第5講自動(dòng)化儀表及過(guò)程控制第五章單回路控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、第五章 單回路控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)n 本章提要1. 過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)概述2. 單回路控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)3. 單回路控制系統(tǒng)整定4. 單回路控制系統(tǒng)投運(yùn)5. 單回路控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則應(yīng)用舉例n 授課內(nèi)容第一節(jié) 過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)概述² 單回路反饋控制系統(tǒng)-又稱簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)，是指由一個(gè)被控過(guò)程、一個(gè)檢測(cè)變送器、一個(gè)控制器和一個(gè)執(zhí)行器所組成的對(duì)一個(gè)被控變量進(jìn)行控制的單回路反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)。Ø 單回路反饋控制系統(tǒng)組成方框圖： Ø 簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化的基本單元、其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、投資少、易于調(diào)整和投運(yùn)，能滿足一般工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的控制要求、因此在工業(yè)生產(chǎn)小應(yīng)用十分廣泛，尤其適用于被控

2、過(guò)程的純滯后和慣性小、負(fù)荷和擾動(dòng)變化比較平緩，或者控制質(zhì)量要求不太高的場(chǎng)合。Ø 過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和應(yīng)用的兩個(gè)重要內(nèi)容：控制方案的設(shè)計(jì)、調(diào)節(jié)器整定參數(shù)值的確定。Ø 過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般要求：l 過(guò)程控制系統(tǒng)是穩(wěn)定的，且具有適當(dāng)?shù)姆€(wěn)定裕度。l 系統(tǒng)應(yīng)是一個(gè)衰減振蕩過(guò)程，但過(guò)渡過(guò)程時(shí)間要短，余差要小。Ø 過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本方法：設(shè)計(jì)方法很多，主要有對(duì)數(shù)頻率特性設(shè)計(jì)法、根軌跡設(shè)計(jì)法、系統(tǒng)參數(shù)優(yōu)化的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)等。Ø 過(guò)程控制系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟：l 建立被控過(guò)程的數(shù)學(xué)模型l 選擇控制方案l 建立系統(tǒng)方框圖l 進(jìn)行系統(tǒng)靜態(tài)、動(dòng)態(tài)特性分析計(jì)算l 實(shí)驗(yàn)和仿真

3、6; 過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容：l 控制方案的設(shè)計(jì)：核心，包括合理選擇被控參數(shù)和控制參數(shù)、信息的獲取和變送、調(diào)節(jié)閥的選擇、調(diào)節(jié)器控制規(guī)律及正、反作用方式的確定等。l 工程設(shè)計(jì)：包括儀表選型、控制室和儀表盤設(shè)計(jì)、儀表供電供氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)、信號(hào)及聯(lián)鎖保護(hù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)等。l 工程安裝和儀表調(diào)校l 調(diào)節(jié)器參數(shù)工程整定：保證系統(tǒng)運(yùn)行在最佳狀態(tài)。第二節(jié) 單回路控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)1. 被控參數(shù)的選擇Ø 選取被控參數(shù)的一般原則為：l 選擇對(duì)產(chǎn)品的產(chǎn)量和質(zhì)量、安全生產(chǎn)、經(jīng)濟(jì)運(yùn)行和環(huán)境保護(hù)具有決定性作用的，可直接測(cè)量的工藝參數(shù)為被控參數(shù)。l 當(dāng)不能用直接參數(shù)作為被控參數(shù)時(shí)，應(yīng)該選擇一個(gè)與直接參數(shù)有單值函數(shù)關(guān)系的

4、間接參數(shù)作為被控參數(shù)。l 被控參數(shù)必須具有足夠大的靈敏度。l 被控參數(shù)的選擇必須考慮工藝過(guò)程的合理性和所用儀表的性能。2. 控制參數(shù)的選擇Ø 需要正確選擇控制參數(shù)、調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)規(guī)律和調(diào)節(jié)閥的特性。Ø 當(dāng)工藝上允許有幾種控制參數(shù)可供選擇時(shí)，可根據(jù)被控過(guò)程擾動(dòng)通道和控制通道特性，對(duì)控制質(zhì)量的影響作出合理的選擇。所隊(duì)正確選擇控制參數(shù)就是正確選擇控制通道的問(wèn)題。² 擾動(dòng)作用-由擾動(dòng)通道對(duì)過(guò)程的被控參數(shù)產(chǎn)生影響，力圖使被控參數(shù)偏離給定性² 控制作用-由控制通道對(duì)過(guò)程的被控參數(shù)起主導(dǎo)影響，抵消擾動(dòng)影響，以使被控參數(shù)盡力維持在給定值。Ø 在生產(chǎn)過(guò)程有幾個(gè)控制參

5、數(shù)可供選擇時(shí)，一般希望控制通道克服擾動(dòng)的校正能力要強(qiáng)，動(dòng)態(tài)響應(yīng)要比擾動(dòng)通道快。Ø 可由過(guò)程靜態(tài)特性的分析（擾動(dòng)通道靜態(tài)放大倍數(shù)Kf、控制通道靜態(tài)放大倍數(shù)Ko）、過(guò)程擾動(dòng)通道動(dòng)態(tài)特性的分析（時(shí)間常數(shù)Tf、時(shí)延f、擾動(dòng)作用點(diǎn)位置）、過(guò)程控制通道動(dòng)態(tài)特性的分析（時(shí)間常數(shù)To、時(shí)延（包括純時(shí)延0、容量時(shí)延c）、時(shí)間常數(shù)匹配）確定各參數(shù)選擇原則。Ø 根據(jù)過(guò)程特性選擇控制參數(shù)的一般原則：l 控制通道參數(shù)選擇：選擇過(guò)程控制通道的放大系數(shù)Ko要適當(dāng)大一些，時(shí)間常數(shù)To要適當(dāng)小一些。純時(shí)延0愈小愈好，在有純時(shí)延0的情況下，0與To之比應(yīng)小些（小于1），若其比值過(guò)大，則不利于控制。l 擾動(dòng)通道

6、參數(shù)選擇：選擇過(guò)程擾動(dòng)通道的放大系數(shù)Kf應(yīng)盡可能小。時(shí)間常數(shù)Tf要大。擾動(dòng)引入系統(tǒng)的位置要遠(yuǎn)離控制過(guò)程（即靠近調(diào)節(jié)閥）。容量時(shí)延c愈大則有利于控制。l 時(shí)間常數(shù)匹配：廣義過(guò)程(包括調(diào)節(jié)閥和測(cè)量變送器)由幾個(gè)一階環(huán)節(jié)組成，在選擇控制參數(shù)時(shí)，應(yīng)盡量設(shè)法把幾個(gè)時(shí)間常數(shù)錯(cuò)開(kāi)，使其中一個(gè)時(shí)間常數(shù)比其他時(shí)間常數(shù)大得多，同時(shí)注意減小第二、第三個(gè)時(shí)間常數(shù)。l 注意工藝操作的合理性、經(jīng)濟(jì)性。3. 系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的測(cè)量變送問(wèn)題Ø 被控參數(shù)的測(cè)量和變送必須迅速正確地反映其實(shí)際變化情況，為系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供準(zhǔn)確的控制依據(jù)。Ø 測(cè)量和變送環(huán)節(jié)的描述：Ø 參數(shù)選擇原則：減小Tm和m均對(duì)提高系統(tǒng)的控制質(zhì)

7、量有利。若Tm較大，則會(huì)使記錄曲線與實(shí)際參數(shù)之間產(chǎn)生較大的動(dòng)態(tài)誤差。從減小測(cè)量變送環(huán)節(jié)誤差角度考慮，應(yīng)減少儀表的量程，即增大Km。Ø 系統(tǒng)設(shè)計(jì)測(cè)量和變送中涉及的問(wèn)題：l 信號(hào)濾波l 信號(hào)處理l 純時(shí)延問(wèn)題l 測(cè)量時(shí)延問(wèn)題l 信號(hào)傳送時(shí)延問(wèn)題：信號(hào)傳遞時(shí)延將降低控制質(zhì)量。對(duì)比可采取以下改善措施：i. 若測(cè)量信號(hào)為電信號(hào)，可將轉(zhuǎn)換器安裝在儀表盤附近，以縮短氣壓信號(hào)的傳送距離ii. 若調(diào)節(jié)器輸出為氣壓信號(hào)，可在5060 m距離間，裝一繼動(dòng)器，提高氣壓信號(hào)的傳輸功率，以減小傳遞時(shí)間。iii. 若調(diào)節(jié)器輸出為電信號(hào)，應(yīng)將轉(zhuǎn)換器安裝在調(diào)節(jié)閥附近，或采用電氣閥門定位器。4. 調(diào)節(jié)閥（執(zhí)行器）的選擇

8、Ø 調(diào)節(jié)閥類型的選擇：氣動(dòng)執(zhí)行器和電動(dòng)執(zhí)行器Ø 調(diào)節(jié)閥口徑（Dg、dg）大小的選擇：主要依據(jù)是閥的流通能力。正常工況下要求調(diào)節(jié)閥開(kāi)度處于1585之間。Ø 調(diào)節(jié)閥氣開(kāi)、氣關(guān)形式的選擇：主要以安全方面考慮。Ø 調(diào)節(jié)閥流量特性的選擇：系統(tǒng)總的放大倍數(shù)盡可能保持不變，通常被控過(guò)程的特性是非線性的(一階以上特性)，而變送器、調(diào)節(jié)器(若比例作用時(shí))和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的放大系數(shù)是常數(shù)。因此往往通過(guò)選擇調(diào)節(jié)閥的流量特性來(lái)補(bǔ)償被控過(guò)程特性的非線性，從而達(dá)到系統(tǒng)總放大倍數(shù)不變的目的。5. 調(diào)節(jié)器控制規(guī)律的選擇Ø 目的：為了使調(diào)節(jié)器的特性與控制過(guò)程的特性能很好配合，使所設(shè)計(jì)

9、的系統(tǒng)能滿足生產(chǎn)工藝對(duì)控制質(zhì)量指標(biāo)的要求。Ø 調(diào)節(jié)器PID控制規(guī)律對(duì)控制質(zhì)量的影響：l 當(dāng)廣義過(guò)程的時(shí)間常數(shù)較大，純時(shí)延較小時(shí)(即0To很小)，引入微分作用其效果良好。此時(shí)各類調(diào)節(jié)器控制規(guī)律對(duì)控制質(zhì)量的影響為：比例積分微分(PID)作用最好，比例微分（PD）作用較好，比例（P）作用次之，比例積分（PI）作用較差。l 當(dāng)過(guò)程控制通道時(shí)間常數(shù)較小，而負(fù)荷變化很快，引入微分和積分作用均要引起系統(tǒng)振蕩，對(duì)控制質(zhì)量的影響不利。l 當(dāng)過(guò)程控制通道時(shí)延很大，負(fù)荷變化也很大時(shí)，單回路控制系統(tǒng)已不能滿足工藝要求，需采用其他控制方案。Ø 調(diào)節(jié)器控制規(guī)律的選擇原則：根據(jù)比值選擇控制規(guī)律：l 時(shí)，

10、選用比例或比例積分控制規(guī)律；l 時(shí)，選用比例積分或比例積分微分控制規(guī)律；l 時(shí)，單回路反饋控制系統(tǒng)已不能滿足控制要求，應(yīng)根據(jù)具體情況，采用其他控制方式。根據(jù)過(guò)程特性選擇控制規(guī)律：l 比例控制規(guī)律：適用于控制通道滯后較小，時(shí)間常數(shù)不太大，擾動(dòng)幅度較小，負(fù)荷變化不大，控制質(zhì)量要求不高，允許有余差的場(chǎng)合。如貯罐液位、塔釜液位的控制和不太重要的蒸汽壓力的控制等。l 比例積分控制規(guī)律：引入積分作用能消除余差。適用于控制通道滯后小，負(fù)荷變化不太大，工藝上不允許有余差的場(chǎng)合，如流量或壓力的控制。l 比例微分控制規(guī)律：引入了微分，會(huì)有超前控制作用，能使系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加，最大偏差和余差減小，加快了控制過(guò)程，改善

11、了控制質(zhì)量。適用于過(guò)程容量滯后較大的場(chǎng)合。對(duì)于滯后很小和擾動(dòng)作用頻繁的系統(tǒng)，應(yīng)盡可能避免使用微分作用。l 比例積分微分控制規(guī)律：可以使系統(tǒng)獲得較高的控制質(zhì)量，它適用于容量滯后大、負(fù)荷變化大、控制質(zhì)量要求較高的場(chǎng)合，如反應(yīng)器、聚合釜的溫度控制。6. 調(diào)節(jié)器正、反作用的確定² 正作用-指調(diào)節(jié)器的輸出隨著正偏差(指測(cè)量值大于設(shè)定值)的增加而增加，即調(diào)節(jié)器的輸出隨著測(cè)量值增大而增大。² 反作用-指調(diào)節(jié)器的輸出隨著正偏差的增加而減小，即調(diào)節(jié)器的輸出隨著測(cè)量值增大而減少。 Ø 調(diào)節(jié)器作用方向確定的原則：應(yīng)根據(jù)被控過(guò)程的特性及調(diào)節(jié)閥的氣開(kāi)、氣關(guān)形式來(lái)正確選擇，以使自動(dòng)控制系統(tǒng)成

12、為一個(gè)負(fù)反饋的閉環(huán)系統(tǒng)，即如果被控變量偏高，則控制作用應(yīng)使之降低；相反，如果被控變量偏低，則控制作用應(yīng)使之升高?？刂谱饔脤?duì)被控變量的影響應(yīng)與擾動(dòng)作用對(duì)被控變量的影響相反，才能使被控變量回到設(shè)定值。Ø 控制系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的極性的規(guī)定：l 正作用調(diào)節(jié)器：即當(dāng)系統(tǒng)的測(cè)量值增加時(shí)，調(diào)節(jié)器的輸出亦增加，其靜態(tài)放大系數(shù)Kc取負(fù)；l 反作用調(diào)節(jié)器：即當(dāng)系統(tǒng)的測(cè)量值增加時(shí)，調(diào)節(jié)器的輸出減小，其靜態(tài)放大系數(shù)Kc取正；l 氣開(kāi)式調(diào)節(jié)閥：其靜態(tài)放大系數(shù)Kv取正；l 氣關(guān)式調(diào)節(jié)閥：其靜態(tài)放大系數(shù)Kv取負(fù)；l 正作用被控過(guò)程：其靜態(tài)放大系數(shù)K0取正；l 反作用被控過(guò)程：其靜態(tài)放大系數(shù)K0取負(fù)。過(guò)程控制系統(tǒng)要能正常

13、工作，則該系統(tǒng)的各個(gè)環(huán)節(jié)的極性(可用其靜態(tài)放大系數(shù)表示)相乘必須為正。變送器的靜態(tài)放大系數(shù)Km通常為正極性，故只需調(diào)節(jié)器Kc、調(diào)節(jié)閥Kv和過(guò)程的K0極性相乘起來(lái)必須為正即可。Ø 確定調(diào)節(jié)器正、反作用的次序過(guò)程：l 首先根據(jù)生產(chǎn)工藝安全等原則確定調(diào)節(jié)閥的氣開(kāi)氣關(guān)形式；l 然后按被控過(guò)程特性，確定其正、反作用；l 最后根據(jù)上述組成該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)各環(huán)節(jié)的靜態(tài)放大系數(shù)極性相乘必須為正的原則來(lái)確定調(diào)節(jié)器的正、反作用方式。第三節(jié) 單回路控制系統(tǒng)整定1. 有關(guān)單回路控制系統(tǒng)整定的概述² 系統(tǒng)整定-指選擇調(diào)節(jié)器的比例度、積分時(shí)間TI和微分時(shí)間Td的具體數(shù)值。系統(tǒng)整定的實(shí)質(zhì)，就是通過(guò)改

14、變控制參數(shù)使調(diào)節(jié)器特性和被控過(guò)程特性配合好，來(lái)改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特性，求得最佳的控制效果。Ø 系統(tǒng)的良好控制效果一般要求：瞬時(shí)響應(yīng)的衰減率（以保證系統(tǒng)具有一定的穩(wěn)定性儲(chǔ)備），盡量減小穩(wěn)態(tài)偏差(余差)、最大偏差和過(guò)渡過(guò)程時(shí)間。Ø 注意：只有系統(tǒng)設(shè)計(jì)正確，儀表經(jīng)過(guò)調(diào)校和正確安裝之后，調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定才是有意義的。Ø 調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定方法：（可分為兩大類）l 理論計(jì)算整定法：如根軌跡法、頻率特性法等。這類整定方法要求已知過(guò)程的數(shù)學(xué)模型。其計(jì)算繁瑣，工作量很大，而且最后得到的數(shù)據(jù)一般精度又不高，所以目前在工程上較少采用。l 工程整定方法：如動(dòng)態(tài)特性參數(shù)法、臨界比例度法、

15、衰減曲線法、現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)整定法等。它直接在過(guò)程控制系統(tǒng)中進(jìn)行。其方法簡(jiǎn)單，計(jì)算簡(jiǎn)便，而且容易掌握，所得參數(shù)雖然不一定為最佳，但是實(shí)用，能解決一般性問(wèn)題，所以在工程上得到了廣泛應(yīng)用。l 計(jì)算機(jī)仿真尋優(yōu)整定法：采用最優(yōu)積分準(zhǔn)則。來(lái)求調(diào)節(jié)器的整定參數(shù)的最優(yōu)值的方法。2. 理論計(jì)算整定法（介紹根軌跡法）Ø 根軌跡作圖整定方法原理：應(yīng)用根軌跡作圖方法的原則來(lái)選擇調(diào)節(jié)器的PID參數(shù)，使系統(tǒng)特征方程中對(duì)瞬態(tài)響應(yīng)起主導(dǎo)作用的根滿足某一指定要求，從而使系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)達(dá)到指定的性能指標(biāo)。Ø 單回路反饋控制系統(tǒng)根軌跡的基本方程式：Ø 根軌跡上各點(diǎn)(即系統(tǒng)特征方程式的根)應(yīng)滿足下列條件：l

16、幅角條件：，（N0，1，）l 模值條件：Ø 系統(tǒng)整定時(shí)，W0(s)為已知，調(diào)節(jié)器W(s)的形式已定，但比例度，積分時(shí)間 TI、微分時(shí)間Td待定。Ø 利用根軌跡作圖方法可以定出開(kāi)環(huán)增益和一個(gè)或兩個(gè)可變開(kāi)環(huán)零點(diǎn)、極點(diǎn)的適當(dāng)位置，使系統(tǒng)特征方程的主導(dǎo)復(fù)根位于根平面確定的折線上，從而求出調(diào)節(jié)器的整定參數(shù)值和主導(dǎo)復(fù)根。Ø 比例調(diào)節(jié)器時(shí)的根軌跡作圖整定方法：比例調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)： （只有一個(gè)待定參數(shù)-比例度）滿足指定衰減率的主導(dǎo)復(fù)根的位置是唯一的，只要找出根軌跡與指定折線的交點(diǎn)，然后用模值條件即可求出比例調(diào)節(jié)器的整定參數(shù)值。舉例：例5-1Ø 比例微分調(diào)節(jié)器時(shí)的根軌跡作

17、圖整定方法：比例微分調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)： （有兩個(gè)待定參數(shù)-比例度，微分時(shí)間Td）在求調(diào)節(jié)器的整定參數(shù)時(shí)，首先要確定此可變零點(diǎn)的位置，從而求出微分時(shí)間Td值。然后再根據(jù)模值條件求出比例皮度。但是必須注意一點(diǎn)改變Td值不僅改變了系統(tǒng)開(kāi)環(huán)零點(diǎn)的位置，而且也改變了系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益。舉例：例5-2Ø 比例積分調(diào)節(jié)器時(shí)的根軌跡作圖整定方法：比例積分調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)： （有兩個(gè)待定參數(shù)-比例度，積分時(shí)間TI）求取積分時(shí)間TI、比例度的步驟：l 在根平面上求出TI時(shí)比例調(diào)節(jié)器所構(gòu)成的系統(tǒng)特征方程的主導(dǎo)復(fù)根。l 同樣的系統(tǒng)改用比例積分調(diào)節(jié)器后，經(jīng)整定后的主導(dǎo)振蕩成分頻率低于。通常m=0.221（即衰減率0.

18、75）時(shí)，。據(jù)此即可定出主導(dǎo)復(fù)根在根平面上的位置(與在同一條m值的斜線上)。l 由和幅值條件定出(，j0)零點(diǎn)，求出積分時(shí)間值。l 根據(jù)模值條件求出比例度值。 舉例：例5-3Ø 比例積分微分調(diào)節(jié)器時(shí)的根軌跡作圖整定方法：比例積分微分調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)：令，則有： （有三個(gè)待定參數(shù)-比例度，微分時(shí)間Td，積分時(shí)間TI）求取步驟：l 用調(diào)節(jié)器W(s)中的一個(gè)零點(diǎn)(，j0)去抵消W0(s)中的一個(gè)極點(diǎn)；l 把減小一個(gè)極點(diǎn)后的W0(s)作為被控過(guò)程，根據(jù)整定比例積分調(diào)節(jié)器的方法，選擇調(diào)節(jié)器W(s)的另一個(gè)零點(diǎn)(，j0)，并求出調(diào)節(jié)器W(s)的比例度；l 根據(jù)上述步驟求得的、TI、Td值，按式計(jì)算

19、調(diào)節(jié)器的整定參數(shù)*、TI*、Td*值。 舉例：例5-43. 工程整定方法Ø 動(dòng)態(tài)特性參數(shù)法² 動(dòng)態(tài)特性參數(shù)法-根據(jù)系統(tǒng)開(kāi)環(huán)廣義過(guò)程階躍響應(yīng)特性進(jìn)行近似計(jì)算的方法。原理：在調(diào)節(jié)閥WV(s)的輸入端加一階躍信號(hào)，記錄測(cè)量變送器Wm(s)的輸出響應(yīng)曲線，根據(jù)該曲線求出代表廣義過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性參數(shù)(過(guò)程的時(shí)延，T0一過(guò)程的時(shí)間常數(shù)，一一過(guò)程響應(yīng)速度)，然后根據(jù)這些參數(shù)的數(shù)值，分別應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算出調(diào)節(jié)器的整定參數(shù)值。舉例：例5-5Ø 邊界穩(wěn)定條件下的試驗(yàn)整定方法（臨界比例度法）特點(diǎn)：直接在閉合的控制系統(tǒng)中進(jìn)行整定，而不需要進(jìn)行過(guò)程動(dòng)態(tài)特性的試驗(yàn)。整定步驟：l 把調(diào)節(jié)器的積分

20、時(shí)間TI置于最大(TI)，微分時(shí)間Td置零(Td0)，比例度置較大數(shù)值，把系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行，然后將調(diào)節(jié)器比例度由大逐漸減小，得到臨界振蕩過(guò)程，記下臨界比例度和臨界振蕩周期值。l 根據(jù)和值，運(yùn)用經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算出調(diào)節(jié)器各個(gè)參數(shù)、TI、Td值。l 根據(jù)上述計(jì)算結(jié)果設(shè)置調(diào)節(jié)器的參數(shù)值。觀察系統(tǒng)的響應(yīng)過(guò)程，若記錄曲線不合要求，再適當(dāng)調(diào)整整定參數(shù)值。Ø 阻尼振蕩法（衰減曲線法）整定步驟：（4：1衰減曲線法）l 把調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間TI置于最大(TI)，微分時(shí)間Td置零(Td0)，比例度置較大數(shù)值，把系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行，重復(fù)做擾動(dòng)實(shí)驗(yàn)，然后將調(diào)節(jié)器比例度由大逐漸減小，直至記錄曲線出現(xiàn)4：1的衰減為止，記下和值。如下圖：l 根據(jù)和值，運(yùn)用經(jīng)驗(yàn)