THMSRX-1A型實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)(9.22改)

1、第一章THMSRX-1A型模塊式柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)產(chǎn)品簡(jiǎn)介一、產(chǎn)品概述模塊式柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)是一種最為典型的機(jī)電一體化、自動(dòng)化類產(chǎn)品，是為職業(yè)技術(shù)學(xué)院、技工學(xué)校、職業(yè)技術(shù)學(xué)校、職業(yè)教育培訓(xùn)機(jī)構(gòu)等而設(shè)計(jì)的產(chǎn)品，它適合機(jī)械制造及其自動(dòng)化、機(jī)電一體化、機(jī)械電子工程、電氣工程及自動(dòng)化、自動(dòng)化工程、控制工程、測(cè)控技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制、機(jī)械設(shè)計(jì)與理論、自動(dòng)控制等相關(guān)專業(yè)的教學(xué)和培訓(xùn)。它在接近工業(yè)生產(chǎn)制造現(xiàn)場(chǎng)基礎(chǔ)上又針對(duì)教學(xué)進(jìn)行了專門(mén)設(shè)計(jì)，強(qiáng)化了各種控制技術(shù)和工程實(shí)踐能力。實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)由五個(gè)單元組成，分別為：上料檢測(cè)單元、搬運(yùn)單元、加工與檢測(cè)單元、搬運(yùn)分揀單元和分類單元，控制系統(tǒng)選用三菱PLC進(jìn)行控制

2、，具有較好的柔性，即每單元各有一套PLC空制系統(tǒng)獨(dú)立控制，在基本單元模塊培訓(xùn)完成以后，又可以將相鄰的兩個(gè)單元、三個(gè)單元直至五個(gè)單元連在一起，學(xué)習(xí)復(fù)雜系統(tǒng)的控制、編程、裝配和調(diào)試技術(shù)。實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包含了機(jī)電一體化專業(yè)中的氣動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制、PLC傳感器等多種控制技術(shù)，適合相關(guān)專業(yè)學(xué)生進(jìn)行工程實(shí)踐、課程設(shè)計(jì)及初上崗位的工程技術(shù)人員進(jìn)行培訓(xùn)，是培養(yǎng)機(jī)電一體化人才的理想設(shè)備。二、產(chǎn)品特點(diǎn)1 .系統(tǒng)將機(jī)械、氣動(dòng)、電氣控制、電機(jī)傳動(dòng)、傳感器檢測(cè)、PLC以及工業(yè)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，偏于組合，可以完成各類單項(xiàng)技能訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練。可以進(jìn)行機(jī)械部件安裝于調(diào)試、氣動(dòng)系統(tǒng)的安裝與調(diào)試、電氣控制

3、電路的安裝和PLC8程、機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試、自動(dòng)控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試，能較好地滿足實(shí)訓(xùn)教學(xué)與工程訓(xùn)練的需要。2 .該實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)可以鍛煉學(xué)員創(chuàng)新思維和動(dòng)手能力，學(xué)員可以利用本實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)從機(jī)械組轉(zhuǎn)、電氣設(shè)計(jì)、接線、PLC編程與調(diào)試、設(shè)備維護(hù)等方面進(jìn)行工程訓(xùn)練。3 .選用三菱PLC采用三菱RS485網(wǎng)絡(luò)通信，使各站之間的控制信息和狀態(tài)數(shù)據(jù)能夠?qū)崟r(shí)相互交換。三、技術(shù)性能1.輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€AC220V±10%50Hz2 .工作環(huán)境：溫度-10C40c相對(duì)濕度W85%(25C)海拔4000m3 .裝置容量：1.5kVA4 .外形尺寸：240cnriX85cmx140cm5 .安全保護(hù)：具有漏電壓、

4、漏電流保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)四、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容(一)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目1. 傳感器應(yīng)用技術(shù)實(shí)訓(xùn)該系統(tǒng)所使用的傳感器數(shù)量多，電感式的、光電式以及電磁式等，每一個(gè)都有著各自的特性、發(fā)揮著不同的作用，使系統(tǒng)得以可靠工作。學(xué)員可通過(guò)了解工作中各類傳感器的工作特性來(lái)加強(qiáng)對(duì)這些傳感器的感性認(rèn)識(shí)，可使學(xué)員快速掌握所學(xué)知識(shí)。2. 氣動(dòng)應(yīng)用技術(shù)實(shí)訓(xùn)該系統(tǒng)上使用了大量的氣動(dòng)元件，包括多種電控氣動(dòng)閥、多種氣動(dòng)缸、氣動(dòng)夾爪、過(guò)濾減速閥等。在學(xué)習(xí)這些氣動(dòng)元件時(shí)，不但可以單獨(dú)學(xué)習(xí)每一種分離元件，而且還可以在學(xué)習(xí)時(shí)了解各種氣動(dòng)元件之間，以及氣動(dòng)元件與其它元件之間，如何配合起來(lái)并協(xié)調(diào)進(jìn)行工作的。3. PLC編程實(shí)訓(xùn)柔性自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)上五個(gè)單

5、元，每個(gè)單元由一套PLC控制器單獨(dú)控制，這使得柔性自動(dòng)化生產(chǎn)實(shí)訓(xùn)裝置可以分成若干完全獨(dú)立的工作機(jī)構(gòu)，使十幾個(gè)學(xué)生可以同時(shí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，而且每個(gè)學(xué)員都有動(dòng)手的機(jī)會(huì)。在該設(shè)備上學(xué)員不但可以學(xué)習(xí)PLC的各種技術(shù)，而且可以學(xué)習(xí)綜合科技環(huán)境下PLC的多種應(yīng)用。為靈活學(xué)習(xí)和掌握PLC的各方面知識(shí)提供了條件。4. 電氣控制電路實(shí)訓(xùn)柔性自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)有五個(gè)工作單元，其電控部分全部按照工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)和習(xí)慣進(jìn)行設(shè)計(jì)，并且以附件方式提供全部設(shè)計(jì)圖紙和說(shuō)明書(shū)。學(xué)員在該設(shè)備上可學(xué)習(xí)電路原理圖分析、PLC各I/O地址查對(duì)和設(shè)備電路連線方法。5. 機(jī)械系統(tǒng)調(diào)試實(shí)訓(xùn)柔性自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)上的五個(gè)工作單元相對(duì)獨(dú)立，在進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試時(shí)，學(xué)員需調(diào)

6、整單元與單元之間的協(xié)調(diào)關(guān)系，至系統(tǒng)可正常、可靠地運(yùn)行。這對(duì)提高在校學(xué)生動(dòng)手能力有極大幫助。6. 系統(tǒng)維護(hù)和故障檢測(cè)技術(shù)實(shí)訓(xùn)設(shè)備日常維護(hù)的內(nèi)容和方法，以及系統(tǒng)常見(jiàn)故障分析、排除的方法。（二）工作任務(wù)1 .柔性自動(dòng)生產(chǎn)線單元的安裝與調(diào)試提供的設(shè)備功能部件和元器件裝配柔性自動(dòng)生產(chǎn)線：（ 1） 上料檢測(cè)單元的安裝與調(diào)試（ 2） 搬運(yùn)單元的安裝與調(diào)試（ 3） 加工單元的安裝與調(diào)試（ 4） 搬運(yùn)分揀單元的安裝與調(diào)試（ 5） 分類單元的安裝與調(diào)試（ 6） 柔性自動(dòng)生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)裝置安裝與調(diào)試2 .氣動(dòng)系統(tǒng)的安裝與調(diào)試通過(guò)配置的氣缸、電磁閥和磁性開(kāi)關(guān)等氣動(dòng)控制元件，可完成下列氣動(dòng)技術(shù)的工作任務(wù)：（ 1）氣動(dòng)方向控

7、制回路的安裝與調(diào)試（ 2）氣動(dòng)速度控制回路的安裝與調(diào)試（ 3）擺動(dòng)控制回路的安裝與調(diào)試（ 4）氣動(dòng)順序控制回路的安裝與調(diào)試（ 5）氣動(dòng)機(jī)械手裝置的安裝與調(diào)試（ 6）氣動(dòng)系統(tǒng)安裝與調(diào)試3 .電氣控制電路的安裝和PLCS程通過(guò)配置的PLG變頻器、步進(jìn)電機(jī)、交流電機(jī)、指令開(kāi)關(guān)和傳感器等，可完成下列PLC應(yīng)用技術(shù)工作任務(wù)：(1)電動(dòng)機(jī)控制電路的連接與控制程序編寫(xiě)(2)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的連接與控制程序編寫(xiě)(3)氣動(dòng)方向控制程序編寫(xiě)(4)氣動(dòng)順序動(dòng)作控制程序編寫(xiě)(5)氣動(dòng)機(jī)械手控制程序編寫(xiě)(6)柔性自動(dòng)生產(chǎn)線控制程序編寫(xiě)4 .柔性自動(dòng)控制系統(tǒng)的安裝與調(diào)試通過(guò)調(diào)整的供料單元、搬運(yùn)單元、加工與檢測(cè)單元、搬運(yùn)分

8、揀單元、分類單元，可完成柔性自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝、調(diào)試。5 .通過(guò)培訓(xùn)、考核，可考察的職業(yè)能力(1)柔性自動(dòng)生產(chǎn)線的組成、結(jié)構(gòu)與連接(2)控制系統(tǒng)及應(yīng)用(3)氣動(dòng)原理與控制技術(shù)應(yīng)用(4)PLC與編程方法(5)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)應(yīng)用(6)安轉(zhuǎn)、連接、故障診斷與調(diào)試五、系統(tǒng)配置該系統(tǒng)由型材桌、上料檢測(cè)單元、搬運(yùn)單元、加工與檢測(cè)單元、搬運(yùn)分揀單元、分類單元、通信接口板、電氣網(wǎng)孔板、按鈕控制板、各種傳感器、警示燈、電磁閥和I/O接口板等組成，完成工件的上料、搬運(yùn)、加工、分揀、分類等功能?；九渲帽碓诙鶭丁P站名主機(jī)規(guī)格備注1.上料檢測(cè)單元FX2N-48MR+FX2N-485-BD24路數(shù)字量輸入/24路繼電器輸

9、出2.搬運(yùn)單元FX2N-48MR+FX2N-485-BD24路數(shù)字量輸入/24路繼電器輸出3.加工與檢測(cè)單元FX2N-48MT+FX2N-485-BD24路數(shù)字量輸入/24路晶體管輸出晶體管型4.搬運(yùn)分揀單元FX2N-48MR+FX2N-485-BD24路數(shù)字量輸入/24路繼電器輸出5.分類單元FX2N-48MT+FX2N-485-BD2給數(shù)字量輸入/24路晶體管輸出晶體管型總線結(jié)構(gòu)米用TRS-485網(wǎng)絡(luò)通信，使各站之間的控制信息和狀態(tài)數(shù)據(jù)能夠?qū)崟r(shí)相互交換。每站均配SC-09編程電纜L根。第二章THMSRX-1/©模塊式柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)各單元功能和組成、工作原理、控制要求及實(shí)

10、訓(xùn)項(xiàng)目、控制技術(shù)1 .該自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)每一單元都由一套獨(dú)立的控制系統(tǒng)。因此，該系統(tǒng)可拆分開(kāi)來(lái)學(xué)習(xí)，以保證初學(xué)者容易入門(mén)和足夠的學(xué)習(xí)空間，在將各單元聯(lián)機(jī)組成自動(dòng)化生產(chǎn)線系統(tǒng)后，能為學(xué)員提供一個(gè)復(fù)雜和大型控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)平臺(tái)。2 .各單元都通過(guò)一塊才制面板來(lái)控制PLC使各單元按要求進(jìn)行工作，一個(gè)控制面板上有5個(gè)按鈕開(kāi)關(guān)，2個(gè)選擇開(kāi)關(guān)和1個(gè)急停開(kāi)關(guān)。各開(kāi)關(guān)的控制功能定義:序號(hào)項(xiàng)目說(shuō)明序號(hào)項(xiàng)目說(shuō)明1帶燈按鈕，綠色開(kāi)始5兩位旋鈕，黑色單站/聯(lián)網(wǎng)2帶燈按鈕，黃色復(fù)位6按鈕，紅色停止3按鈕，黃色調(diào)試按鈕7帶燈按鈕，綠色上電4兩位旋鈕，黑色手動(dòng)/自動(dòng)8急停按鈕，紅色急停3 .THMSRX-lAi模塊式自動(dòng)

11、生產(chǎn)線控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)采用RS-485通信方式，實(shí)現(xiàn)各單元的網(wǎng)絡(luò)控制。為保證系統(tǒng)各單元能聯(lián)網(wǎng)運(yùn)行，必須將各單元的PLC連接在一起使獨(dú)立的各單元件能交換信息。將工件的顏色信息、狀態(tài)等傳送到下一站，保證整個(gè)過(guò)程的正常運(yùn)行。二、工作過(guò)程及實(shí)訓(xùn)1 .工作過(guò)程上料檢測(cè)單元搬運(yùn)單元加工檢測(cè)單元搬運(yùn)分揀單元分類單元工作過(guò)程示意圖2 .實(shí)訓(xùn)性質(zhì)(1)機(jī)械設(shè)計(jì)與機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)是機(jī)械制造及自動(dòng)化、機(jī)電一體化、電氣工程及自動(dòng)化、檢測(cè)技術(shù)與控制工程專業(yè)的實(shí)踐必修課程。(2)PLC編程實(shí)訓(xùn)是機(jī)械制造及自動(dòng)化、機(jī)電一體化、電器工程及自動(dòng)化、檢測(cè)技術(shù)與控制工程專業(yè)的實(shí)踐必修課程。3. 實(shí)訓(xùn)目的(1)利用所學(xué)的PLC指令完成各單元

12、控制程序編寫(xiě)。(2)該實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)分為5個(gè)單元，通過(guò)熟悉各控制部件、執(zhí)行部件的組成，用一些最常用的基本指令完成生產(chǎn)實(shí)踐中的常規(guī)控制。(3)通過(guò)熟悉上料檢測(cè)單元，可學(xué)習(xí)相關(guān)電器元件安裝、機(jī)械拆裝、機(jī)械設(shè)計(jì)、布線工藝、PLC編程等相關(guān)內(nèi)容，為5個(gè)單元聯(lián)機(jī)調(diào)試作準(zhǔn)備。(4)培養(yǎng)學(xué)員的學(xué)習(xí)興趣，將所學(xué)的知識(shí)運(yùn)用與實(shí)踐中，培養(yǎng)學(xué)員分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力。(5)使學(xué)員養(yǎng)成在學(xué)習(xí)中相互配合、團(tuán)結(jié)協(xié)作的習(xí)慣。(6)加強(qiáng)安全教育，使學(xué)原養(yǎng)成良好的安全操作習(xí)慣。4. 實(shí)訓(xùn)設(shè)備（1） 安裝有三菱編程軟件GXDeveloper的PC機(jī)。（2） 2）三菱FX2NPLC。（3） PLC的編程電纜（SC-09）。（4） TH

13、MSRX-lAi模塊式柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)。5. 實(shí)訓(xùn)安全要求及處理預(yù)案（ 1）準(zhǔn)備好實(shí)訓(xùn)所需的各種工具（ 2）檢驗(yàn)元器件的質(zhì)量：在不通電的情況下，查看元器件的外觀有無(wú)明顯的損壞；按要求給個(gè)元器件通電檢測(cè)（磁性傳感器不能直接接入電壓進(jìn)行檢測(cè)），檢測(cè)其功能是否正常；給氣動(dòng)元件接通氣源，視其動(dòng)作是否正常。（ 3）安裝電器元件 各元件的安裝位置應(yīng)整齊、均勻、間距合理和便于更換元件。 熔斷器熔斷芯必須向上安裝，接線遵循低進(jìn)高出原則。PLC安裝在工業(yè)導(dǎo)軌上，兩端必須安裝緊固器。1 ）臺(tái)面及網(wǎng)孔板布線 布線應(yīng)走線槽，盡量走距離較近的路線。保證線路工藝橫平豎直。 導(dǎo)線和接線端子連接時(shí)不應(yīng)壓絕緣層，不反卷

14、、不露銅，并做到容易元器件的導(dǎo)線應(yīng)盡量走在一起。 電氣元件接線端子上的連接導(dǎo)線的數(shù)量不得超過(guò)兩根，每節(jié)接線端子板上的連接導(dǎo)線一般只允許連接一根。 布線時(shí)嚴(yán)禁損傷導(dǎo)線絕緣層和線芯。2 ）在學(xué)員實(shí)訓(xùn)過(guò)程中，指導(dǎo)老師進(jìn)行巡回指導(dǎo)時(shí)，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題及時(shí)指出并糾正。 線路自檢：當(dāng)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)接線完成后。先進(jìn)行通電前檢查，用萬(wàn)用表進(jìn)行檢測(cè)，萬(wàn)用表應(yīng)選用電阻檔的合適倍率或二極管檢測(cè)檔，檢測(cè)線路是否連接正確；通電時(shí)，測(cè)量輸入電壓為220V，然后和上空氣開(kāi)關(guān)，再逐一測(cè)量控制電路。 根據(jù)教學(xué)要求填寫(xiě)實(shí)訓(xùn)報(bào)告。（一）上料檢測(cè)單元1.主要組成與功能由回轉(zhuǎn)臺(tái)、導(dǎo)料機(jī)構(gòu)、平面推力軸承、工件滑道、提升裝置、檢測(cè)工件和顏色識(shí)別光電開(kāi)關(guān)

15、、開(kāi)關(guān)電源、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣網(wǎng)孔板、直流減速電機(jī)、電磁閥及氣缸組成，主要完成將工件從回傳上料臺(tái)依次送到檢測(cè)工位，提升裝置將工件提升并檢測(cè)工件顏色。（1）回轉(zhuǎn)臺(tái)：帶動(dòng)物料旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)物料傳動(dòng)。（2）導(dǎo)料機(jī)構(gòu)：是物料在回轉(zhuǎn)臺(tái)上按設(shè)定軌跡進(jìn)行傳動(dòng)。（3）工件滑道：工件通過(guò)滑道，物料滑到物料臺(tái)上。（4）直流減速電機(jī)：用于驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)導(dǎo)料機(jī)構(gòu)輸送工件。(5)檢測(cè)工件光電傳感器：輸送臺(tái)上工件的顏色檢測(cè)、物料檢測(cè)為光電漫反射傳感器，工件庫(kù)中有物料時(shí)為PLC提供一個(gè)輸入信號(hào)。(6)顏色識(shí)別光電傳感器：檢測(cè)到位物料顏色。(7)磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測(cè)，當(dāng)氣缸準(zhǔn)確到

16、位后輸出一個(gè)信號(hào)給PLC(磁性傳感器接線時(shí)注意藍(lán)色接“-”，棕色接“PLC俞入端”)(8)單杠氣缸：由單向氣動(dòng)電控閥控制，執(zhí)行物料的提升。(9)控制按鈕板：用于系統(tǒng)的基本操作、單機(jī)、聯(lián)機(jī)控制。(10)電氣網(wǎng)孔板：主要安裝PLC主機(jī)、空氣開(kāi)關(guān)、開(kāi)關(guān)電源、I/O接口板、各種接線端子等。直流減速電機(jī)：用于驅(qū)動(dòng)輸送臺(tái)傳動(dòng)，輸送工件。2.主要技術(shù)指標(biāo)(1)控制電源：直流24V/5A(2) PLC控制器：三菱(3)電磁閥：4V110-06-DC24V(4)調(diào)速閥：出氣節(jié)流式(5)磁性傳感器：D-C73L(6)單桿氣缸：CDJ2B10-60-B(7)光電傳感器：SB03-1K(8)永磁直流減速電機(jī)：ZGB6

17、0R-45SRZ/458i/8W/24V3 .使用方法(1)氣源由調(diào)壓過(guò)濾器的左側(cè)氣口連接?6氣管，另一端接靜音氣泵。(長(zhǎng)時(shí)間使用，注意及時(shí)將過(guò)濾器內(nèi)的水分排出)(2)編制程序(樣例程序詳見(jiàn)配套光盤(pán))(3)接通電源前，九檢查各模塊接線。(4)下載程序。(5)將黑白工件放到料斗上。運(yùn)行方式：系統(tǒng)接通電源后，操作按鈕控制板，上電、復(fù)位、調(diào)試，直流減速電機(jī)旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)料機(jī)構(gòu)驅(qū)使工件從滑道滑到提升等待位，當(dāng)檢測(cè)工件光電傳感器檢測(cè)有物料時(shí)，提升機(jī)構(gòu)升至等待位置。4 .控制面板連線端子排5 .氣動(dòng)回路原理圖氣動(dòng)控制系統(tǒng)是本工作單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的邏輯控制功能是由PLC實(shí)現(xiàn)的。氣動(dòng)控制回路的工作原理見(jiàn)下

18、圖1B1、1B2為安裝在推料氣缸的兩個(gè)極限工作位置的磁性傳感器。1Y1為控制推料氣缸的電磁閥6 .開(kāi)機(jī)前檢查項(xiàng)目（1）在開(kāi)機(jī)之前請(qǐng)務(wù)必檢查：1）電氣連接2）正確和可靠氣管連接3）機(jī)械部件狀態(tài)（如：運(yùn)動(dòng)時(shí)是否靈活，連接是否松動(dòng)）4）排除已發(fā)現(xiàn)的故障（2）注意事項(xiàng)1）電源：各站的使用電壓為220VAC,請(qǐng)注意安全。2）各站工作臺(tái)面上使用電壓為24VDC（最大電流5A）。（3）氣動(dòng)連接：1）各站的供氣由各站的過(guò)濾減壓閥供給，額定的使用氣壓為6bar（600Kpa）。2）當(dāng)所有的電氣連接和氣動(dòng)連接接好后，將系統(tǒng)接上電源，運(yùn)行程序。7.操作過(guò)程系統(tǒng)上電后，將本單元“單/聯(lián)”開(kāi)關(guān)打到“單”、“手/自”開(kāi)關(guān)

19、打到“手”狀態(tài)。按下“上電”后“復(fù)位”按鈕燈閃爍，按“復(fù)位”按鈕，本單元回到初始位置，同時(shí)“開(kāi)始”按鈕燈閃爍；按“開(kāi)始”按鈕，等待進(jìn)入單站工作狀態(tài)，要運(yùn)行時(shí)，按下“調(diào)試”按鈕即可按工作流程動(dòng)作。當(dāng)出現(xiàn)異常，按下“急?！卑粹o，該單元立刻會(huì)停止運(yùn)行，當(dāng)排除故障后，按下“上電”按鈕，該單元可接著從剛才的斷點(diǎn)繼續(xù)運(yùn)行。如工作時(shí)突然斷電，來(lái)電后系統(tǒng)重新開(kāi)始運(yùn)行，按以上步驟操作。8.工作流程上料檢測(cè)單元運(yùn)行，轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，工件從轉(zhuǎn)盤(pán)經(jīng)過(guò)滑道送入貨臺(tái)上，物料臺(tái)檢測(cè)傳感器檢測(cè)到有工件后物料臺(tái)上升，工件在30秒內(nèi)沒(méi)有送到物料臺(tái)上時(shí)警示黃燈亮，物料臺(tái)在上升過(guò)程中卡住時(shí)（3秒內(nèi)氣缸沒(méi)有運(yùn)行到上限位）警示紅燈亮。傳感器檢

20、測(cè)物料臺(tái)上工件，在PLC網(wǎng)絡(luò)中給網(wǎng)路完成信號(hào)。9.實(shí)訓(xùn)一上料檢測(cè)單元機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)（1）實(shí)訓(xùn)任務(wù)：拆裝上料檢測(cè)單元。（2）實(shí)訓(xùn)目的1）鍛煉和培養(yǎng)學(xué)生的動(dòng)手能力。2）加深對(duì)各類機(jī)械部件的了解，掌握其機(jī)械的結(jié)構(gòu)。3）鞏固和加強(qiáng)機(jī)械制圖課程的理論知識(shí)，為機(jī)械設(shè)計(jì)、專業(yè)課等后續(xù)課程的學(xué)習(xí)奠定必要的基礎(chǔ)。4）掌握機(jī)械總成、各零部件及其相互間的連接關(guān)系、拆裝方法和步驟及注意事項(xiàng)。5）鍛煉動(dòng)手能力，學(xué)習(xí)拆裝方法和正確地使用常用機(jī)、工、量具和專門(mén)工具。6）熟悉和掌握安全操作常識(shí)，零部件拆裝后的正確放置、分類及清洗方法，培養(yǎng)文明生產(chǎn)的良好習(xí)慣。7）通過(guò)電腦制圖，繪制單個(gè)零部件圖。（3）實(shí)訓(xùn)內(nèi)容1）認(rèn)識(shí)各種工具，掌

21、握正確使用方法。2）拆卸、組裝各機(jī)械零部件、控制部件，如：氣缸、電機(jī)、轉(zhuǎn)盤(pán)、過(guò)濾器、PLG開(kāi)關(guān)電源、按鈕等。3）裝配所有零部件，裝配到位，密封良好，轉(zhuǎn)動(dòng)靈活。注：在拆卸零件的過(guò)程中整體的零件不允許破壞性拆開(kāi)，如：氣缸等。（4）實(shí)訓(xùn)裝置1）臺(tái)面：警示燈機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、上料機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)；2）網(wǎng)孔板：PLC控制機(jī)構(gòu)、供電機(jī)構(gòu)；3）各種拆裝工具。（5）實(shí)訓(xùn)原理具體拆卸與組裝，先外部零件后內(nèi)部零件，先部件后零件，按裝配工藝順序進(jìn)行，拆卸的零件按順序擺放，進(jìn)行必要的記錄、擦洗和清理。裝配時(shí)按順序進(jìn)行，要一次安裝到位。每個(gè)學(xué)生都要?jiǎng)邮帧＃ㄗ⒁猓合炔鸬暮笱b、后拆的先裝）（6）實(shí)訓(xùn)步驟1）拆卸工作臺(tái)面： 準(zhǔn)備

22、各種拆卸工具，熟悉工具的正確使用方法。 了解所拆卸裝置的主要結(jié)構(gòu)，分析和確定主要拆卸內(nèi)容。 端蓋、壓蓋、外殼類拆卸；接管、支架、輔助件拆卸。 主軸、軸承拆卸。 內(nèi)部輔助件及其它零部件拆卸、清洗。 各零部件分類、清洗、記錄等。網(wǎng)孔板：準(zhǔn)備各種拆卸工具，熟悉工具的正確使用方法。了解所拆卸的器件主要分布，分析和確定主要拆卸內(nèi)容。主機(jī)PLG空氣開(kāi)關(guān)、保險(xiǎn)絲座、I/O接口板、轉(zhuǎn)接端子及端蓋、開(kāi)關(guān)電源、導(dǎo)軌拆卸。各元器件分類、注意元器件的分布結(jié)構(gòu)、記錄等。2）組裝理清組裝順序，先組裝內(nèi)部零部件，組裝主軸及軸承。組裝軸承固定環(huán)、上料底板等工作部件。組裝內(nèi)部件與殼體。組裝壓蓋、接管、各輔助部件等。檢查是否有未

23、裝零件，檢查組裝是否合理、正確和適度。10.實(shí)訓(xùn)二接線原理與分析（1）實(shí)訓(xùn)任務(wù)：完成上料檢測(cè)單元布線（2）實(shí)訓(xùn)目的1）掌握電路的基礎(chǔ)知識(shí)、注意事項(xiàng)和基本操作方法。2）能正確使用常用接線工具。3）能正確使用常用測(cè)量（如：萬(wàn)用表）工具。4）掌握電路布線相關(guān)知識(shí)。5）能安裝和維修各個(gè)電路。6）掌握PLC外圍直流控制及交流負(fù)載線路的接法及注意事項(xiàng)。（3）實(shí)訓(xùn)設(shè)備1） THMSRX-lffi模塊式柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)上料檢測(cè)單元（4）實(shí)訓(xùn)內(nèi)容1）根據(jù)原理圖、氣動(dòng)原理圖繪制接線圖，可參考實(shí)訓(xùn)臺(tái)上的接線。2）按繪制好的接線圖，研究走線方法，并進(jìn)行板前明線、布線和套號(hào)碼管。3）根據(jù)繪制好的接線圖、完成實(shí)訓(xùn)

24、臺(tái)臺(tái)面、網(wǎng)孔板的接線4） 按圖檢測(cè)電路，經(jīng)教師檢查后，方可通電。進(jìn)行下一步工作。11.實(shí)訓(xùn)三編程實(shí)訓(xùn)（ 1）實(shí)訓(xùn)任務(wù)：編寫(xiě)上料檢測(cè)單元控制程序。（ 2）實(shí)訓(xùn)目的1）利用所學(xué)的指令完成上料檢測(cè)單元程序的編制。（ ）本實(shí)訓(xùn)是五個(gè)單元中的第一單元，通過(guò)熟悉第一單元，可獲得其它各單元的相關(guān)內(nèi)容，為五個(gè)單元的拼合與調(diào)試作好準(zhǔn)備。1. 3）實(shí)訓(xùn)設(shè)備1）安裝有GXDeveloper軟件的PC機(jī)一臺(tái)。2）三菱PLC一臺(tái)。3）PLC編程電纜一更（SC-09）。4）THMSRX-1AS模塊式柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)上料檢測(cè)單元。2. 4）實(shí)訓(xùn)內(nèi)容將編制好的程序載入PLC并運(yùn)行。按下“上電”按鈕后“復(fù)位”按鈕燈閃爍

25、，按“復(fù)位”按鈕，氣缸進(jìn)行復(fù)位，若氣缸復(fù)位完成，則1B2=1,此時(shí)“開(kāi)始”按鈕燈閃爍；按“開(kāi)始”按鈕后，送料電機(jī)轉(zhuǎn)，若沒(méi)料（B1=0）,則電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)30秒后停止，同時(shí)警示黃燈亮；若有料（B1=1）,則氣缸上升（1Y1=1），若在3秒內(nèi)沒(méi)有到達(dá)氣缸上限位則警示紅燈亮；按“調(diào)試”按鈕，氣缸下降，待1B2=1后，送料電機(jī)再次轉(zhuǎn)動(dòng)，循環(huán)上料過(guò)程。3. 5）實(shí)訓(xùn)步驟新建一個(gè)程序,根據(jù)上述控制要求，編寫(xiě)出相應(yīng)的程序，并運(yùn)行通過(guò)。（樣例程序詳見(jiàn)配套光盤(pán)）（二）搬運(yùn)單元4. 主要組成與功能由氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)手指、雙導(dǎo)桿氣缸、回轉(zhuǎn)臺(tái)、單桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸、磁性傳感器、開(kāi)光電源、可編程控制器、按鈕板、I/O接口板、電

26、氣網(wǎng)孔板、多種類型電磁閥組成。主要完成將工件輸送到加工站待料區(qū)工位。（1）氣動(dòng)機(jī)械手：完成工件的抓取動(dòng)作，由雙向電控閥控制，氣動(dòng)手指釋放是磁性傳感器有信號(hào)輸出，磁性開(kāi)關(guān)指示燈亮。（2）擺臺(tái)：采用旋轉(zhuǎn)氣缸設(shè)計(jì)，由雙向電控氣閥控制機(jī)械的左、右擺動(dòng)。（3）雙導(dǎo)桿氣缸：控制機(jī)械手臂伸出、縮回，由雙向電控氣閥控制。（ 4） 單杠氣缸：由單向氣動(dòng)電控閥控制。當(dāng)氣動(dòng)電磁閥帶點(diǎn)，氣缸伸出帶動(dòng)氣動(dòng)手指下降運(yùn)動(dòng)。（5）磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測(cè)，當(dāng)氣缸準(zhǔn)確到位后輸出一個(gè)信號(hào)給PLC。（磁性傳感器接線時(shí)注意藍(lán)色接“-”，棕色接“PLC輸入端”）（6）開(kāi)關(guān)電源：為該單元的正常工作提供電源。（7）控制按鈕版：用于系

27、統(tǒng)的基本操作、單機(jī)控制、連接控制。（8）電氣網(wǎng)孔板：主要安裝PLC主機(jī)、空氣開(kāi)關(guān)、開(kāi)關(guān)電源、I/O接口板、各種接線端子。5. 主要技術(shù)指標(biāo)（1）控制電源：直流24V/5A（2） PLC控制器：三菱（3）電磁閥：4V110-06、4V120-06、4V130-06（4）調(diào)速閥：出氣節(jié)流式（5）磁性傳感器：D-A73L、D-Y59BL（6）氣缸：CDJ2KB16-45-A、CXSM15-10、0MSQB20R（7）氣動(dòng)手指：MHZ2-16D6. 使用方法（1）氣源由調(diào)壓過(guò)濾器的左側(cè)氣口連接?6氣管，另一端接靜音氣泵。（長(zhǎng)時(shí)間使用，注意及時(shí)將過(guò)濾器內(nèi)的水分排出）（2）編制程序（樣例程序詳見(jiàn)配套光盤(pán)）

28、（3）接通電源前，先檢查各模塊接線。（4）下載程序。（5）將黑白工件放到料斗上。運(yùn)行方式：系統(tǒng)接通電源后，操作按鈕控制板，上電、復(fù)位、調(diào)試。7. 控制面板連接端子排FIN1-0DFIN13IQriN2-01PIN"-IlPIN302PIN15-12PIN4-03PIN16-13P1N5PT脂一-05INI 315P1K?一-OSUNly-p T KT "7 H16 _ r ryFINSFTr iJNiU1 fFIN9-24VPIN21-VPIN10-24VPIN22-FIN11-)VF1N23DVFIN12-DVFIN2W一-ov8. 氣動(dòng)回路原理圖氣動(dòng)控制系統(tǒng)是本工作單元

29、的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的邏輯控制功能是由PLC實(shí)現(xiàn)的。氣動(dòng)控制回路的工作原理見(jiàn)下圖。（1） 1B1、1B2為安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸的兩個(gè)極限工作位置的磁性傳感器。1Y1、1Y2為控制旋轉(zhuǎn)氣缸的電磁閥。（2） 2B1、2B2為安裝在雙聯(lián)氣缸的兩個(gè)極限工作位置的磁性傳感器。2Y1、2Y2為控制雙聯(lián)氣缸的電磁閥。（3） 3B1、為安裝在氣動(dòng)機(jī)械手的極限工作位置的磁性傳感器。3Y1、3Y2為控制雙聯(lián)氣缸的電磁閥。（4） 4）4B1、4B2為安裝在氣動(dòng)機(jī)械手的極限工作位置的磁性傳感器。4Y1為控制雙聯(lián)氣缸的電磁閥。6. 開(kāi)機(jī)前檢查項(xiàng)目（ 1）在開(kāi)機(jī)之前請(qǐng)務(wù)必檢查：1）電氣連接2）正確和可靠氣管連接3）機(jī)械部件狀

30、態(tài)（如：運(yùn)動(dòng)時(shí)是否靈活，連接是否松動(dòng)）4）排除已發(fā)現(xiàn)的故障（ 2）注意事項(xiàng)1）電源：各站的使用電壓為220VAC,請(qǐng)注意安全。2）各站工作臺(tái)面上使用電壓為24VDC（最大電流5A）。（3）氣動(dòng)連接：1）各站的供氣由各站的過(guò)濾減壓閥供給，額定的使用氣壓為6bar（600Kpa）。2）當(dāng)所有的電氣連接和氣動(dòng)連接接好后，將系統(tǒng)接上電源，運(yùn)行程序。7. 操作過(guò)程系統(tǒng)上電后，將本單元“單/聯(lián)”開(kāi)關(guān)打到“單”、“手/自”開(kāi)關(guān)打到“手”狀態(tài)。按下“上電”后“復(fù)位”按鈕燈閃爍，按“復(fù)位”按鈕，本單元回到初始位置，同時(shí)“開(kāi)始”按鈕燈閃爍；按“開(kāi)始”按鈕，等待進(jìn)入單站工作狀態(tài)，要運(yùn)行時(shí)，按下“調(diào)試”按鈕即可按工作

31、流程動(dòng)作。當(dāng)出現(xiàn)異常，按下“急停”按鈕，該單元立刻會(huì)停止運(yùn)行，當(dāng)排除故障后，按下“上電”按鈕，該單元可接著從剛才的斷點(diǎn)繼續(xù)運(yùn)行。如工作時(shí)突然斷電，來(lái)電后系統(tǒng)重新開(kāi)始運(yùn)行，按以上步驟操作。8. 工作流程上料完成后，雙導(dǎo)桿氣缸前伸，前限位磁性傳感器檢測(cè)到位后，延時(shí)0.5秒前臂單桿氣缸下降，前臂單杠氣缸磁性傳感器檢測(cè)到位后，延時(shí)0.5秒氣動(dòng)手指抓取工件,夾緊工件后延時(shí)0.5秒；前臂單桿氣缸上升，雙導(dǎo)桿氣缸縮回，雙導(dǎo)桿氣缸后限位磁性傳感器檢測(cè)到位后；氣動(dòng)機(jī)械手?jǐn)[臺(tái)向右擺動(dòng)，擺臺(tái)右限位磁性傳感器檢測(cè)到位后，雙導(dǎo)桿氣缸前伸，前限位磁性傳感器檢測(cè)到位后，延時(shí)0.5秒前臂單桿氣缸下降，前臂單杠氣缸磁性傳感器檢

32、測(cè)到位后，延時(shí)0.5秒氣動(dòng)手指將工件放入待料工位，延時(shí)0.5秒前臂單桿氣缸上升，雙導(dǎo)桿氣缸縮回，后限位磁性傳感器檢測(cè)到位后，氣動(dòng)機(jī)械手?jǐn)[臺(tái)向左擺動(dòng)，擺臺(tái)左限位磁性開(kāi)關(guān)到位后，等待下一個(gè)工件到位，重復(fù)上面的動(dòng)作。9. 實(shí)訓(xùn)一搬運(yùn)單元機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)（參考上料檢測(cè)單元）10. 實(shí)訓(xùn)二搬運(yùn)單元接線原理與分析（參考上料檢測(cè)單元）11. 實(shí)訓(xùn)三搬運(yùn)單元編程實(shí)訓(xùn)（ 1）實(shí)訓(xùn)任務(wù)：搬運(yùn)單元程序編寫(xiě)。（ 2）實(shí)訓(xùn)目的1 ）利用所學(xué)的指令完成搬運(yùn)單元的程序編制。2 ）將所學(xué)的知識(shí)運(yùn)用于實(shí)踐中，培養(yǎng)分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力。3 ）培養(yǎng)學(xué)生根據(jù)不同的控制要求編制程序的能力，逐步培養(yǎng)學(xué)生發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力。4 ）進(jìn)

33、一步熟悉第二單元各部件的工作情況，為整個(gè)系統(tǒng)的聯(lián)機(jī)運(yùn)行于調(diào)試作準(zhǔn)備。（3）實(shí)訓(xùn)設(shè)備1 ）安裝有GXDeveloper軟件的PC機(jī)一臺(tái)。2 ）三菱PLC一臺(tái)3 ）PLC編程電纜一根（SC-09）4 ）THMSRX-1廛模塊式柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)搬運(yùn)單元（ 4）實(shí)訓(xùn)內(nèi)容將編制好的程序載入PLC并運(yùn)行。按下“上電”按鈕后“復(fù)位”按鈕燈閃爍，按下“復(fù)位”按鈕，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行復(fù)位動(dòng)作。完成后1B1=1、2B1=1、3B1=。4B1=1,此時(shí)“開(kāi)始”按鈕燈閃爍；按“開(kāi)始”按鈕，程序開(kāi)始運(yùn)行。按“調(diào)試”按鈕，手臂伸出，手臂伸出到位后，再下降到位，之后氣夾將物料夾緊并上升，手臂退回后右轉(zhuǎn)到位1B2=1、2B

34、1=1、4B1=1,再按“調(diào)試”按鈕，手臂前伸到第三站一號(hào)工位上方，然后下降，氣夾打開(kāi)，將物料放入一號(hào)工位中。各氣缸復(fù)位，等待下一個(gè)工件到來(lái)。（ 5）實(shí)訓(xùn)步驟新建一個(gè)程序，根據(jù)上述控制要求，編寫(xiě)出相應(yīng)的程序，并運(yùn)行通過(guò)。（三）加工檢測(cè)單元1. 主要組成與功能由工件搬運(yùn)裝置（轉(zhuǎn)盤(pán)）、導(dǎo)軌、直線氣缸、直流減速電機(jī)、薄型雙導(dǎo)桿氣缸、輔助加工裝置、刀具主軸（步進(jìn)電機(jī)）電機(jī)、加工電機(jī)、單桿氣缸、電感傳感器、光電傳感器、磁性傳感器、平面推力軸承、可編程控制器、按鈕板、電氣網(wǎng)孔板、多種類型電磁閥及氣缸組成。主要完成工位搬運(yùn)，工件打孔，孔深度檢測(cè)，將工件搬運(yùn)到中轉(zhuǎn)工位，在檢測(cè)工位通過(guò)光電傳感器對(duì)物料進(jìn)行正常與

35、否檢測(cè)，并將工件的正常與否信息傳送給下個(gè)PLC。（ 1） 單桿氣缸：檢測(cè)單桿氣缸進(jìn)行深度測(cè)量，單向電控氣閥控制。當(dāng)電控氣閥得電，氣缸升出，檢測(cè)打孔深度。（ 2） 薄型雙導(dǎo)桿氣缸：刀具主軸電機(jī)的上升與下降由薄型雙導(dǎo)桿氣缸控制，氣缸動(dòng)作由單向電控氣閥控制。（ 3）輔助加工裝置：由單桿氣缸推動(dòng)頂桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾緊。（ 4）電感傳感器：轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)到位檢測(cè)，在工位到位后傳感器信號(hào)輸出。（接線注意棕色接“+”、藍(lán)色接“-”、黑色接輸出）（ 5）光電傳感器：用于檢測(cè)工件的正常與否，當(dāng)工件為正常時(shí)，傳感器有信號(hào)輸出；反之，無(wú)輸出。（接線注意棕色接“+”、藍(lán)色接“-”、黑色接輸出）（ 6)加工電機(jī)：采用直流

36、電機(jī)旋轉(zhuǎn)，模擬鉆頭軸轉(zhuǎn)動(dòng)，完成工件的打孔。（ 7)刀具主軸電機(jī)：采用步進(jìn)電機(jī)，系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中執(zhí)行刀具選擇。（ 8)搬運(yùn)裝置：裝置上設(shè)有六個(gè)工位，分別為：待料工位、加工工位、檢測(cè)工位、中轉(zhuǎn)工位，工件的工位轉(zhuǎn)換，由電感傳感器定位，直流減速電機(jī)控制。2.主要技術(shù)指標(biāo)(1)控制電源：直流24V/5A(2)PLC控制器：三菱(3)直流減速電機(jī)(加工電機(jī))：ZGB60R-45SRZ/458i/8W/DC24V(4)直流減速電機(jī)(搬運(yùn)裝置)：ZGA25RP37.9i/DC24V/rpm:120(5)電磁閥：4V110-06(6)調(diào)速閥：出氣節(jié)流式(7)磁性開(kāi)關(guān)：D-C73LD-A73L(8)氣缸：CDJ2B

37、16-45-BMGPM16遼5CDJ2KB16-45-A(9)電感傳感器(搬運(yùn)裝置)：LG8-1K(10)電感傳感器(刀具)：LE4-1K(11)步進(jìn)電機(jī)：573J09(12)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：3MD5603.使用方法(1)氣源由調(diào)壓過(guò)濾器的左側(cè)氣口連接？6氣管，另一端接靜音氣泵。(長(zhǎng)時(shí)間使用，注意及時(shí)將過(guò)濾器內(nèi)的水分排出)(2)如使用外部PLC1可通過(guò)轉(zhuǎn)接板與I/O接口連接，詳見(jiàn)I/O配置表。(注意：必須將系統(tǒng)原配的主機(jī)連接線拔出)(3)編制程序(樣例程序詳見(jiàn)配套光盤(pán))(4)接通電源前，九檢查各模塊接線。(5)下載程序。(6)運(yùn)行方式：系統(tǒng)接通電源后，操作按鈕控制板，上電、復(fù)位、調(diào)試。4. 控

38、制面板連接端子排C4HLN1O'JFIN1310P1W201PIMlIlPLN302P1JI1512FTN40313FIH1714PIN&-05FTN18I®pintr®FDUf-16PIN3；i?工源10-17pr憐一awFT施：2"PLW10-24VF叱34VPINll-OVF除0VPLN123一TV5. 氣動(dòng)回路原理圖PLC實(shí)現(xiàn)的。氣動(dòng)氣動(dòng)控制系統(tǒng)是本工作單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的邏輯控制功能是由控制回路的工作原理見(jiàn)下圖。1Y1為控制2Y1為控制雙作3Y1為控制雙作(1) 1B1、1B2為安裝在新薄型帶導(dǎo)桿氣缸的兩個(gè)極限工作位置的磁性傳感器

39、。新薄型帶導(dǎo)桿氣缸的電磁閥。(2) 2B1、2B2為安裝在雙作用氣缸一的兩個(gè)極限工作位置的磁性傳感器。用氣缸一的電磁閥。(3) 3B1、3B2為安裝在雙作用氣缸二的兩個(gè)極限工作位置的磁性傳感器。用氣缸二的電磁閥。6. 開(kāi)機(jī)前檢查項(xiàng)目(1)在開(kāi)機(jī)之前請(qǐng)務(wù)必檢查：1)電器連接2)正確和可靠氣管連接3)機(jī)械部件狀態(tài)(如：運(yùn)動(dòng)時(shí)是否靈活，連接是否松動(dòng))4)排除已發(fā)現(xiàn)的故障(2)注意事項(xiàng)1)電源：各站的使用電壓為220VAC,請(qǐng)注意安全。2)各站工作臺(tái)面上使用電壓為24VDC(最大電流5A)。(3)氣動(dòng)連接：1)各站的供氣由各站的過(guò)濾減壓閥供給，額定的使用氣壓為6bar(600Kpa)。2)當(dāng)所有的電氣

40、連接和氣動(dòng)連接接好后，將系統(tǒng)接上電源，程序開(kāi)始。(4)操作過(guò)程：系統(tǒng)上電后，將本單元“單/聯(lián)”開(kāi)關(guān)打到“單”、“手/自”開(kāi)關(guān)打到“手”狀態(tài)。按下“上電”按鈕后“復(fù)位”按鈕燈閃爍，按“復(fù)位”按鈕，本單元回到初始位置，同時(shí)“開(kāi)始”按鈕燈閃爍；按“開(kāi)始”按鈕，等待進(jìn)入單站工作狀態(tài)，要運(yùn)行時(shí)，按下“調(diào)試”按鈕即可按工作流程動(dòng)作。當(dāng)出現(xiàn)異常，按下該單元“急?！卑粹o，該單元立刻會(huì)停止運(yùn)行，當(dāng)排除故障后，按下“上電”按鈕，該單元可接著從剛才的斷點(diǎn)繼續(xù)運(yùn)行。如工作時(shí)突然斷電，來(lái)電后系統(tǒng)重新開(kāi)始運(yùn)行，按以上方法操作。7. 工作流程系統(tǒng)啟動(dòng)后，工件搬運(yùn)裝置（轉(zhuǎn)盤(pán)）開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)電感傳感器檢測(cè)到位時(shí)，工件搬運(yùn)裝置（轉(zhuǎn)

41、盤(pán)）停止，等待工件，輸送機(jī)構(gòu)氣動(dòng)手指將工件放入待料工位后，工件搬運(yùn)裝置（轉(zhuǎn)盤(pán)）開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，將工件搬運(yùn)至加工工位，當(dāng)電感傳感器檢測(cè)到下一工位時(shí)，工件搬運(yùn)裝置停止；輔助加工裝置動(dòng)作，輔助加工伸出限位磁性傳感器檢測(cè)到位后；薄型雙導(dǎo)桿氣缸下降帶動(dòng)刀具一、二、三電機(jī)依次對(duì)工件進(jìn)行加工；工件鉆孔完成后薄型雙導(dǎo)桿氣缸上移帶動(dòng)刀具電機(jī)回位，雙導(dǎo)桿氣缸上限位磁性傳感器檢測(cè)到位后，輔助加工裝置松開(kāi)，工件加工完成；在輔助加工裝置伸出同時(shí)，檢測(cè)工位單桿氣缸下降，檢測(cè)氣缸下限位磁性傳感器檢測(cè)到位后，檢測(cè)鉆孔深度，檢測(cè)完成單桿氣缸上升，工件檢測(cè)完成；同時(shí)在檢測(cè)時(shí)光電傳感器檢測(cè)到位工件是否為廢料，將工件正常與否信息傳送給下一

42、個(gè)PLC控制系統(tǒng)。8. 實(shí)訓(xùn)一加工檢測(cè)單元機(jī)械拆轉(zhuǎn)實(shí)訓(xùn)（參考上料檢測(cè)單元）9. 實(shí)訓(xùn)二加工檢測(cè)單元接線原理與分析（參考上料檢測(cè)單元）10. 實(shí)訓(xùn)三加工檢測(cè)單元編程實(shí)訓(xùn)（ 1）實(shí)訓(xùn)任務(wù)：加工檢測(cè)單元程序編寫(xiě)（ 2）實(shí)訓(xùn)目的1 ）利用所學(xué)的指令完成加工檢測(cè)單元的程序編寫(xiě)2 ）將所學(xué)的知識(shí)運(yùn)用于實(shí)踐中，培養(yǎng)學(xué)員的分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力。3 ）熟悉加工檢測(cè)單元的工作情況，為整個(gè)系統(tǒng)的聯(lián)機(jī)運(yùn)行于調(diào)試作準(zhǔn)備。4 ）在已熟悉加工站的控制程序時(shí)，培養(yǎng)學(xué)員根據(jù)不同的控制要求編制程序的能力，逐步培養(yǎng)學(xué)員的發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力。5 ）樹(shù)立編程為生產(chǎn)的思想，只要是生產(chǎn)上的需要，編程時(shí)就必須充分考慮滿足各方面的要

43、求。（3）實(shí)訓(xùn)設(shè)備1 ）安裝有GXDeveloper軟件的PC機(jī)一臺(tái)。2 ）三菱PLC一臺(tái)3 ）PLM程電纜（SC-09）4 ）THMSRX-lAi模塊式柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)加工檢測(cè)單元（4）實(shí)訓(xùn)內(nèi)容1）步進(jìn)電機(jī)參數(shù)設(shè)置：電流設(shè)置二5A與電機(jī)電流相匹配，細(xì)分設(shè)置為10000步/圈。2）將編制好的程序載入PLC并運(yùn)行。按下“上電”按鈕后“復(fù)位”按鈕燈閃爍，按下“復(fù)位”按鈕，工作轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)各工位進(jìn)行復(fù)位，復(fù)位完成后：B2=1、1B2=1、2B2=1、3B1=1,此時(shí)“開(kāi)始”按鈕等閃爍；按下“開(kāi)始”按鈕，在等待工位有工件放置時(shí)，即光電傳感器B1=1。按下“調(diào)試”按鈕，電機(jī)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)工位，工件進(jìn)入加

44、工工位。加工氣缸、加工電機(jī)和輔助氣缸同時(shí)動(dòng)作；檢測(cè)氣缸動(dòng)作，模擬檢測(cè)工件質(zhì)量。3）重復(fù)上一步操作，電機(jī)轉(zhuǎn)盤(pán)再轉(zhuǎn)一個(gè)工位，工件進(jìn)入檢測(cè)工位。4）再次重復(fù)以上操作，電機(jī)轉(zhuǎn)盤(pán)再次轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)工位，工件進(jìn)入中轉(zhuǎn)工位。（5）實(shí)訓(xùn)步驟新建一個(gè)程序，根據(jù)以上要求，編寫(xiě)相應(yīng)的程序，并運(yùn)行通過(guò)。（四）搬運(yùn)分揀單元1. 主要組成與功能由平移工作臺(tái)、導(dǎo)桿氣缸、薄型氣缸、氣動(dòng)手指、齒輪、齒條、工業(yè)導(dǎo)軌、磁性傳感器、開(kāi)關(guān)電源、可編程控制器、按鈕接口板、電氣網(wǎng)孔板、多種類型電磁閥組成。主要完成根據(jù)上一站的加工完成信號(hào)和廢料信號(hào)，完成廢料分揀、搬運(yùn)任務(wù)。工件搬運(yùn)到分揀單元或搬運(yùn)到廢料盒處，塔吊返回原位等待下一個(gè)工件。（ 1）機(jī)

45、械手：用于夾取工件。（ 2）齒輪、齒條：完成平移工作臺(tái)左右移動(dòng)。（ 3）工業(yè)導(dǎo)軌：輔助平移工作臺(tái)左右移動(dòng)。（ 4）磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測(cè)，當(dāng)氣缸準(zhǔn)確運(yùn)行到位后給PLC發(fā)送一個(gè)到位信號(hào)。（磁性傳感器接線時(shí)注意藍(lán)色接“-”，棕色接“PLC俞入端”）（ 5）導(dǎo)桿氣缸：由單向電磁閥控制。當(dāng)電磁閥帶點(diǎn)時(shí)，氣缸縮回，同時(shí)塔吊下降與機(jī)械手組合完成工件的夾取動(dòng)作。（ 6）按鈕板：用于系統(tǒng)的基本操作、單機(jī)控制、聯(lián)機(jī)控制、手動(dòng)控制、自動(dòng)控制。（ 7）電氣網(wǎng)孔板：主要安裝PLC主機(jī)、空氣開(kāi)關(guān)、開(kāi)關(guān)電源、I/O接口板、各種接線端子。2. 主要技術(shù)指標(biāo)（1）控制電源：直流24V/5APLC控制器：三菱（3）電磁

46、閥：4V110-06、4V120-06、4V130C-06（4）調(diào)速閥：出氣節(jié)流式（5）磁性開(kāi)關(guān)：D-C73L、D-A93L（6）氣缸：CDM2B20-3、0CDU20-50D-A93、LCDU20-90D-A93L（7）氣動(dòng)手指：MHZ2-16D（8）浮動(dòng)接頭：SC-20-F/M6*13. 使用方法（1）氣源由調(diào)壓過(guò)濾器的左側(cè)氣口連接?6氣管，另一端接靜音氣泵。（2）編制程序（3）接通電源錢(qián)，先檢查各模塊接線。（4）下載編制程序。(5)運(yùn)行方式：系統(tǒng)接通電源后，操作按鈕控制板上的上電、復(fù)位、開(kāi)始、調(diào)試按鈕。4 .控制面板連接端子排PIN100PIN13ioFTN2TilFINlfl1：1FI

47、NS02fINI51234V24V24ViiLPIN403FIN161324V-24vPIN504FIN1714wosie_2y.PIN605FIK1SIjisPINT-0&FIN1916旦“M旦PIN807FIN2CITPIN924VPIN21247旦京125fFTNld-Z4VFIN2Z工狎ov011IovFIN11WFIN2507-£Z-Pcn>jcFIN12DVFIN2<1QVovov5 .氣動(dòng)回路原理圖氣動(dòng)控制系統(tǒng)是本工作單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的邏輯控制功能是由PLC實(shí)現(xiàn)的。氣動(dòng)控制回路的工作原理見(jiàn)下圖。搬運(yùn)分揀單元(1) 1B1、1B2為安裝在自由

48、安裝型前氣缸的兩個(gè)極限工作位置的磁性傳感器。1Y1、1Y2為控制自由安裝型前氣缸的電磁閥。(2) 2B1、2B2為安裝在自由安裝型后氣缸的兩個(gè)極限工作位置的磁性傳感器。2Y1、2Y2為控制自由安裝型后氣缸的電磁閥。(3) 3B1為安裝在氣爪的極限工作位置的磁性傳感器。3Y1、3Y2為控制自由安裝型后氣缸的電磁閥。(4) 4B1、4B2為安裝在標(biāo)準(zhǔn)氣缸的極限工作位置的磁性傳感器。4B1、4B2為控制自由安裝型后氣缸的電磁閥。6. 開(kāi)機(jī)前檢查項(xiàng)目1 1）在開(kāi)機(jī)前請(qǐng)務(wù)必檢查：2 ）電氣連接3 ）正確和可靠的氣路連接4 ）機(jī)械部件狀態(tài)（如：運(yùn)動(dòng)時(shí)是否靈活，連接是否松動(dòng)）5 ）排除已發(fā)現(xiàn)的故障6 2）注

49、意事項(xiàng)7 ）電源：各站使用的電源電壓為AC220V請(qǐng)注意安全。8 ）各單元工作臺(tái)面使用電壓為DC24V（最大電流5A9 3）氣動(dòng)連接：1）各單元的供氣由各單元的過(guò)濾減壓閥供給，額定的使用氣壓為6bar（600Kpa）。10 ）當(dāng)所有的電氣連接和氣動(dòng)連接好后，系統(tǒng)接上電源，程序開(kāi)始。11 4）操作過(guò)程系統(tǒng)上電后，將本單元“單/聯(lián)”開(kāi)關(guān)打到“單”、“手/自”開(kāi)關(guān)打到“手”狀態(tài)。按下“上電”按鈕后“復(fù)位”按鈕燈閃爍，按“復(fù)位”按鈕，本單元回到初始位置，同時(shí)“開(kāi)始”按鈕燈閃爍；按“開(kāi)始”按鈕，等待進(jìn)入單站工作狀態(tài)，要運(yùn)行時(shí)，按下“調(diào)試”按鈕即可按工作流程動(dòng)作。當(dāng)出現(xiàn)異常，按下該單元“急?！卑粹o，該單元

50、立刻會(huì)停止運(yùn)行，當(dāng)排除故障后，按下“上電”按鈕，該單元可接著從剛才的斷點(diǎn)繼續(xù)運(yùn)行。如工作時(shí)突然斷電，來(lái)電后系統(tǒng)重新開(kāi)始運(yùn)行，按以上方法操作。7. 工作流程系統(tǒng)啟動(dòng)后，擺臺(tái)前臂抬起，上限位磁性傳感器檢測(cè)到位；工件搬運(yùn)裝置擺臺(tái)向左移，左自由氣缸左限位磁性傳感器和右自由氣缸右限位磁性傳感器檢測(cè)到位；搖臂導(dǎo)桿在搬運(yùn)裝置（轉(zhuǎn)盤(pán)）工位上方，導(dǎo)桿氣缸上限位磁性傳感器檢測(cè)到位。當(dāng)加工檢測(cè)單元工件旋轉(zhuǎn)到位時(shí)，廢料檢測(cè)傳感器檢測(cè)為物料正常時(shí)，工件搬運(yùn)裝置擺臺(tái)前臂下降，導(dǎo)桿氣缸下限位磁性傳感器檢測(cè)到位后，氣動(dòng)手指動(dòng)作抓取工件，擺臺(tái)前臂抬起，導(dǎo)桿上限位磁性傳感器檢測(cè)到位后，擺臺(tái)向右移，左自由安裝型氣缸右限位磁性傳感器

51、和右有自由安裝型左限位磁性傳感器檢測(cè)到位后，工件搬運(yùn)裝置擺臺(tái)前臂下降，導(dǎo)桿下限位磁性傳感器檢測(cè)到位后，氣動(dòng)手指將工件放入分類站，擺臺(tái)前臂抬起，左移等待搬運(yùn)；廢料檢測(cè)傳感器檢測(cè)為廢料時(shí)，工件搬運(yùn)裝置擺臺(tái)前臂下降，導(dǎo)桿氣缸下限位磁性傳感器檢測(cè)到位，后氣動(dòng)手指動(dòng)作抓取工件，擺臺(tái)前臂抬起，導(dǎo)桿上限位磁性傳感器檢測(cè)到位后，擺臺(tái)向右移，左自由安裝型氣缸右限位和右自由安裝型氣缸左限位傳感器到位后，工件搬運(yùn)裝置擺臺(tái)前臂下降，導(dǎo)桿下限位磁性傳感器檢測(cè)到位后，氣動(dòng)手指將工件放入廢料盒中，擺臺(tái)前臂抬起，左移等待搬運(yùn)。9. 實(shí)訓(xùn)一搬運(yùn)分揀單元機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)（參考上料檢測(cè)單元）10. 實(shí)訓(xùn)二搬運(yùn)分揀單元接線原理與分析（參

52、考上料檢測(cè)單元）11. 實(shí)訓(xùn)三搬運(yùn)分揀單元編程（ 1）實(shí)訓(xùn)任務(wù)：搬運(yùn)分揀單元程序編程（ 2）實(shí)訓(xùn)目的1 ）利用所學(xué)的指令完成安裝搬運(yùn)單元的程序編寫(xiě)。2 ）將所學(xué)的知識(shí)運(yùn)用于實(shí)踐中，培養(yǎng)分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力。3 ）培養(yǎng)學(xué)員根據(jù)不同的控制要求編制程序的能力，逐步培養(yǎng)學(xué)員的發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力。4 ）進(jìn)一步熟悉搬運(yùn)分揀單元各部件的工作情況，為整個(gè)系統(tǒng)的聯(lián)機(jī)運(yùn)行與調(diào)試作準(zhǔn)備。5 3）實(shí)訓(xùn)設(shè)備1 ）安裝有三菱GXDeveloper軟件的PC機(jī)一臺(tái)。2 ）三菱PLC一臺(tái)3 ）PLC編程電纜一根（SC-09）4 ）THMSRX-1廛模塊式柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)搬運(yùn)分揀單元（ 4）實(shí)訓(xùn)內(nèi)容將編制好的

53、程序載入PLC并運(yùn)行。按下“上電”按鈕后“復(fù)位”按鈕燈閃爍，按“復(fù)位”按鈕,各氣缸進(jìn)行復(fù)位，復(fù)位完成后，1B2=1、2B2=1,此時(shí)“開(kāi)始”按鈕燈閃爍；按“開(kāi)始”按鈕。程序開(kāi)始運(yùn)行。按“調(diào)試”按鈕，手臂低下，氣夾夾緊后手臂抬起并搬運(yùn)到分類單元，再按“調(diào)試”按鈕,手臂下降，氣夾釋放后手臂抬起，左轉(zhuǎn)到位，等待下一個(gè)操作。（ 5）實(shí)訓(xùn)步驟新建一個(gè)程序，根據(jù)上述控制要求，編寫(xiě)出相應(yīng)的控制程序，并運(yùn)行通過(guò)。（樣例程序詳見(jiàn)配套光盤(pán)）（五）分類單元1. 主要組成與功能由步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、單桿氣缸、滾珠絲杠、磁性開(kāi)關(guān)、分類倉(cāng)、電感傳感器、限位開(kāi)關(guān)、倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)構(gòu)、開(kāi)關(guān)電源、可編程控制器、按鈕控制板、I/O接

54、口板、電氣網(wǎng)孔板及電磁閥等組成。主要完成按工件顏色分類倉(cāng)儲(chǔ)。（ 1）步進(jìn)電機(jī)：分別控制X、Y兩軸滾珠絲杠完成倉(cāng)儲(chǔ)位置選擇。（ 2）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制。（ 3）電感傳感器：當(dāng)有滾珠絲杠運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到位時(shí)，給PLC一個(gè)輸入信號(hào)。（接線注意棕色接“+”、藍(lán)色接“-”、黑色接輸出）。（ 4）磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)到氣缸準(zhǔn)確到位后將給PLC發(fā)出一個(gè)到位信號(hào)。（磁性傳感器接線時(shí)注意藍(lán)色接“-”，棕色接“PLC俞入端”）。（ 5）單桿氣缸：將物料推入倉(cāng)庫(kù)，由單向電控氣閥控制。（ 6）控制按鈕板：用于系統(tǒng)的基本操作、單機(jī)控制、聯(lián)機(jī)控制、手動(dòng)控制、自動(dòng)控制。（ 7）電氣網(wǎng)孔板：主要安裝PLC主機(jī)、空氣開(kāi)關(guān)、開(kāi)關(guān)電源、I/O接口板、各種接線端子。（ 8)限位開(kāi)關(guān)：用于保護(hù)滾珠絲杠運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。2. 主要技術(shù)指標(biāo)(1)控制電源：直流24V/5A(2) PLC控制器：三菱(3)電磁閥：4V110-06(4)調(diào)速閥：