mi微型四軸飛行器光盤atk常見問題匯總v

1、ALIENTEKATK-MiniFly 常見問題匯總MiniFly 常見問題匯總ATK-MiniFly 常見問題匯總MiniFly 問題匯總用戶手冊 User manualiiUser ManualALIENTEKATK-MiniFly 常見問題匯總MiniFly 常見問題匯總目錄1. STM32 虛擬串口問題12.3.4.5.6.7.四軸飛行過程往一邊偏3四軸行，高度定不住4四軸空翻不穩(wěn)定4器不能調(diào)試代碼5擴(kuò)展模塊問題6其他77.17.27.3地址7資料.7技術(shù)支持7 User manualiiALIENTEKATK-MiniFly 常見問題匯總MiniFly 常見問題匯總1. STM32

2、虛擬串口問題通常驅(qū)動安裝失敗，打開設(shè)備管理器，可以看到如下圖 1.1 所示：圖 1.1 虛擬串口驅(qū)動安裝失敗示圖正確安裝 STM32 虛擬串口驅(qū)動步驟如下： 安裝資料的VCP_V1.4.0_Setup.exe，這個驅(qū)動在資料包”3，MiniFly 配套軟件à3，STM32 USB 虛擬串口驅(qū)動”文件夾內(nèi)，安裝完成，在如下路徑可以看到如圖 1.2 所示：圖 1.2 VCP_V1.4.0_Setup.exe 安裝完成示圖360 等安全軟件，并安裝虛擬串口補丁，補丁路徑如下圖 1.3 所示：然后雙擊運行“雙擊這個.bat”, 因為部分系統(tǒng)缺少配置文件，所以需要使用.bat夾里。配置文件到系

3、統(tǒng)文件圖 1.3 安裝虛擬串口補丁示圖 在下圖的路徑下，運行 dpinst_amd64.exe 或 dpinst_x86.exe（根據(jù)系統(tǒng)位數(shù)選擇）如圖 1.4 所示。安裝后如下圖 1.5 所示。圖 1.4 手動執(zhí)行 dpinst_amd64.exe1 / 9ALIENTEKATK-MiniFly 常見問題匯總MiniFly 常見問題匯總圖 1.5 虛擬串口驅(qū)動安裝示圖 USB 連接四軸或，在設(shè)備管理à端口可以看到如下圖 1.6 所示。圖 1.6安裝虛擬串口 驅(qū)動安裝后，插上 USB，虛擬串口用不了，則檢查下 USB 線是否接好，甚至可以換一根 USB 線試試。2 / 9ALIENT

4、EKATK-MiniFly 常見問題匯總MiniFly 常見問題匯總2. 四軸飛行過程往一邊偏提示：MiniFly 固件會不定時更新，請先將 MiniFly 固件更新到最新版本，并將 PID 參數(shù)恢復(fù)為默認(rèn)值。如果偏飛得厲害，先檢查微調(diào)值是否為 0，如果不為零，就先調(diào)整為 0 再試飛看飛行效果。如果通過微調(diào)的方式不能糾正偏飛問題，那就是其他所致。 電機(jī)壞了，電機(jī)壞了也分好幾種情況，比如像圖 2.1 那種情況，電機(jī)底座脫離或者脫落，這種情況導(dǎo)致電機(jī)輸出動力減弱，甚至有燒壞 MOS 管的可能；還有像圖 2.2 那種情況，電機(jī)輸出軸彎曲，輸出軸彎曲，裝上槳葉轉(zhuǎn)動起來就會因為不平衡產(chǎn)生很大的震動，的直

5、接結(jié)果就是導(dǎo)致傳感器讀數(shù)據(jù)精度變差甚至錯誤；還有可能是電機(jī)長時間工作，軸承或者電刷磨損厲害，導(dǎo)致動力減弱，因為有刷電機(jī)是有的，按正常使用來說，這個電機(jī)還是有幾的。對于這種電機(jī)壞了的情況，我們只需要換上新的電機(jī)即可。圖 2.1 電機(jī)底座脫離圖 2.2 電機(jī)中心轉(zhuǎn)軸彎曲注意：對于如圖 2.1 電機(jī)底座脫離的情況，電機(jī)就不能再使用了，只能更換新電機(jī)，因為電機(jī)在這種狀態(tài)下，不但沒有動力輸出，甚至?xí)?dǎo)致 MOS 管燒掉或者短路，MOS 短路后，上電電機(jī)不受直接就轉(zhuǎn)起來了，如果 MOS 管燒掉那就得售后返修了。 偏飛也有可能是槳葉不平衡所致，因為空心杯轉(zhuǎn)速高，裝上不平衡槳葉高速轉(zhuǎn)動，就會產(chǎn)生很大，過大的導(dǎo)

6、致傳感器度數(shù)精度降低甚至錯誤。怎么看槳葉是否平衡呢？最直接的就是看槳葉是否磨損，變形以及殘缺等。如果這種情況，直接換上新的槳葉即可，注意槳葉是有正反的。 偏飛也有可能是導(dǎo)致，導(dǎo)致四軸接受不到信號，從而出現(xiàn)偏飛的情況，如何干擾呢？在可范圍內(nèi)，四軸飛行，無干擾的時候，器通訊指示燈；有一點點干擾（影響飛行）的時候，紅色指示燈偶爾閃，這時候四軸基爍一下， 本接收不到請重置指示燈基本還是；當(dāng)干擾變嚴(yán)重，紅色指示燈信號了，偏飛，亂飛的可能性就很大了。如果遇到干擾嚴(yán)重的情況，和四軸，如何重置請參考“ATK-MiniFly 微型四軸用戶手冊”，然后再匹配四軸和，如果還是有干擾，請再次重置和四軸，然后匹配，通常

7、重置兩三次就可以解決這個問題。3 / 9ALIENTEKATK-MiniFly 常見問題匯總MiniFly 常見問題匯總3. 四軸行，高度定不住是討論比較多的一個話題，當(dāng)然主要討論的就是效果的問題，在發(fā)布 V1.2 固件之前，有不少用戶反映效果差的問題，比如不起來，響應(yīng)緩慢，飛起來上竄下竄等，反正就是有很多問題，當(dāng)然這里面不排除硬件（電機(jī)，槳葉）的問題以及軟件（PID）問題。所以這個問題，我們又花了大量時間和精力來優(yōu)化功能，我們改動了不少，四軸自身重量（增代碼，甚至代碼框架也改動了，1.2 版本之前，使用單環(huán)PID影響很大，油門響應(yīng)也很慢。最新發(fā)布的 1.2 版本固件修正了以上的 bug，刪擴(kuò)

8、展模塊）對1.2 版本固件使用串級(位置環(huán)+速度環(huán))PID 的方式，增加穩(wěn)定性的同時提高了響應(yīng)速度，穩(wěn)定性也受到自重影響，然后設(shè)置默認(rèn)一鍵起飛高度為 80cm;用戶更新到 1.2 及以上版本固件后，如果件的問題，查找方式參考第 2 章節(jié)內(nèi)容。效果還是很差，那么我們檢測下是否是硬4. 四軸空翻不穩(wěn)定關(guān)于四軸空翻這個話題，空翻是一中特技動作，既然是特技動作，當(dāng)然就需要一定的經(jīng)驗和水平，玩過穿越機(jī)的用戶都知道，穿越機(jī)有一種飛行模式，叫做Acro(特技)模式，看名字都明白是用作特技飛行的，這種模式是基于速率的模式，這個模式下飛手可以四軸任意角度飛行，也可以做各種像空翻這樣的動作，但是操作難度大，需要飛

9、手不斷的方向桿；這個模式不同于自穩(wěn)模式（也就是 MiniFly 的手動模式），自穩(wěn)模式打方向桿，飛機(jī)往打桿方向飛行，松開方向桿，飛機(jī)自動恢復(fù)水平，新手入門就使用這種模式；像上面說到的特技模式，除非你天賦異稟，否則都是需要花時間在模擬器上模擬飛行， 然后實戰(zhàn)演練才能學(xué)會的，新手上來就飛特技模式，做特技動作，那一般都是炸機(jī)的結(jié)局。然后說一下 MiniFly 的空翻，我們經(jīng)過不斷的空翻練習(xí)，炸機(jī)，換電機(jī)，繼續(xù)炸機(jī)過程，就是為了給大家提供一種相對簡單甚至傻瓜式的做空翻特技的方法，這個方法的源碼是我們經(jīng)過不斷的炸機(jī)練習(xí)中總結(jié)出來的，在其他開源四軸項目中也是找不到的，我們這個源碼也是開源給大家學(xué)習(xí)的，如果

10、大家有好的意見建議都可以反饋給我們。當(dāng)然我們也在不斷的嘗試新的方式，以達(dá)到更好的操作和效果。剛才扯得有點遠(yuǎn)了，回到空翻效果這個話題，整體來說空翻效果還是可以的，但是對于新手來說，如果你連 MiniFly 的手動模式（應(yīng)該叫做自穩(wěn)模式）都還沒學(xué)會，特技空翻那就更難了，所以我們建議新手先練習(xí)把飛機(jī)則你就得多備些電機(jī)吧。平穩(wěn)，熟練掌握之后再去學(xué)空翻特技，否如果你不是新手，特技空翻也熟練了，但是空翻效果差，這個時候，我們就需要去檢查一下四軸硬件了，硬件檢測直接參考上面第 2 章節(jié)及可。4 / 9ALIENTEKATK-MiniFly 常見問題匯總MiniFly 常見問題匯總5.器不能調(diào)試代碼MiniF

11、ly 和我們配套的上總共有 3 顆器也都支持這些可以，當(dāng)我們代碼，stm32f411、stm32f103 和 nrf51822，stm32（stm32f411、stm32f103）時，請將器開關(guān)撥到 STM32 檔，當(dāng)nrf51822 的時候，請將器開關(guān)撥到 NRF51xx檔。如果開關(guān)檔位不對，有可能導(dǎo)致誤擦寫，把已2 端是否對接好。好的代碼擦除。另外也要檢查線如果器開關(guān)設(shè)置好了，線 2 端也對接好了，還是不能，有可能是如下：一下編譯出錯，提示代碼超過 32K，這種情況是因為 MDK 未，這種情況只需要MDK。編譯或者提示找不到，應(yīng)該是 MDK 安裝之后沒有安裝相應(yīng)的 pack 包，如何安裝請

12、參考“ATK-MiniFly 微型四軸開發(fā)指南”第 7 章節(jié)內(nèi)容?；蛘哒{(diào)試出現(xiàn)如圖 5.1 所示的提示：圖 5.1 驅(qū)動問題提示這種情況需要替換一下jlink 驅(qū)動，用我們提供的驅(qū)動替換MDK 安裝路徑下對應(yīng)的驅(qū)動，替換之前可以先將原來的驅(qū)動備份一下。在 MiniFly 資料找到“Segger.zip”，解壓出來，然后替換MDK 安裝目錄下的 Segger 文件夾，如圖 5.2 和 5.3 所示：圖 5.2 新的驅(qū)動包圖 5.3 替換掉原來的文件夾注意 ：調(diào)試 MiniFly 時，請務(wù)必接上電池四軸供電，不能用器的電源給四軸供電并調(diào)試，器帶載能力較弱，只使用它給 MiniFly 供電調(diào)試可能導(dǎo)致器燒掉