾個“0”。3.3.2.3 和校驗字段和校驗字段是語句中的最后一個字段，它在定界符“*”之后。和校驗是對語句中所有字符的8為（不包括起始和結(jié)束位）執(zhí)行OR（異或）運算。所有字符指在定界符“”或“！”與“*”之間（但不包括這些定界符）的全部字符，其中包括“，”和“”在內(nèi)。發(fā)送時將16進制的高4位和低4位轉(zhuǎn)換成兩個ASCII字符（09，AF）。最高有效位首先發(fā)送。3.3.3 語句3.3.3.1 概述語句以語句起始定界符“”或“！”開始，以語句終止符<CR><LF>結(jié)束。一條語句中的字符數(shù)最多為300個。除本要求3.4.5規(guī)定的特殊

15、語句格式外，其余語句均使用標準語句格式。在一條語句中，字段數(shù)最少為1個。第一個字段應該是地址字段，其中包含發(fā)送器的標識符和語句格式符，該格式符規(guī)定語句中數(shù)據(jù)字段的個數(shù)、所含數(shù)據(jù)的類型、以及數(shù)據(jù)段的傳送順序。語句的其余部分可以是零個或多個數(shù)據(jù)段。在語句中可以出現(xiàn)空字段，如果某字段的數(shù)據(jù)不可靠或不可得，就應用空字段。3.3.3.2 通用語句通用語句是為一般用途而設(shè)計的。一條通用語句包含下列要素（按出現(xiàn)的順序）：$<語句類型標識>，<數(shù)據(jù)字段>，<數(shù)據(jù)字段>，<數(shù)據(jù)字段>*<校驗和><CR><LF>。a） 參數(shù)語句：

16、參數(shù)語句是數(shù)據(jù)接口最常用的語句，其基本格式：$IDsss,d1，d2，dn*hh<CR><LF>參數(shù)語句的類型標識（IDsss）由兩部分組成。前兩個字符（ID）為語句標識符，后3個字符（sss）為語句格式符。類型標識符字段之后為數(shù)據(jù)體，由若干數(shù)據(jù)字段（d1，d2，dn）組成。b）詢問語句：詢問語句用于發(fā)送器請求接收器向已方發(fā)送一條特定的標準語句。使用詢問語句意味著接收器有能力用自己的總線成為一個發(fā)送器。詢問語句基本格式：$ttllQ，ccc*hh<CR><LF>字符“$”之后的字符（ttllQ）為地址字段。其中，前兩個字符（tt）為請求者的發(fā)送器

17、標識符，中間兩個字符（ll）為被請求這的發(fā)送器標識符，最后一個字符（Q）作為詢問語句的標識符。數(shù)據(jù)段（ccc）為被請求發(fā)送的語句。用語句對詢問語句作應答。詢問語句需要相互連接裝置之間的配合，對詢問語句的應答不是強制性的。對一條詢問語句最多只應答一次。示例：$CCBDQ，GGA*hh<CR><LF>注：此句表示請求者“CC”（計算機）請求BD-2用戶設(shè)備輸出GGA語句。c） 專用語句：用戶可通過專用語句對接口協(xié)議進行擴展，用于設(shè)備測試或傳輸專用數(shù)據(jù)。專用語句格式：$Psaaa，d1，d2，dn*hh<CR><LF>類型標識（Psaaa）中，字符P為

18、專用語句標識符，“s”為制造商自定義標識符，長度為一個字符，取值范圍為AZ；后3個字符（aaa）為制造商定義的專用語句格式符。專用語句應包括校驗和、字段分隔符、校驗和定界符，且符合語句長度限制。專用數(shù)據(jù)字段的其他要求由設(shè)備制造商自定。3.3.3.3 有效語句通用語句和專用語句都是有效語句，其它任何形式的語句都不是有效的語句，不得在總線上進行傳輸。3.3.3.4 多語句信息當一條數(shù)據(jù)信息超過了單條語句的可用字符空間時，可以傳送多語句信息。支持多語句信息能力的關(guān)鍵字段應該始終包含在內(nèi)。這些必要的字段是：語句的總個數(shù)、語句號數(shù)以及順序信息的標識符字段。只有語句包含了這些字段才能形成信息。接收器必須檢

19、驗多語句是相鄰連續(xù)的。當一條多語句信息被高優(yōu)先級的語句打斷，使原信息不完整，接收器應予放棄，等待重新發(fā)送。如果多語句信息中任一條語句出現(xiàn)錯誤。接收器應放棄整條信息，接收下一次發(fā)送的信息。3.3.3.5 語句傳送定時定時的語句傳送頻度應符合通用語句的定義。除另有規(guī)定，該速率就應與基本的測量或計算周期一致。語句應以最小字符間距傳送，間距最好接近連續(xù)脈沖，完整傳送一條語句的時間不應大于1 s。3.3.3.6 通用語句的補充當修改現(xiàn)有語句時，可在最后字段后面和校驗定界符“*”與和校驗字段之前，增加新數(shù)據(jù)字段來修改現(xiàn)有的語句。接收器應該通過識別<CR><LF>和“*”來確定語句的

20、結(jié)束，而不是通過對字段定界符的計數(shù)。無論接收器是否識別了所有字段，均應該依據(jù)在“$”和“*”之間所接收到的全部中間字段符（但不包括“$”或“*”）計算和校驗數(shù)值。3.3.4 錯誤檢測和處理接收器應能檢測數(shù)據(jù)傳送中的差錯，包括：1. 和校驗錯誤；2. 無效字符；3. 不正確的發(fā)送器標識符長度、語句格式符和數(shù)據(jù)字段；4. 語句傳送超時；5. 接收器只使用與本標準相符合的準確語句。3.4 數(shù)據(jù)內(nèi)容3.4.1 字符定義預留字符見表1，數(shù)據(jù)類型見表2，發(fā)送器標識助記符號見表3， 通用標識符見表4。3.4.2 RNSS語句格式3.4.2.1 AAM功能描述：雙向語句。航路點到達報警。當用戶設(shè)備達到航路點c

21、-c的報警區(qū)域（進入到達圈，或通過航線的垂線）時使用本語句，見表5。格式：$-AAM,A,Ax.x,u,c-c*hh<CR><LF>表5AAM語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1狀態(tài)A/V-A進入到達圈V未進入到達圈2狀態(tài)A/V-A通過航路點的垂線V未通過航路點的垂線3到達圈半徑-距離目標航路點距離4半徑單位K/M-5航路點標識符a-長度不大于20字節(jié)本字段可以傳輸漢字。傳輸漢字時，則該字段傳輸內(nèi)容為計算機內(nèi)碼，每一個漢字16bit，高位在前。注：“-”表示本項內(nèi)容不做表述或規(guī)定。· 注1：雙向語句指用戶設(shè)備可以接收或發(fā)送的語句。· 注2：為方便對

22、格式各字段含義進行說明，編號從格式中的類型標識后的第一個字段進行依次編號，至校驗和前一個字段結(jié)束。· 注3：“”表示本項內(nèi)容不做描述或規(guī)定。· 注4：本字段可以傳輸漢字，傳輸漢字時，則該字段傳輸內(nèi)容為計算機內(nèi)碼，每個漢字16bit，高位在前。3.4.2.2 ALM功能描述：雙向語句。描述衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)。用戶設(shè)備收到本語句后，以本語句內(nèi)容設(shè)置初始化衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)；用戶設(shè)備輸出本語句時，用于描述用戶設(shè)備接收的衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)。本語句包含了衛(wèi)星星期計數(shù)、衛(wèi)星健康狀態(tài)和一顆衛(wèi)星的完整歷書數(shù)據(jù)，每顆衛(wèi)星傳送一條。如果傳送BD、GPS、Galileo等衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)，分別使用ALM語句，用標識符

23、BD表示傳送BD衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)，用GP表示傳送GPS衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)，用GA表示傳送Galileo衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)等，見表6。GN標識符不應當與本語句一起使用。格式如下：$-ALF,x.x,x.x,cc,xxx,hh,hhh,hhhhh,hh,hhhh,hhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhh,hhh*hhh<CR><LF>表6ALM語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1語句總數(shù)-2語句號-3衛(wèi)星類別BD/GP BD-BD-2衛(wèi)星GP-GPS衛(wèi)星4衛(wèi)星PRN號-5星期計數(shù)注-6衛(wèi)星健康狀態(tài)-7偏心率e-8星歷基準時間toa-秒-9軌道傾

24、角改正量&i-10赤經(jīng)率-/秒-11半長軸平方根-米1/2-12近地點角-13升交點經(jīng)度0-14平近點角M0-15時鐘參數(shù)af0-秒-16時鐘參數(shù)af1-秒-· 表中星期計數(shù)等歷書參數(shù)以十六進制的ASCII碼符號表示。對于BD-2歷書數(shù)據(jù)，取值范圍及比例因子參見衛(wèi)星系統(tǒng)與應用系統(tǒng)（RNSS）接口控制文件（2.0版），具體表示方法示例：如接口控制文件中規(guī)定偏心率e長度為17 bit，則在本要求中以5個ASCII碼表示；如時鐘參數(shù)a0長11 bit（補碼），則在本要求中以3個ASCII碼表示。3.4.2.3 ALF功能描述：注入衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)。本語句適用于向BD-2用戶設(shè)備注入BD

25、-2和GPS衛(wèi)星歷書。注入多顆衛(wèi)星數(shù)據(jù)使用多條語句傳輸，每一顆衛(wèi)星對應一條注入語句，見表7。格式如下：1   2  3   4  5   6   7    8   9    10    11     12     13    14    15

26、0; 16   17|   |  |   |  |   |   |    |   |     |     |      |      |     |     | 

27、;  |    |$-ALF,x.x,x.x,cc,xxx,hh,hhh,hhhhh,hh,hhhh,hhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhh,hhh*hh<CR><LF>表7ALF語句格式說明編號含義數(shù)據(jù)類型取值范圍單位備注1語句總數(shù)變長數(shù)字-2語句號變長數(shù)字-3衛(wèi)星類別定長字符BD/GP BD-BD-2衛(wèi)星GP-GPS衛(wèi)星4衛(wèi)星號定長數(shù)字-5星期計數(shù)注定長ASCII碼表示-6衛(wèi)星健康狀態(tài)定長ASCII碼表示-7偏心率e定長ASCII碼表示-8星歷基準時間toa定長ASCII碼表示-秒

28、-9軌道傾角改正量&i定長ASCII碼表示-10升交點經(jīng)度變化率定長ASCII碼表示-/秒-11半長軸平方根定長ASCII碼表示-米1/2-12近地點幅角定長ASCII碼表示-13升交點經(jīng)度0定長ASCII碼表示-14平近點角M0定長ASCII碼表示-15時鐘參數(shù)a0定長ASCII碼表示-秒-16時鐘參數(shù)a1定長ASCII碼表示-秒/秒-17校驗和校驗和00FF-· 表中星期計數(shù)等歷書參數(shù)以十六進制的ASCII碼符號表示。對于BD-2歷書數(shù)據(jù)，取值范圍及比例因子參見衛(wèi)星系統(tǒng)與應用系統(tǒng)（RNSS）接口控制文件（2.0版），具體表示方法示例：如接口控制文件中規(guī)定偏心率e長度為17

29、 bit，則在本要求中以5個ASCII碼表示；如時鐘參數(shù)a0長11 bit（補碼），則在本要求中以3個ASCII碼表示。3.4.2.4 APL功能描述：雙向語句。描述完好性保護門限。用戶設(shè)備收到本語句后，以本語句內(nèi)容設(shè)置本機完好性保護門限；輸出本語句時，用于描述本機當前完好性保護門限，見表8。格式如下：$-APL,hhmmss.ss,x.x,u,x.x,u,x.x,U*hh<CR><LF>表8APL語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1UTC時間-時/分/秒-2水平保護門限-3單位M米-4垂直保護門限-5單位M米-6空間保護門限-7單位M米-3.4.2.5 COM功能描

30、述：輸入語句。設(shè)置用戶設(shè)備串口參數(shù)，見表9。格式：$-COM,x.x,x.x,x*hh<CR><LF>表9COM語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1波特率  取值范圍為：4800、9600、38400、1152002數(shù)據(jù)位8  3停止位1  4奇偶校驗0 0-無3.4.2.6 DHV功能描述：速度類導航信息，見表10。格式：$-DHV,hhmmss.ss,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,U*hh<CR><LF>表10DHV語句格式說明編

31、號含義取值范圍單位備注1定位時間（UTC時間）-時/分/秒-2速度-3X軸速度-4Y軸速度-5Z軸速度-6地速-7最大速度-8平均速度-9全程平均速度-10有效速度-11速度單位K-Km/h,推薦使用3.4.2.7 GBS功能描述：輸出語句。描述GNSS衛(wèi)星故障檢測。本語句用于支持接收機自主完好性監(jiān)測（RAIM）。如果只將BD、GPS、GLONASS、Galileo等衛(wèi)星用于位置解算，傳送標識符為BD、GP、GL、GA等，誤差只與這個系統(tǒng)有關(guān)。如果使用了多個系統(tǒng)的衛(wèi)星取得位置解算，傳送標識符用GN，誤差與組合解算有關(guān)，見表11。格式為：$-GBS,hhmmss.ss,x.x,x.x,x.x,x

32、xx,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。表11GBS語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1定位時間（UTC時間）  定位時刻為與這條語句有關(guān)的GGA定位的UTC時間。2緯度值的預計誤差 米因偏差引起的預計誤差（米），噪聲為零。3經(jīng)度值的預計誤差 米4高度值的預計誤差 米5最可能的故障衛(wèi)星PRN號  衛(wèi)星PRN號，當使用多個衛(wèi)星系統(tǒng)時，為避免衛(wèi)星標識符重復引起的誤解，采取以下規(guī)定：北斗系統(tǒng)衛(wèi)星由其PRN號標識，范圍是1-40；41-78供GPS衛(wèi)星使用，GPS原PRN標識號+40得到衛(wèi)星標識

33、符編號。6對最可能的故障衛(wèi)星漏檢的概率   7對最可能的故障衛(wèi)星估計的偏差 米 8偏執(zhí)估算的標準偏差   3.4.2.8 GGA功能描述：輸出語句。描述定位數(shù)據(jù)。本語句包含與接收機定位、測時相關(guān)的數(shù)據(jù)。如果只將BD、GPS、GLONASS、Galileo等衛(wèi)星用于位置解算，傳送標識符為BD、GP、GL、GA等，如果使用了多個系統(tǒng)的衛(wèi)星取得位置解算，傳送標識符GN，見表12。格式如下：$-GGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,U,x.x,U,xxxx,x.x,x

34、.x*hh<CR><LF>表12GGA語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1定位時間（UTC時間）   2緯度   3緯度方向N/S N-北緯，S-南緯4經(jīng)度   5經(jīng)度方向E/W E-東經(jīng)，W-西經(jīng)6狀態(tài)指示0-8  7視野內(nèi)的衛(wèi)星數(shù)   8HDOP   9天線大地高   10天線大地高單位 米 11高程異常  

35、 12高程異常單位 米 13差分數(shù)據(jù)   14差分站臺ID號   15VDOP值   · 狀態(tài)指示（該數(shù)據(jù)字段不能為空）表示如下：a)當該語句標識符為GP時，狀態(tài)指示：0-定位模式不可用或無效；1-GPS SPS模式，定位有效；2-差分GPS SPS模式，定位有效；3-GPS PPS模式，定位有效；4-實時動態(tài)（RTK），系統(tǒng)處于RTK模式中，有固定的整周數(shù)；5-浮動的RTK，系統(tǒng)處于RTK模式中，整周數(shù)是浮動的；6-估算模式（航位推算）；7-手動輸入模式；8-模擬

36、器模式；b)當該語句標識符為BD時，狀態(tài)指示：0-定位不可用或無效；1-無差分定位，定位有效；2-差分定位，定位有效；3-雙頻定位，定位有效；c)當該語句標識符為GN時，狀態(tài)指示：0-定位不可用或無效；1-兼容定位，定位有效；d)無定位結(jié)果時，定位信息字段為空。3.4.2.9 GLL功能描述：輸出語句。大地坐標定位信息，載體的緯度、經(jīng)度、定位時間與狀態(tài)。如果只將BD、GPS、GLONASS、Galileo等衛(wèi)星用于位置解算，傳送標識符為BD、GP、GL、GA等，如果使用了多個系統(tǒng)的衛(wèi)星取得位置解算，傳送標識符用GN，見表13。格式如下：$-GLL,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,hh

37、mmss.ss,A,x*hh<CR><LF>表13GLL語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1緯度-度分 2緯度方向N/S-N-北緯，S-南緯3經(jīng)度-度分 4經(jīng)度方向E/W-E-東經(jīng)，W-西經(jīng)5UTC時間-時/分/秒 6數(shù)據(jù)狀態(tài)-A-數(shù)據(jù)有效   V-數(shù)據(jù)無效7模式指示05-0-自動模式；1-差分模式；2-估算（航位推算）模式；3-手動輸入模式；4-模擬器模式。3.4.2.10 GLS功能描述：輸入語句。設(shè)置用戶設(shè)備位置等初始化信息，見表14。格式為：$-GLS,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,U,A,

38、ddmmyy,hhmmss,x*hh<CR><LF>表14GLS語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1緯度-度分 2緯度方向N/S-N-北緯，S-南緯3經(jīng)度-度分 4經(jīng)度方向E/W-E-東經(jīng)，W-西經(jīng)5高程-參考大地水準面6高程單位M- 7精度指示A/P定長字符A-概略位置 P-精確位置注8當前UTC日期 日月年 9當前UTC時間 時分秒 10初始化類別b  應和MSS設(shè)置保持一致：0-數(shù)據(jù)有效，設(shè)置為溫/熱啟動；1-清除星歷，設(shè)置為溫啟動；2-清除存儲器，設(shè)置為冷啟動。·

39、; 精度指示用于說明本語句描述的位置精度，精度位置的空間誤差小于1米，概略位置的空間誤差介于1m100km之間。3.4.2.11 GSA功能描述：輸入語句。本語句包含用戶設(shè)備工作模式、GGA語句報告的導航解算中用到的衛(wèi)星以及精度因子（DOP）值。當只用BD、GPS、GLONASS、Galileo等衛(wèi)星系統(tǒng)解算位置時，分別用標識符BD表示傳送BD衛(wèi)星精度因子和有效衛(wèi)星號，用GP表示傳送GPS衛(wèi)星精度因子和有效衛(wèi)星號，用GL表示傳送GLONASS衛(wèi)星精度因子和有效衛(wèi)星號，用GA表示傳送Galileo衛(wèi)星精度因子和有效衛(wèi)星號，等等。當綜合運用BD、GPS、GLONASS、Galileo等以獲得位置解

40、算時，會產(chǎn)生多條GSA語句，每一條GSA語句應用GN作為標識符，以表示綜合解算中用到的衛(wèi)星，且每條都有用于位置解算的組合衛(wèi)星系統(tǒng)的PDOP、HDOP、VDOP和TDOP，見表15。格式為：$-GSA,a,x,xx,，xx,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。表15GSA語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1模式指示M/A-M手動，強制用于2D或3D模式；A自動，允許2D/3D自動變換。2選用模式13-1定位不可用或無效；22D；33D3第1顆衛(wèi)星PRN號a定長數(shù)字-  - 14第12顆衛(wèi)星PRN號a定長數(shù)字- 15PDO

41、P- 16HDOP- 17VDOP- 18TDOP- · 衛(wèi)星PRN號：當使用多個衛(wèi)星系統(tǒng)時，為避免衛(wèi)星標識符重復引起的誤解，采取下列規(guī)定：北斗系統(tǒng)衛(wèi)星由其PRN號標識，范圍是1（40）；33（41）70（78）供GPS衛(wèi)星。GPS原PRN標識號+40得到衛(wèi)星標識符編號。3.4.2.12 GST功能描述：輸出語句。描述偽距誤差統(tǒng)計數(shù)據(jù)。本語句用于支持用戶設(shè)備自主完好性監(jiān)測（RAM），為了給出位置解質(zhì)量的統(tǒng)計度量，可以將偽距測量誤差統(tǒng)計值轉(zhuǎn)化為位置誤差統(tǒng)計值。如果只有BD、GPS、GLONASS或Galileo系統(tǒng)用于位置的解算，則用標識符BD、

42、GP、GL、GA等，而且誤差數(shù)據(jù)與個別系統(tǒng)有關(guān)，如果用多個系統(tǒng)的衛(wèi)星來獲得位置解算，在標識符是GN，而且誤差與組合系統(tǒng)的解算相關(guān)聯(lián)，見表16。格式為：$-GST,hhmmss.ss,x.x,x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。表16GST語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1UTC 時間  與本語句有關(guān)的GGA定位的UTC時間。2距離標準偏差的均方根  在導航處理輸入值時的距離標準偏差的均方根值，輸入的距離包括偽距和GNSS修正值。3誤差橢圓的半長軸標準偏差 米 4誤差橢圓

43、的半短軸標準偏差   5誤差橢圓的半長軸方向  與真北夾角6緯度誤差的標準偏差 米 7經(jīng)度誤差的標準偏差 米 8高度誤差的標準偏差 米 3.4.2.13GSV功能描述：輸出語句。本語句包含可視的衛(wèi)星數(shù)、衛(wèi)星標識號、仰角、方位角及信噪比（SNR）值。每次傳送最多為4顆衛(wèi)星，傳送的語句總數(shù)和傳送的語句號在前兩個字段中顯示。如果可以看到多顆BD、GPS、GLONASS、Galileo等衛(wèi)星，分別使用GSV語句，用標識符BD 標識看到的BD衛(wèi)星，用標識符GP標識看到的GPS衛(wèi)星，用標識符GL標

44、識看到的GLONASS衛(wèi)星，用標識符GA標識看到的Galileo衛(wèi)星，等等。GN標識符不應當與本語句在一起使用，見表17。格式為：$-GSV,x,x,xx,xx,xx,xxx,x.x,*hh<CR><LF>表17GSV語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1GSV語句總數(shù)- 2當前GSV語句序號- 3視野內(nèi)衛(wèi)星數(shù)- 4衛(wèi)星號- 5衛(wèi)星仰角-度 6衛(wèi)星方位角-度 7信噪比-dB-Hz 重復47字段-其他衛(wèi)星信息3.4.2.14 IHI功能描述：輸入語句。本語句包含有INS（慣導）設(shè)備輸出的速度、加速度等信

45、息，見表18。格式為：$-IHI,hhmmsss.ss,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。表18IHI語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1UTC時間-  2北方向速度-N-米/秒 3東方向速度-E-米/秒 4天方向速度-U-米/秒 5北方向加速度-N-米/秒2 6東方向加速度-E-米/秒2 7天方向加速度-U-米/秒2 3.4.2.15 IHO功能描述：輸出語句。本語句包含有用戶設(shè)備給INS（慣導）設(shè)備輸出的輔助導航信息，見表19。格式為：$-IHO,x

46、.x,x.x,hhmmsss.ss,xxx,x.x,x.x,x.x,x.xx.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。表19IHO語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1語句總數(shù)- 2語句序號- 3UTC時間a-時分秒 4衛(wèi)星PRN號- 5衛(wèi)星的位置-X-米 6衛(wèi)星的位置-Y-米 7衛(wèi)星的位置-Z-米 8衛(wèi)星的速度-X-米/秒 9衛(wèi)星的速度-Y-米/秒 10衛(wèi)星的速度-Z-米/秒 11偽距測量值-米 12偽距速率測量值-米/秒 13偽距

47、偏移-米 14偽距速率偏移-米/秒  注：慣導與用戶設(shè)備首先要實現(xiàn)時間同步，該UTC時間為用戶設(shè)備偽距測量時刻對應的時間。3.4.2.16 LPM功能描述：輸入語句。設(shè)置用戶設(shè)備工作在省電模式，見表20。格式為：$-LPM,x*hh<CR><LF>。表20LPM語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1模式指示0,1 0-省電模式，1-正常模式3.4.2.17 MSS功能描述：輸入語句。設(shè)置用戶設(shè)備當前定位方式。用戶設(shè)備在收到下一條改變工作模式的指令前，應自動保持上一次的設(shè)置。見表21。格式為：$-MSS,a,x,c-c,a,c-c,

48、a,c-c,a*hh<CR><LF>。表21MSS語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1工作模式注1C/Z C：測試模式Z：正常工作模式2定位模式/測試項目a0-9  3頻率1注2   4支路注3C  5頻率1注2   6支路注3C  7頻率1注2   8支路注3C  注：當工作模式取“”，此項表示對應的測試項目，具體如下：0-誤碼率；1-定位；2-冷啟動；3-溫啟動；4-熱啟動；5-測距；6

49、-定時；7-重捕；8-raim；9-位置報告。當工作模式取“Z”，此項表示定位方式，具體如下；1-BD RNSS 單頻定位；2-BD RNSS雙頻定位；3-BD RDSS 定位；4-GPS定位；5-兼容定位。注：對于系統(tǒng)，頻點取值范圍為、；對于系統(tǒng)，頻點取值范圍為。注：碼。3.4.2.18 RMC功能描述：輸出語句。推薦最簡導航傳輸數(shù)據(jù)，見表22。格式為：$-RMC,hhmmsss.ss,A,llll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,ddmmyy,x.x,a,a*hh<CR><LF>表22RMC語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1時間（UTC）-時分秒

50、60;2定位狀態(tài)A/V-A-有效定位；V-無效定位3緯度- 4緯度方向N/S-N-北緯，S-南緯5經(jīng)度- 6經(jīng)度方向E/W-E-東經(jīng)，W-西經(jīng)7地面速度 節(jié)（N） 8地面航向 度以真北為參考基準，沿順時針方向至航向的角度。9日期 日月年 10磁偏角 度 11磁偏角方向E/W E（東）或W（西）12模式指示A/D E/N A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數(shù)據(jù)無效。3.4.2.19 TXT功能描述：輸出語句。本語句用于短文本信息的傳送，較長的文本信息可用多語句傳送，見表23。格式為：

51、$-TXT,xx,xx,xx,c-c*hh<CR><LF>。表23TXT語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1語句總數(shù)   2語句號   3文本標識符  文本標識符范圍是01-99，用于標識不同的文本信息。4文本信息  ASCII字符，需要時可有編碼定界符，可達到語句允許的最大長度。3.4.2.20 VTG功能描述：輸出語句。描述航向和地速，見表24。格式為：$-VTG,x,x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K,a*hh<CR><LF>表24

52、  VTG語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1對地航向（參考真北）-度 2真北參考T- 3對地航向（參考磁北）-度 4磁北參考M- 5對地速度- 6速度單位N節(jié) 7對地速度- 8速度單位：Km/hK- 9模式指示器A/B/E/M/S/Na-定位系統(tǒng)模式指示器字母含義：A-自主模式；B-差分模式；E-估算（航位推算）模式；M-手動輸入模式；S-模擬器模式；N-數(shù)據(jù)無效。3.4.2.21 ZBS功能描述：坐標轉(zhuǎn)換類型設(shè)置與轉(zhuǎn)換結(jié)果輸出，見表25。格式為：$-ZBS,a,x,x.x,x.x,x.x*hh<

53、;CR><LF>表25ZBS語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1語句類型S/Z S：設(shè)置坐標轉(zhuǎn)換的類型輸入語句；Z：坐標轉(zhuǎn)換的結(jié)果，輸出語句。2轉(zhuǎn)換類型13 1-大地坐標轉(zhuǎn)為空間直角坐標；2-大地坐標轉(zhuǎn)為高斯平面直角坐標；3-大地坐標轉(zhuǎn)為麥卡托平面直角坐標。3X  當語句類型為“S”，表示該語句是設(shè)置坐標轉(zhuǎn)換的類型，其X、Y、Z的值為空。4Y  當語句類型為“S”，表示該語句是設(shè)置坐標轉(zhuǎn)換的類型，其X、Y、Z的值為空。5Z  當語句類型為“S”，表示該語句是設(shè)置坐標轉(zhuǎn)換的類型，其X、Y、Z的值為

54、空。3.4.2.22 ZDA功能描述：雙向語句。描述UTC時間、日期和本地時區(qū)。如果用戶設(shè)備通過BD-2獲得時間信息，則標識符使用BD；如果通過GPS獲得時間信息，則標識符使用GP，如果同時利用BD-2和GPS等其他系統(tǒng)獲得時間信息，則標識符使用GN。對于定時型用戶機，時間起點為$的第一比特的上升沿，見表26。格式如下：$-ZDA,x,hhmmss.ss,xx,xx,xxxx,xx,xx,hhmmss.ss,x.x,x,a*hh<CR><LF>表26ZDA語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1模式指示19 1：RDSS定時結(jié)果；2：RNSS定時結(jié)果2UTC時間

55、- 3日 - 4月 - 5年 - 6本地時區(qū)00±13-本地時區(qū)（小時加分鐘，以及表示本地區(qū)的符號）加上本地時間，得到UTC時間。通常以負值表示東經(jīng)，靠近國際日更線的地區(qū)除外。7本時區(qū)分鐘差0059 8定時修正值時刻  定時修正值時刻：以中心控制系統(tǒng)向雙向定時用戶提供定時修正值的時刻。9修正值  為中心控制系統(tǒng)經(jīng)衛(wèi)星至定時用戶的正向傳輸時延（含路徑上設(shè)備零值）。10精度指示03 0-未檢測；1-010ns；2-1020ns；3-大于20ns。11衛(wèi)星信號鎖定狀態(tài)Y/N Y-信號鎖定；N-信號失鎖。3.4.2.23 ZTI功能描述：輸出語句。用戶設(shè)備當前工作狀態(tài)信息，見表27。格式為：$-ZTI,x,x,x,x,x.x,hhmm*hh<CR><LF&g