10-實驗1機(jī)器人搬運控制實驗

7試驗一機(jī)器人搬運掌握試驗一、試驗?zāi)康暮鸵?、了解機(jī)器人的構(gòu)成部件及相應(yīng)功能；2、初步把握機(jī)器人語言MELFA語言；3、初步具備機(jī)器人運動掌握編程力量；二、試驗設(shè)備介紹1、RV-2SD-S70工業(yè)機(jī)器人本體圖1-1 機(jī)器人本體 圖1-2 機(jī)器人掌握器機(jī)器人品種較多，常見的有垂直多關(guān)節(jié)型〔RV型〕和水平多關(guān)節(jié)型〔RH型。本試驗所用為RV1-1所示。2、CR1DA-771-S70機(jī)器人掌握器一般，小型機(jī)器人用CR1D掌握器，中型機(jī)器人用CR2D、CR3D掌握器。START：重復(fù)運行程序；STOP：停頓機(jī)器人，不斷開伺服；RESET：解除當(dāng)前錯誤，對執(zhí)行中且中途停頓的程序進(jìn)展復(fù)位；END：程序執(zhí)行完畢后完畢；UP/DOWN：選擇程序和運行速度；SVOON：接通伺服電源；SVOOFF：斷開伺服電源；EMG.STOP：機(jī)器人馬上停頓；MODE：機(jī)器人操作選擇開關(guān)；CHANGINGDISPLACHNGDIS3、設(shè)備連接電纜連接電纜有兩種：馬達(dá)動力用電纜和編碼器信號用電纜，如圖1-3所示。圖1-3 設(shè)備連接電纜4、機(jī)器人示教盒圖1-4 機(jī)器人示教盒5、氣爪、氣泵及氣管；圖1-5 機(jī)器人氣爪 圖1-6氣泵及氣管三、機(jī)器人搬運程序編制1-7所示材料搬運作業(yè)根本動作：機(jī)械手從P1啟動，將工件從P10搬運至P12后返回至P1。圖1-7 材料搬運作業(yè)根本動作參考程序如下：四、試驗步驟1、開啟電源，接通氣泵；2、輸入事先預(yù)備好的機(jī)器人程序，如上述的貨物搬運程序，具體過程如下：MODMANUA1-8所示；圖1-8 掌握器開關(guān) 圖1-9 示教單元反面開啟發(fā)教單元〔T/B〕ENABLE開關(guān)，T/B1-9所示。假設(shè)有報警，可以按壓示教單元左下方的【RESET】解除；圖1-10菜單畫面 圖1-11程序名目畫面在<標(biāo)題畫面>顯示的狀態(tài)下按壓【EXE】顯示<菜單畫面>1-10所示；我們現(xiàn)在要創(chuàng)立一個程序，故按下數(shù)字鍵【1】選擇菜單【1<程序名目畫面>，1-11所示；圖1-12 建程序畫面 圖1-13 程序編輯畫面軟鍵【建】對應(yīng)示教單元的【F3101-12所示；EXE1-13所示；輸入程序的方法：按下【F3〔插入〕鍵，進(jìn)入行插入模式。在輸入過程中，需要頻繁用【CHARACTEREXE】鍵切換到下一行。程序輸入完畢，連續(xù)按壓【FUNCTION】鍵直到消滅【關(guān)閉】軟鍵即【F4序。3、位置示教：的操作方法就是點的位置示教。登錄到如圖1-14所示的程序編輯畫面，用上下鍵移到第一個點為需要示教的程序段，如圖中需對P10點進(jìn)展示教；圖1-14 程序編輯畫面 圖1-15 JOG畫面按下【JOG1-15JOGT/B反面有效開關(guān)，并按壓【SERVOSERVO】指示燈亮后說明已經(jīng)開通伺服，通過JOG行進(jìn)將機(jī)械手移到示教位置。再次按下【JOG】鍵，解除JOG1-16所示的編輯畫面；圖1-16 點的位置示教 圖1-17 位置編輯畫面按下<示教鍵>，將當(dāng)前空間點通過示教賦值給P101-16所示；通過上下鍵，選擇其他點示教。4、動作確認(rèn)：后果，建議進(jìn)展全部點的動作確認(rèn)。登錄到圖1-14所示編輯畫面，始終按【FUNCTION】鍵，直到消滅“切換”字樣；按壓“切換”對應(yīng)的按鍵【F21-17所示；確認(rèn)預(yù)備：Prev和Next選擇需要確認(rèn)的點，Ovrd上下鍵確保安全速度；圖1-18 動作確認(rèn) 圖1-19 功能菜單動作掌握：開通伺服，按下對應(yīng)“移動”的按鍵【F11-18所示，假設(shè)消滅障礙，請修改點的數(shù)據(jù)，用【EXE】鍵保存數(shù)據(jù)。5、單步執(zhí)行與動作確認(rèn)步驟的作用一樣，用于驗證機(jī)械手動作的全部過程。登錄到圖1-14所示編輯畫面，并通過上下鍵移動光標(biāo)到程序頭；按壓【FUNTION】鍵，直到消滅【FWDBWD】等軟鍵的功能菜單，意思是前進(jìn)、1-19所示；F1F1】鍵執(zhí)行下一程序段，單步驗證全部程序。6、自動運行現(xiàn)在，可以安全地自動運行機(jī)器人了。圖1-20 T/B和O/P的設(shè)置 圖1-21 自動運行參數(shù)設(shè)定預(yù)備工作：將T/B按鍵設(shè)為無效，指示燈滅；機(jī)器人掌握器的【MODE】切換到【AUTOMATIC1-20所示；通過【CHANGDISP】和【UPDOWN1-21所示，假設(shè)無法選擇程序，請檢查不要開啟單元掌握面板上的啟動按鈕；按壓機(jī)器人掌握器上的【SVOON】,指示燈亮?xí)r，開通自動伺服；按壓【STARTEND假設(shè)按下【STOP圖1-22 圖1-22 抓手排列圖1-23 抓手畫