實(shí)驗(yàn)一：典型環(huán)節(jié)及其階躍響應(yīng)

3.掌握控制系統(tǒng)時(shí)域性能指標(biāo)的測(cè)量方法，并學(xué)會(huì)由階躍響應(yīng)曲線(xiàn)計(jì)算典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)。實(shí)驗(yàn)一典型環(huán)節(jié)及其階躍響應(yīng)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.掌握控制模擬實(shí)驗(yàn)的基本原理和一般方法。2.學(xué)習(xí)典型環(huán)節(jié)模擬電路的構(gòu)成，了解電路參數(shù)對(duì)環(huán)節(jié)特性的影響。2.PC計(jì)算機(jī)一臺(tái)二、實(shí)驗(yàn)儀器1.EL-CAT-III型自動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)箱一臺(tái)實(shí)驗(yàn)箱面板

負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)采集與USB通信

三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容構(gòu)成典型一階系統(tǒng)的模擬電路，測(cè)量其階躍響應(yīng)。1、比例環(huán)節(jié)的模擬電路及其傳遞函數(shù)。

G（s）=R2/R1

2、慣性環(huán)節(jié)的模擬電路及其傳遞函數(shù)如圖1-2。

G（s）=K/（Ts+1）K=R2/R1，T=R2C3、積分環(huán)節(jié)的模擬電路及傳遞函數(shù)如圖1-3。

G（s）=-1/Ts

T=RC

4、微分環(huán)節(jié)的模擬電路及傳遞函數(shù)如圖1-4。G（s）=RCs5、比例+微分環(huán)節(jié)的模擬電路及傳遞函數(shù)如圖1-5。

G（s）=K（Ts+1）K=R2/R1，T=R1C6、比例+積分環(huán)節(jié)的模擬電路及傳遞函數(shù)如圖1-6。G（s）=-K（1+1/Ts）K=R2/R1，T=R2C

比例環(huán)節(jié)慣性環(huán)節(jié)積分環(huán)節(jié)微分環(huán)節(jié)四、實(shí)驗(yàn)步驟

在桌面雙擊圖標(biāo)[自動(dòng)控制理論]運(yùn)行軟件。2.測(cè)試計(jì)算機(jī)與實(shí)驗(yàn)箱的通信是否正常,通信正常繼續(xù)。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以繼續(xù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。3.連接被測(cè)量典型環(huán)節(jié)的模擬電路(圖1-1)。電路的輸入U(xiǎn)1接A/D、D/A卡的DA1輸出，電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入(電源開(kāi)關(guān)OFF)。檢查無(wú)誤后接通電源。4.在實(shí)驗(yàn)課題下拉菜單中選擇實(shí)驗(yàn)一[典型環(huán)節(jié)及其階躍響應(yīng)]。鼠標(biāo)雙擊實(shí)驗(yàn)課題彈出實(shí)驗(yàn)課題參數(shù)窗口。在參數(shù)設(shè)置窗口中設(shè)置相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)參數(shù)后鼠標(biāo)單擊確認(rèn)等待屏幕的顯示區(qū)顯示實(shí)驗(yàn)結(jié)果。觀測(cè)計(jì)算機(jī)屏幕顯示出的響應(yīng)曲線(xiàn)及數(shù)據(jù)，記錄波形及數(shù)據(jù)（由實(shí)驗(yàn)報(bào)告確定）。參數(shù)階躍響應(yīng)曲線(xiàn)

tS（秒）

（誤差帶取5%）理論值實(shí)測(cè)值R1=R2=100KC=1ufK=1T=0.1S比例環(huán)節(jié)慣性環(huán)節(jié)積分環(huán)節(jié)微分環(huán)節(jié)比例+微分環(huán)節(jié)比例+積分環(huán)節(jié)R1=100KR2=200KC=1ufK=2T=1S比例環(huán)節(jié)慣性環(huán)節(jié)積分環(huán)節(jié)微分環(huán)節(jié)比例+微分環(huán)節(jié)比例+積分環(huán)節(jié)五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告

由階躍響應(yīng)曲線(xiàn)計(jì)算出慣性環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，并與由電路計(jì)算的結(jié)果相比較。2.將實(shí)驗(yàn)中測(cè)得的曲線(xiàn)、數(shù)據(jù)及理論計(jì)算值，整理列表。1.00.20.40.60.80.630.870.950.980.99T2T3T4T5Tr