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文檔簡介

1、EPSO機械手脈沖零點校正一、工具：鋼板尺（或卡尺）、EPSONI械手編程軟件RC+5.0等。二、應(yīng)用場合：1. 當(dāng)機械手和驅(qū)動器的型號及序列號不一致時，即機械手和不同序列號的控制器混搭使用，需要重新校準(zhǔn)機械手的位置（重新校準(zhǔn)機械手脈沖零位）。2. 更換馬達等其他問題。三、機械手脈沖零點位置校正：具體調(diào)節(jié)步驟如下：1. 拆除機械手絲桿上夾具，同時保證機械手有足夠運動空間，用RC+5.0軟件連接機械手LS3,在軟件中打開機器人管理器，如下圖所示：.點擊“motoron”按鈕，即給機械手上電；接著點擊“釋放所有”按鈕，即釋放機械手4個伺服馬達剎車；具體如圖：2. 點擊“motoron”按鈕，即給機

2、械手上電；接著點擊“釋放所有”按鈕，即釋放機械手4個伺服馬達剎車；具體如圖：3. 手動將機械手調(diào)整到脈沖零點位置；如下圖所示：具體細(xì)節(jié):1）因為剎車釋放后，手動可以拖動J1與J2軸，手動拖動使J1與J2軸如下圖所示:2）同理，手動移動絲桿使3、4軸如圖所示：（U軸0位，絲桿端面對應(yīng)外套上的指針；絲桿底部端面到機體底部為75mm用鋼尺量，相差在2mmrt可接受。）3. 保持機械手目前手動零點位置不動，先點擊“鎖定所有”按鈕，即鎖定機械手伺服馬達剎車；接著點擊“motoroff”按鈕，即關(guān)閉機械手；具體如圖：4. 保持機械手目前手動零點位置不動，手動將機械手內(nèi)編碼器重置，具體是在軟件中打開命令窗口

3、（ctrl+M）中輸入：Encreset1按回車Encreset2按回車Encreset3按回車Encreset3,4按回車如圖:5. 保持機械手目前手動零點位置不動，重啟控制器,具體操作如圖：6. 保持機械手目前手動零點位置不動，在命令窗口中輸入Calpls（脈沖零點位置的正確脈沖值）回車，具體如下：Calpls0,0,0,0回車.如下圖：8.保持機械手目前手動零點位置不動，保存各個軸當(dāng)前的脈沖值，具體是在軟件中打開命令窗口（ctrl+M）中輸入：calib 1 按回車calib 2按回車calib 3按回車1軸2軸3軸calib3,4按回車4軸（如只需校第一軸，calib1即可，以上將4個軸都校正）機械手脈沖零點的脈沖保存完成，效正基本完成。7. 保持機械手目前手動零點位置不動，打開機器人管理器，點擊motoron后，在步進示教可看到如下界面：其當(dāng)前世界坐標(biāo)值x：400y：0z：0u：0當(dāng)前關(guān)節(jié)及脈沖值均為0，8. 驗證，將機械手的位置移動，是x、y、z、u的值均有很大變化后，在軟

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