碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

1、 碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用 導(dǎo)入案例例機(jī)器人助助力啤酒酒、飲料料產(chǎn)業(yè)，實現(xiàn)碼碼垛自動動化隨著中國國啤酒飲飲料產(chǎn)業(yè)業(yè)的不斷斷發(fā)展以以及生產(chǎn)產(chǎn)技術(shù)裝裝備的不不斷革新新，機(jī)器人技術(shù)術(shù)在啤酒酒、飲料料包裝碼垛垛中也得得到了廣廣泛的應(yīng)用用。同時時，機(jī)器器人技術(shù)在在醫(yī)藥和和消費(fèi)品品領(lǐng)域的應(yīng)應(yīng)用范圍圍也正逐逐漸擴(kuò)大，尤其在在這些領(lǐng)領(lǐng)域至關(guān)重重要的包包裝碼垛垛環(huán)節(jié)中，機(jī)器人人已經(jīng)在在真正意義義上成為為生產(chǎn)商商在包裝裝碼垛環(huán)環(huán)節(jié)的有有力武器器。1、啤酒酒生產(chǎn)碼碼垛http:/watch/4724149411492822371.html?page=videoMultiNeed2、三菱菱機(jī)器人人碼垛http:/x18

2、/PzgoISohJyBqJWQrLA.html碼垛碼垛，就是把貨貨物按照照一定的的擺放順順序與層層次整齊齊地堆疊疊好。碼垛機(jī)是將已裝裝入容器器的紙箱箱，按一一定排列列碼放在在托盤、棧板（木質(zhì)、塑膠）上，進(jìn)進(jìn)行自動動堆碼，可堆碼碼多層，然后推推出，便便于叉車車運(yùn)至倉倉庫儲存存。碼垛機(jī) 橋式碼垛機(jī)橋式碼垛垛機(jī)占用空間間大，碼碼垛速度度慢，垛垛型不規(guī)規(guī)整。機(jī)械式碼碼垛機(jī)（高位碼碼垛機(jī)）機(jī)械式碼碼垛機(jī)占用空間間大，通通用性差差，機(jī)構(gòu)構(gòu)復(fù)雜，耗電量量高。優(yōu)優(yōu)點是價價格相對對機(jī)器人人碼垛價價格比較較低。6.1碼垛機(jī)器器人的分分類及特特點碼垛機(jī)器器人具有有作業(yè)高高效、碼碼垛穩(wěn)定定等優(yōu)點點，解放放工人繁繁重

3、體力力勞動，已在所 各個行業(yè)業(yè)的包裝裝物流線線中發(fā)揮揮強(qiáng)大作作用。其其主要優(yōu)優(yōu)點有：處 位 置 占地面積積少，動動作范圍圍大，減減少廠源浪費(fèi)費(fèi) 。【 課 能耗低，降低運(yùn)運(yùn)行成本本 。堂 認(rèn) 知 】 提高生產(chǎn)產(chǎn)效率，解放繁繁重體力力勞動，實現(xiàn)現(xiàn)“無人人”或“少人”碼垛。 改善工人人勞作條條件，擺擺脫有毒毒、有害環(huán)境境 。柔性高、適應(yīng)性性強(qiáng)，可可實現(xiàn)不不同物料碼垛垛 。定位準(zhǔn)確確，穩(wěn)定定性高。6.1碼垛機(jī)器器人的分分類及特特點碼垛機(jī)器器人與搬運(yùn)機(jī)器器人在本體結(jié)結(jié)構(gòu)上沒沒有過多多區(qū)別，通?？煽烧J(rèn)為碼碼垛機(jī)器器人本體體較搬運(yùn)運(yùn)機(jī)器人人大，在在實際生生產(chǎn)當(dāng)中中碼垛機(jī)機(jī)器人多多為四軸軸且多數(shù)數(shù)帶有輔輔助連

4、桿，連桿主主要起到到增加力力矩和平平衡的作作用，碼碼垛機(jī)器器人多不不能進(jìn)行行橫向或或 縱向向移動，安裝在物物流線末末端，常常見的碼碼垛機(jī)器器人結(jié)構(gòu)構(gòu)多為關(guān)節(jié)式碼碼垛機(jī)器器人、擺臂式式碼垛機(jī)機(jī)器人和和龍門式式碼垛機(jī)機(jī)器人。關(guān)節(jié)式碼碼垛機(jī)器器人龍門式碼碼垛機(jī)器器人碼垛機(jī)器器人分類類擺臂式碼碼垛機(jī)器器人6.2碼垛機(jī)器器人的系系統(tǒng)組成成通常碼垛垛機(jī)器人人主要有有操作機(jī)、控制系系統(tǒng)、碼碼垛系統(tǒng)統(tǒng)（氣體體發(fā)生裝裝置、液液壓發(fā)生裝置）和安全全保護(hù)裝裝置組成成 。3 6 1 2 5 4 7 1 機(jī)器人控控制柜；2 示教器；3 氣體發(fā)生生裝置；4 真空發(fā)生生裝置；5 操作機(jī)；6 夾板式手手爪；7 底座碼垛機(jī)器器

5、人系統(tǒng)統(tǒng)組成關(guān)節(jié)式碼碼垛機(jī)器器人常見見本體多多為4軸，亦有有5、6軸碼垛機(jī)機(jī)器人，但在實實際包裝碼垛物物流線中中5、6軸碼垛機(jī)機(jī)器人相相對較少少 。碼碼垛主要要在物流流線末端端進(jìn)行工工作，4軸碼垛機(jī)機(jī)器人足足以滿足足日常碼碼垛。KUKA KR 700PAFANUCM-410iBABBIRB 660YASKAWA MPL80四巨頭碼碼垛機(jī)器器人本體體機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線自動包裝裝生產(chǎn)線線及機(jī)器器人碼垛垛生產(chǎn)線線組成開始系統(tǒng)供電電供氣分料器粗加料細(xì)加料額定值自動供袋袋取袋夾夾袋夾帶機(jī)松松開輸送單元元折邊單元元封口單元元倒包壓包包單元金屬檢測測機(jī)重量復(fù)檢檢機(jī)噴碼打印印機(jī)機(jī)器人自自動碼垛垛機(jī)不合格不合格剔

6、除1.自動定量包裝機(jī)2.自動供袋取袋套袋裝置3.主輸送單元4.自動封口單元5.噴墨打?。ù虼a）單元6.倒包、壓包輸送單元7.高低輸送單元8.金屬檢測機(jī)9.重量復(fù)檢機(jī)10.自動剔除機(jī)11.機(jī)器人碼垛12.電氣控制單元高位碼垛垛機(jī)器人碼碼垛機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線機(jī)器人碼碼垛生產(chǎn)產(chǎn)線整體體示意圖圖機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線機(jī)器人碼碼垛示意意圖作為碼垛垛機(jī)器人人的重要要組成部部分之一一，碼垛垛機(jī)械手手（也稱稱手爪或或抓手）的工作作性能，包括高高可靠性性、結(jié)構(gòu)構(gòu)簡單新新穎、質(zhì)質(zhì)量小等等參數(shù)對對碼垛機(jī)機(jī)器人的的整體工工作性能能具有非非常重要要的意義義?？筛鶕?jù)不同同的產(chǎn)品品，設(shè)計計不同類類型的機(jī)機(jī)械手爪爪，使得得碼垛機(jī)機(jī)

7、器人具具有效率率高、質(zhì)質(zhì)量好、適用范范圍廣、成本低低等優(yōu)勢勢，并能能很好地地完成碼碼垛工作作。機(jī)械手爪爪(末端端執(zhí)行器器)常見碼垛垛機(jī)器人人的末端端執(zhí)行器器有吸附式、夾板式、抓取式式、組合合式。吸附式在碼垛中中吸附式式末端執(zhí)執(zhí)行器主主要為氣氣吸附附，主要適用用于可吸吸取的碼碼放物；廣泛應(yīng)應(yīng)用于醫(yī)醫(yī)藥、食食品、煙煙酒等行行業(yè)。機(jī)械手爪爪：真空吸附附式機(jī)械械手爪說明：該類手爪爪主要用用于適合合吸盤吸吸取的碼碼放物，如覆膜膜包裝盒盒，裝啤酒箱箱，塑料料箱，紙紙箱等。20夾板式夾板式手手爪是碼碼垛過程程中最常常用的一一類手爪爪，常見見的有單板式和雙板式，主要用用于整箱箱或規(guī)則則盒碼垛垛，夾板板式手爪爪

8、加持力力度較吸吸附式手手爪大，并且兩兩側(cè)板光光滑不會會損傷碼碼垛產(chǎn)品品外觀質(zhì)質(zhì)量，單單板式與與雙板式式的側(cè)板板一般都都會有可可 旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)爪鉤。 爪鉤 b) 雙板式 a) 單板式 夾板式手手爪機(jī)械手爪爪：夾板式機(jī)機(jī)械手爪爪單板型機(jī)機(jī)械手爪爪雙板型機(jī)機(jī)械手爪爪說明：該類手爪爪主要用用于整箱箱或規(guī)則則盒裝包包裝物品品的碼放放，可用用于各種種行業(yè)?？梢砸灰淮未a一一箱（盒盒）或多多箱（盒盒）。23抓取式抓取式手手爪是一一種可靈靈活適應(yīng)應(yīng)不同形形狀和內(nèi)內(nèi)含物的的包裝袋袋。抓取式手爪 說明：該類機(jī)械械手手爪爪主要用用于袋裝物的碼放，如面粉粉，飼料料，水泥泥，化肥肥等等。機(jī)械手爪爪：抓取式機(jī)機(jī)械手爪爪25組合式

9、組合式是是通過過組合獲獲得各單單組手爪爪優(yōu)勢的的一種手手爪，靈靈活性較較大，各各單組手手爪之間間既可單單獨(dú)使用用又可配配合使用用，可同同時滿足足多個工工位的碼碼垛。吸盤 爪鉤 組合式手手爪機(jī)械手爪爪：組合式機(jī)機(jī)械手爪爪吸盤抓鉤真空吸取取式+抓抓取式組組合機(jī)械械手爪說明：組合式手手爪是前前三種手手爪的靈靈活組合合，同時滿足足多個工工位碼放放。27 搬運(yùn)碼垛垛機(jī)器人人主要包包括機(jī)器人和碼垛系統(tǒng)統(tǒng)組成。機(jī)機(jī)器人由由搬運(yùn)機(jī)機(jī)器人本本體及完完成碼垛垛排列控控制的控控制柜組組成。碼碼垛系統(tǒng)統(tǒng)中末端端執(zhí)行器器主要有有吸附式式、夾板板式、抓抓取式和和組合式式等形式式。6.3碼碼垛垛機(jī)器人人的作業(yè)業(yè)示教碼垛機(jī)器

10、器人是在物流流生產(chǎn)線線末端取取代人工工或碼垛垛機(jī)完成成工件的的自動碼碼垛功能能。主要要適應(yīng)對對象為大大批量、重復(fù)性性強(qiáng)或是是工作環(huán)環(huán)境具有有高溫、粉塵等等條件惡惡劣情況況。具有有定位精精確、碼碼垛質(zhì)量量穩(wěn)定、工作節(jié)節(jié)拍可調(diào)調(diào)、運(yùn)行行平穩(wěn)可可靠、維維修方便便等特點點。IRB460系系列工業(yè)機(jī)器器人四巨巨頭KUKA的KR300PA,KR470PA,KR700PA系列PANUC的M,R系系列YASKAWA的MPL系列列TCP確定：對碼垛機(jī)機(jī)器人而而言，以以末端執(zhí)執(zhí)行器不不同而設(shè)設(shè)置在不不同位置置，就吸吸附式而而言其TCP 一般般設(shè)在法法蘭中心心線與吸吸盤所在在平面交交點的連連線上并并延伸一一段距離離

11、，距離離的長短短依據(jù)吸吸附物料料高度確確定；夾夾板式和和抓取式式的TCP一一般設(shè)設(shè)在法蘭蘭中心線線與手爪爪前端面面交點處處；而組組合式TCP 設(shè)定定點需依依據(jù)起主主要作用用的單組組手爪確確定。 物料 工具中心心在法蘭蘭中心高度 線與吸盤盤平面的的交點的連線上上并延伸伸距離TCP等同于物物料高度度處吸盤式TCP生產(chǎn)再現(xiàn)現(xiàn)吸盤式TCP點及生產(chǎn)產(chǎn)再現(xiàn)工具中心心在法蘭蘭中心線與與手爪前前端面的交點處 TCP 抓取式TCP生產(chǎn)再現(xiàn)現(xiàn)抓取式TCP點及生產(chǎn)產(chǎn)再現(xiàn)以袋料碼碼垛為例例，選擇擇關(guān)節(jié)式式（4軸），末末端執(zhí)行行器為抓取式，采用在在線示教教 方式式為機(jī)器器人輸入入碼垛作作業(yè)程序序，以A垛垛碼垛垛為例展展

12、開。C 程序點8程序點1程序點7A 程序點5 程序點6 程序點2程序點4程序點3B 碼垛機(jī)器器人運(yùn)動動軌跡圖圖例6.3碼垛機(jī)器器人的作作業(yè)示教教程序點說說明所 處 位 置 程序點說明 抓手動作作程序點說明 抓手動作作【 課 程序點1機(jī)器人原原點程序點5碼垛中間間點抓取 堂 認(rèn) 知 】 程序點2碼垛臨近近點程序點6碼垛作業(yè)業(yè)點放置 程序點3碼垛作業(yè)業(yè)點抓取 程序點7碼垛規(guī)避避點程序點4碼垛中間間點抓取 程序點8機(jī)器人原原點6.3碼垛機(jī)器器人的作作業(yè)示教教所 處 位 登陸程序序點8示教前的的準(zhǔn)備設(shè)定碼垛垛條件置 【 登陸程序序點7新建一個個程序運(yùn)行確認(rèn)認(rèn)（跟蹤蹤）課 堂 認(rèn) 知 】 登錄程序序點1

13、登陸程序序點6再現(xiàn)碼垛垛登錄程序序點2登錄程序序點5登錄程序序點3登錄程序序點4碼垛機(jī)器器人作業(yè)業(yè)示教流流程6.3碼垛機(jī)器器人的作作業(yè)示教教（1）示教前前的準(zhǔn)備備所 處 1） 確認(rèn)認(rèn)自己和和機(jī)器人人之間保保持安全全距離。2 ）機(jī)機(jī)器人原原點確認(rèn)認(rèn)。位 置 （2）新建作作業(yè)程序序點按示教教器的相相關(guān)菜單單或按鈕鈕，新建建一個作作業(yè)程序序，如“ Spot_sheet” ?！?課 堂 認(rèn) 知 】 （3 ）程程序點的的登錄在示教模模式下，手動操操作移動動關(guān)節(jié)式式碼垛機(jī)機(jī)器人軌軌跡設(shè)定定程序點點 1至至程序序點8 （程程序點1和和程序點點 8設(shè)設(shè)置在在同一點點可提高高作業(yè)效效率），此外程程序點1至至程序

14、點點 8需需處與與工件、夾具互互不干涉涉位置。6.3碼垛機(jī)器器人的作作業(yè)示教教碼垛作業(yè)業(yè)示教所 處 程序點示教方法法位 置 按第3章手動操操作機(jī)器器人要領(lǐng)領(lǐng)移動機(jī)機(jī)器人到到碼垛原原點。程序點1插補(bǔ)方式式選擇“PTP”。（機(jī)器人人原點）確認(rèn)并保保存程序序點1為碼垛機(jī)機(jī)器人原原點。【 手動操作作碼垛機(jī)機(jī)器人到到碼垛作作業(yè)臨近近點，并并調(diào)整抓抓手姿態(tài)態(tài)。程序點2課 插補(bǔ)方式式選擇“PTP”。（碼垛臨臨近點）堂 確認(rèn)并保保存程序序點2為碼垛機(jī)機(jī)器人作作業(yè)臨近近點。認(rèn) 知 手動操作作碼垛機(jī)機(jī)器人移移動到碼碼垛起始始點且保保持抓手手位姿不不變。】 插補(bǔ)方式式選擇“直線插補(bǔ)補(bǔ)”。程序點3再次確認(rèn)認(rèn)程序點點，

15、保證證其為作作業(yè)起始始點。（碼垛作作業(yè)點）若有需要要可直接接輸入碼碼垛作業(yè)業(yè)命令。手動操作作碼垛機(jī)機(jī)器人到到碼垛中中間點，并適度度調(diào)整抓抓手姿態(tài)態(tài)。插補(bǔ)方式式選擇“直線插補(bǔ)補(bǔ)”。程序點4確認(rèn)并保保存程序序點4為碼垛機(jī)機(jī)器人作作業(yè)中間間點。（碼垛中中間點）手動操作作碼垛機(jī)機(jī)器人到到碼垛中中間點，并適度度調(diào)整抓抓手姿態(tài)態(tài)。插補(bǔ)方式式選擇“PTP”。程序點5確認(rèn)并保保存程序序點5為碼垛機(jī)機(jī)器人作作業(yè)中間間點。（碼垛中中間點）所 碼垛作業(yè)業(yè)示教處 位 置 程序點示教方法法手動操作作碼垛機(jī)機(jī)器人移移動到碼碼垛終止止點且調(diào)調(diào)整抓手手位姿以以適合安安 放工工件。插補(bǔ)方式式選擇“直線插插補(bǔ)”。程序點6再次確認(rèn)

16、認(rèn)程序點點，保證證其為作作業(yè)終止止點。（碼垛作作業(yè)點）【 若有需要要可直接接輸入碼碼垛作業(yè)業(yè)命令。課 堂 手動操作作碼垛機(jī)機(jī)器人到到碼垛作作業(yè)規(guī)避避點。認(rèn) 程序點7插補(bǔ)方式式選擇“直線插插補(bǔ)”。知 (碼垛規(guī)避避點)確認(rèn)并保保存程序序點7為碼垛機(jī)機(jī)器人作作業(yè)規(guī)避避點?！?手動操作作碼垛機(jī)機(jī)器人到到機(jī)器人人原點。程序點8插補(bǔ)方式式選擇“PTP”。(機(jī)器人原原點)確認(rèn)并保保存程序序點8為碼垛機(jī)機(jī)器人原原點。（ 4）設(shè)定定作業(yè)條條件設(shè)定碼垛垛參數(shù)碼碼垛參參數(shù)設(shè)定定主要為為 TCP設(shè)設(shè)定、物物料重心心設(shè)定、托盤坐坐標(biāo)系設(shè)設(shè)定、末末端執(zhí)行行器姿態(tài)態(tài)設(shè)定、物料重重量設(shè)定定、碼垛垛層數(shù)設(shè)設(shè)定、計計時指令令設(shè)定

17、等等。（5）檢查試試運(yùn)行確認(rèn)碼垛垛機(jī)器人人周圍安安全，作作進(jìn)行跟跟蹤測試試作業(yè)程程序跟蹤蹤測試：1） 打開開要測試試的程序序文件。2） 移動動光標(biāo)到到程序開開頭位置置。3） 按住住示教器器上的有有關(guān)【跟蹤功能能鍵】，實現(xiàn)碼碼垛機(jī)器器人單步步或連續(xù)續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。（6）再現(xiàn)碼碼垛1）打開要要再現(xiàn)的的作業(yè)程程序，并并將光標(biāo)標(biāo)移動到到程序的的開始位位置，將將示教器器上的【模式開關(guān)關(guān)】設(shè)定到“再現(xiàn)/自動”狀狀態(tài)。2）按示教教器上【伺服ON按鈕】，接通伺伺服電源源。3）按【啟動按鈕鈕】，碼垛機(jī)機(jī)器人開開始運(yùn)行行。碼垛機(jī)器器人編程程時運(yùn)動動軌跡上上的關(guān)鍵點坐坐標(biāo)位置置可通過示示教或坐坐標(biāo)賦值值方式進(jìn)進(jìn) 行設(shè)設(shè)定，

18、在在實際生生產(chǎn)當(dāng)中中若托盤盤相對較較大，采采用示教教方式找找尋關(guān)鍵鍵點；若若產(chǎn)品尺尺寸同托托盤碼垛垛尺寸合合理，采采用坐標(biāo)標(biāo)賦值方方式獲取取關(guān)鍵點點。采用賦值值法獲取取關(guān)鍵點，圖中紅紅點為產(chǎn)產(chǎn)品的幾幾何中心心點，即即所需找找到托盤盤上表面面這些幾幾何點垂垂直投影影點所在在位置。 Z Y X 250 0 300 0 碼垛產(chǎn)品 實際移動動碼垛機(jī)機(jī)器人尋尋找關(guān)鍵鍵點時，需用到到校準(zhǔn)針針。校準(zhǔn)針校準(zhǔn)針 第一層碼碼垛示教教完畢，第二層層只需在在第一層層基礎(chǔ)上上Z方向加上上相應(yīng)產(chǎn)品品高度即可，示示教方式式如同第第一層，第三層層可調(diào)用用第一層層程序并并在第二二層基礎(chǔ)礎(chǔ)上加上上產(chǎn)品高高度，以以此類推推。碼垛控

19、制制指令相關(guān)程序序知識繼續(xù)程序序編寫碼垛控制制指令的的應(yīng)用知識鏈接接6.4碼碼垛機(jī)機(jī)器人的的周邊設(shè)設(shè)備與與工位布布局6.4.1周周邊設(shè)備備常見的碼碼垛機(jī)器器人輔助助裝置有有 金屬屬檢測機(jī)機(jī)、重量量復(fù)檢機(jī)機(jī)、自動動剔除機(jī)機(jī)、倒袋袋機(jī)、整整形機(jī)、待碼輸輸送機(jī)、傳送帶帶、碼垛垛系統(tǒng)裝裝置等等 。金屬檢測測機(jī)。 金屬屬檢測機(jī)機(jī) 防止止在生產(chǎn)產(chǎn)制造過過程中混混入金屬屬等異物物，需要要金屬檢檢測機(jī)進(jìn)進(jìn)行重量復(fù)檢檢機(jī)在自動化化碼垛流流水作業(yè)業(yè)中起到到重要作作用，可可以檢測測出前工工序是否否漏裝裝、裝多多，以及及對合格格品、欠欠重品、超重品品進(jìn)行統(tǒng)統(tǒng)計，進(jìn)進(jìn)而到達(dá)達(dá)產(chǎn)品質(zhì)質(zhì)量控制制。金屬檢測測機(jī)重量復(fù)檢檢機(jī)所

20、 處 自動剔除除機(jī)自動剔除除機(jī)是安安裝在金金屬檢測測機(jī)和重重量復(fù)檢檢機(jī)之后后，主要要用于剔剔除含金金屬異物物及重量量不合格格等產(chǎn)品品。位 置 【 課 堂 認(rèn) 知 】 自動剔除除機(jī)倒袋機(jī)倒袋機(jī)是是將輸送送過來的的袋裝碼碼垛物按按照預(yù)定定程序進(jìn)進(jìn)行輸送送。倒袋袋、轉(zhuǎn)位位等操作作，以按按流程進(jìn)進(jìn)入后續(xù)續(xù)工序。所 整形機(jī)主主要針針對袋裝裝碼垛物物，經(jīng)整整形機(jī)整整形后袋袋裝碼垛垛物內(nèi)可可能存在在的積聚聚物會會均勻分分散，之之后進(jìn)入入后續(xù)工工序。處 位 置 【 課 堂 認(rèn) 知 】 整形機(jī)待碼輸送送機(jī)待碼輸送送機(jī)是碼碼垛機(jī)器器人生產(chǎn)產(chǎn)線的專專用輸送送設(shè)備，碼垛貨貨物聚集集于此，便于碼碼垛機(jī)器器人末端端執(zhí)行器

21、器抓取，可提高高碼垛機(jī)機(jī)器人靈靈活性。待碼輸送送機(jī)生產(chǎn)線對對接：待碼輸送送機(jī)待碼輸送機(jī)待碼輸送送機(jī)，與機(jī)械手手爪配套套，方便便抓取。56所 傳送帶傳送帶是是自動化化碼垛生生產(chǎn)線上上必不可可少的一一個環(huán)節(jié)節(jié)，其針針對不同同的廠源源條件可可選擇不不同的形形式。處 位 置 【 課 堂 認(rèn) 知 】 組合式傳傳送帶轉(zhuǎn)彎式傳傳送帶6.4.2工位布局局碼垛機(jī)器器人工作作站布局局是以提提高生產(chǎn)產(chǎn)、節(jié)約約場地、實現(xiàn)最最佳物流流碼垛為為目的，實際生生產(chǎn)中，常見的的碼垛工工作站布布局主要要有全面式碼碼垛和集集中式碼碼垛兩種。 全面式碼碼垛碼垛機(jī)器器人安裝裝在生產(chǎn)產(chǎn)線末端端，可針針對一條或兩兩條生產(chǎn)產(chǎn)線，具有較較小的

22、的輸送線線成本與與占地面面積，較較大靈活活性和增增加生產(chǎn)產(chǎn)量等優(yōu)優(yōu)點。全面式碼碼垛集中式碼碼垛碼垛機(jī)器器人被集集中安裝裝在某一一區(qū)域，可將所所有生產(chǎn)產(chǎn)線集中中在一起起，具具有較高高的輸送送線成本本，節(jié)省省生產(chǎn)區(qū)區(qū)域資源源，節(jié)約約人員維維護(hù)，一一人便可可全部操操縱。集中式碼碼垛按碼垛進(jìn)進(jìn)出情況況常見規(guī)規(guī)劃有一進(jìn)一出出、一進(jìn)進(jìn)兩出、兩進(jìn)兩兩出和四進(jìn)四出出等形式。一進(jìn)一出出 一進(jìn)進(jìn)一出常常出現(xiàn)在在廠源相相對較小小、碼垛垛線生產(chǎn)產(chǎn)比較繁繁忙的情情況，此此類型碼垛速度度較快，托盤分分布在機(jī)機(jī)器人左左側(cè)或右右側(cè)，缺缺點是需需人工換換托盤，浪費(fèi)時時間。 一進(jìn)一出出一進(jìn)兩出出在在一進(jìn)進(jìn)一出的的基礎(chǔ)上上添加輸輸

23、出托盤盤，一側(cè)側(cè)滿盤信信號輸入入，機(jī)器器人不會會停止等等待直接接碼垛另另一側(cè)，碼垛效效率明顯顯提高。一進(jìn)兩出出兩進(jìn)兩出出兩進(jìn)兩出出是兩條條輸送鏈鏈輸入，兩條碼碼垛輸出出，多數(shù)數(shù)兩進(jìn)兩兩出系統(tǒng)統(tǒng)不會需需 要人人工干預(yù)預(yù)，碼垛垛機(jī)器人人自動定定位擺放放托盤，是目前前應(yīng)用最最多的一一種碼垛垛形式，也是是性價比比最高的的一種規(guī)規(guī)劃形式式 。 兩進(jìn)兩出出四進(jìn)四出出四進(jìn)四出出系統(tǒng)多多配有自自動更換換托盤功功能，主主要應(yīng)對對于多條條生產(chǎn)線線的中等等產(chǎn)量或或低等產(chǎn)產(chǎn)量的碼碼垛。四進(jìn)四出出碼垛機(jī)器器人技術(shù)術(shù)新發(fā)展展所 操作機(jī)瑞典ABB公司推出出全球最最快碼垛垛機(jī)器人人IRB-460，操作節(jié)節(jié)拍可到到達(dá)每小小 時

24、2190次次，運(yùn)行行速度比比常規(guī)機(jī)機(jī)器人提提升15%，作業(yè)業(yè)覆蓋范范圍達(dá)到到 2.4米米，占地地面積比比一般碼碼垛機(jī)器器人節(jié)省省 20%。德國KUKA公公司堆垛垛機(jī)器人人 KR 180-2 PA Arctic，可在-30 條條件下以以 180kg 全負(fù)負(fù)荷進(jìn)行行工作，且無防防護(hù)罩和和額外加加熱裝置置，創(chuàng)造造了碼垛垛在寒寒冷條件件下的極極限。處 位 置 【 擴(kuò) 展 與 提 高 】 ABBIRB-460KR180-2PA ARCTIC碼垛機(jī)器器人技術(shù)術(shù)新發(fā)展展控制器ABB公司新出出品的IRC5控制器，不僅繼繼承了前前幾代控控制器在在運(yùn)動控控制、柔性、通用性性、安全全性、可可靠性的的優(yōu)勢，且在模模塊

25、化、用戶界界面、多多機(jī)器人人控制等等方面取取得全新新性突破破。KUKA 公司司出品的的 KRC4控控制器器具有高高效、安安全、靈靈活和智智能化等等優(yōu)點，將安全全控制、機(jī)器人人控制、運(yùn)動控控制、邏邏輯控制制及工藝藝控制集集中在在一個開開放高效效數(shù)據(jù)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)架架中，具具有高性性能、可可升級和和靈活性性等特點點。所 處 位 置 【 擴(kuò) 展 與 提 高 】 ABBIRC5KUKA KRC4本章小結(jié)結(jié)所 碼垛機(jī)器器人四軸軸占據(jù)多多數(shù)，通通過這些些可進(jìn)行行編寫控控制的處 位 軸將碼垛垛末端執(zhí)執(zhí)行器準(zhǔn)準(zhǔn)確移動動到預(yù)定定空間位位置，實實現(xiàn)物件件的置 抓取和放放置動作作，按結(jié)結(jié)構(gòu)形式式分，碼碼垛機(jī)器器人可分分為

26、龍門門式、擺臂式和和關(guān)節(jié)式式等。【 本 碼垛機(jī)器器人作業(yè)業(yè)編程簡簡單，運(yùn)運(yùn)動軌跡跡、作業(yè)業(yè)條件、作業(yè)章 小 順序依舊舊為重點點。特別別注意，碼垛之之前要輸輸入相應(yīng)應(yīng)物料指指標(biāo)結(jié) 】 參數(shù)（如如重量），避免免碼垛機(jī)機(jī)器人頻頻繁重量量報警。碼垛機(jī)機(jī)器人控制點點（TCP）可依據(jù)據(jù)實際條條件進(jìn)行行設(shè)置，吸附式式手爪的的TCP多設(shè)在法法蘭中心心線與吸吸盤所在在平面交交點的連連線上并并延伸一段距離離，距離離的長短短依據(jù)吸吸附物料料高度確確定；夾夾板式和和抓取式手爪爪的TCP一般設(shè)在在法蘭中中心線與與手爪前前端面交交點處，以保證示示教時TCP點始終在在托盤的的上表面面，利于于碼垛程程序的編制。思考練習(xí)習(xí)1、填空所 處 （1）從結(jié)構(gòu)構(gòu)形式上上看，碼碼垛機(jī)器器人可分分為_、_和關(guān)節(jié)位 置 式碼垛機(jī)機(jī)器人。（2）碼垛機(jī)機(jī)器人常常見的末末端執(zhí)行行器分_、_、_和_?！?（3）碼垛機(jī)機(jī)器人工工作站按按進(jìn)出物物料方式式可分為為_、_、思 考 _和四進(jìn)四四出等形形式。練 習(xí) 2、