定義在PID作用規(guī)律中仍以比例作用為主吸收積分作用能消除靜

一 比例積分微分作用規(guī)律定義比例積分微分作用規(guī)律是指把比例、積分和微分作用組合在一起，構(gòu)成了比例積分微分作用規(guī)律（PID）。在PID作用規(guī)律中，仍以比例作用為主，吸收積分作用能消除靜態(tài)偏差以及微分作用能實(shí)現(xiàn)超前控制的優(yōu)點(diǎn)，功能最為完善。基于這種作用規(guī)律的調(diào)節(jié)器--比例積分微分（PID）調(diào)節(jié)。PID調(diào)節(jié)器是控制系統(tǒng)中最理想的調(diào)節(jié)單元。其中，K

為比例系數(shù)，

Ti

為積分時(shí)間，

Td

為微分時(shí)間。Ti

=

∞，則積分作用切除；Td

=0，則微分作用切除。一 比例積分微分作用規(guī)律開環(huán)階躍特性toe比例積分微分作用規(guī)律開環(huán)階躍響應(yīng)特性p(t)BA

ot當(dāng)對(duì)調(diào)節(jié)器施加一個(gè)階躍的偏差輸入信號(hào)后，它首先有一個(gè)較大的比例加微分的階躍輸出（+），然后微分輸出逐漸消失。當(dāng)微分輸出消失到接近比例輸出時(shí)，積分輸出才不斷地顯現(xiàn)出來，使調(diào)節(jié)器輸出不斷增加。e(t)一 比例積分微分作用規(guī)律具有比例作用調(diào)節(jié)及時(shí)、積分作用消除靜態(tài)偏差和微分作用超前控制的優(yōu)點(diǎn)。特點(diǎn)PID參數(shù)整定1、往往令Ti

>Td長，大致為Ti

=4Td

~5Td2、PI調(diào)節(jié)器加入微分作用后，可把原來整定的比例帶PB和積分時(shí)間Ti都減小一點(diǎn)。（微分作用可減小最大動(dòng)態(tài)偏差，為了縮短過渡過程時(shí)間，可以減小PB

和Ti

）一 比例積分微分作用規(guī)律PID參數(shù)整定3、微分作用在某些時(shí)候應(yīng)避免應(yīng)用。如機(jī)艙中的鍋爐水位等液位控制系統(tǒng)，若采用PD調(diào)節(jié)器，則會(huì)因D作用的敏感性，使得在船舶搖晃波動(dòng)時(shí)，給水閥的調(diào)節(jié)過于頻繁。造成水位的大起大落，不利于對(duì)水位的穩(wěn)定控制。4、若要切除PID調(diào)節(jié)器中的積分作用，則可設(shè)置Ti等于無窮大，同樣若想切除微分作用，則可令Td等于零。一 比例積分微分作用規(guī)律PID參數(shù)整定PID作用選取原則若被控量的穩(wěn)態(tài)精度要較高，則調(diào)節(jié)器中應(yīng)加入?I若控制對(duì)象慣性較大，則調(diào)節(jié)器應(yīng)加入?D若控制對(duì)象慣性較大且要求較高的靜態(tài)指標(biāo)，則應(yīng)加入?I、D一 比例積分微分作用規(guī)律PID參數(shù)整定各種控制過程常用的控制規(guī)律如下：液位：滯后不大，一般控制要求不高用P或PI控制規(guī)律。流量：滯后很小，時(shí)間常數(shù)小，測量信號(hào)中雜有噪音

用PI控制壓力：介質(zhì)為液體的滯后較小，介質(zhì)為氣體時(shí)的滯后中等。用P或PI控制規(guī)律。溫度：容量滯后較大，時(shí)間常數(shù)大。常用PID控制規(guī)律。二

電動(dòng)PID調(diào)節(jié)器電動(dòng)PID調(diào)節(jié)器一般做成電路板形式，內(nèi)部一般采用運(yùn)算放大器、電阻和電容等元器件組成。通過各元器件電路的設(shè)計(jì)，來實(shí)現(xiàn)比例積分微分等環(huán)節(jié)。A1：比例作用A2：積分作用A3：微分作用A4：加法器調(diào)節(jié)器的輸出在整體上對(duì)輸入具有比例、積分和微分的作用。調(diào)整R4、R2和R5的阻值可以分別調(diào)整比例、積分和微分的作用強(qiáng)度。三

數(shù)字PID調(diào)節(jié)器數(shù)字PID調(diào)節(jié)器是指調(diào)節(jié)器的作用規(guī)律通過在計(jì)算機(jī)中軟件編程實(shí)現(xiàn)。三

數(shù)字PID調(diào)節(jié)器船舶機(jī)艙中越來越多的參數(shù)控制系統(tǒng)采用微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制?？刂茊卧捎昧藛纹瑱C(jī)系統(tǒng)。被控對(duì)象輸出的被控量由測量單元和信號(hào)處理電路轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)電壓信號(hào)，再經(jīng)過單片機(jī)系統(tǒng)的模/數(shù)（A/D）轉(zhuǎn)換電路轉(zhuǎn)換成數(shù)字量。設(shè)定值在單片機(jī)系統(tǒng)上通過鍵盤與顯示裝置進(jìn)行數(shù)字設(shè)定。單片機(jī)將設(shè)定值與測量值比較獲得