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文檔簡介

1、直流電動機的模型電樞控制的他勵直流電動機部件。直流電動機是將電能轉化為機械能的一種典型的機電轉換裝置。在電樞控制的直流電動機中，由輸入的電樞電壓ud在電樞回路產生電樞電流id ，再由電樞電流id與激磁磁通相互作用產生電磁轉矩M，從而使電樞旋轉，拖動負載運動。 1）取電樞電壓ud為控制輸入，負載轉矩ML（單位：Nm）為擾動輸入，電動機轉速n（單位：轉/分）為輸出量。2）忽略電樞反應、磁滯、渦流效應等影響，當激磁電流不變if 時，激磁磁通視為不變，則將變量關系看作線性關系。3）電樞電壓ud在電樞回路產生電樞電流id，列電樞回路電壓平衡方程：4）電樞電流id與激磁磁通相互作用產生電磁轉矩M，在激磁磁

2、通不變時M與電樞電流成正比，5）電磁轉矩拖動負載運動，列電機軸上的轉矩平衡方程：其中，f是電動機和負載折合到電動機軸上的粘性摩擦系數(shù)，J是電動機和負載折合到電動機軸上的轉動慣量。（工程計算中，往往不用轉動慣量J，而用飛輪矩GD2，類似轉動慣量J，只是單位不同，相差一個倍數(shù)。其中-慣性半徑（單位：米），D-慣性直徑（單位：米），g-重力加速度，9.81m/s2，m-旋轉部分的質量（單位：kg），G-旋轉部分的重量（單位：N）n-轉速（轉/分）則，轉矩平衡方程變?yōu)椋?）（教材中，采用的是電動機的飛輪矩GD2，且電動機空載，并忽略粘性摩擦，所以f和ML均為零，即為方程）6）消去中間變量，整理可得電動機的微分方程7）在工程應用中，由于電樞電路電感Ld較小，通常忽略不計，則上式可簡化為一階方程：畫出電動機的動態(tài)結構圖：若以角速度為輸出量，則（此

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