塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)安裝質(zhì)量檢驗(yàn)表、系統(tǒng)運(yùn)行性能調(diào)試驗(yàn)收記錄表、操作培訓(xùn)表、現(xiàn)場(chǎng)安全技術(shù)交底

附表1塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)安裝質(zhì)量檢驗(yàn)表工程名稱：項(xiàng)目地址：塔機(jī)型號(hào)：塔機(jī)編號(hào)：安裝單位：安裝日期：名稱序號(hào)檢查項(xiàng)目要求檢查結(jié)果備注傳感器安裝1回轉(zhuǎn)編碼器1、安裝緊固、無松動(dòng)，回轉(zhuǎn)體轉(zhuǎn)動(dòng)靈活無卡阻、不干涉其他設(shè)備運(yùn)行；

2、線纜鋪設(shè)平順整潔、走線合理，固定與保護(hù)措施完善。2變幅編碼器3提升編碼器4傾角傳感器5重量傳感器6風(fēng)力傳感器1、安裝緊固、無明顯晃動(dòng)，連接件轉(zhuǎn)動(dòng)靈活無卡阻，不干涉其他設(shè)備運(yùn)行；

2、線纜鋪設(shè)順直整潔，走線合理，固定與保護(hù)措施完善；3、風(fēng)杯不干涉其他設(shè)備運(yùn)行，四周無遮擋物。視頻設(shè)備安裝7攝像頭1、安裝緊固，用力推拉不松動(dòng)，防墜落安全繩連接正常，無滲水現(xiàn)象，鏡頭朝向正確，視頻顯示正常。

2、線纜鋪設(shè)平順整潔、走線合理，固定與保護(hù)措施完善。8供電設(shè)備1、安裝緊固，不干涉其他設(shè)備運(yùn)行；2、線纜鋪設(shè)平順整潔、走線合理，固定與保護(hù)措施完善。9主控柜1、主控柜與護(hù)欄連接可靠，無松動(dòng)；2、核查電氣線路是否符合設(shè)計(jì)要求；

3、出入主控柜的線纜鋪設(shè)平順整潔、走線合理，固定與保護(hù)措施完善。10小車設(shè)備柜1、柜體與小車護(hù)欄連接可靠，無松動(dòng)；2、核查電氣線路是否符合設(shè)計(jì)要求。12地面監(jiān)控中心安裝地面監(jiān)控中心放置平穩(wěn)無松動(dòng)13工作站內(nèi)設(shè)備1、設(shè)備固定牢固、無松動(dòng)；

2、各設(shè)備之間的連接線纜標(biāo)識(shí)清晰，線纜布局合理，不纏繞。14顯示器安裝牢固，無松動(dòng)通訊線纜鋪設(shè)15光纖1、走線鋪設(shè)合理，在關(guān)鍵位置設(shè)置標(biāo)識(shí)牌，防止損壞線纜；

2、重要部位使用線槽，防止受損。16急停線1、走線鋪設(shè)合理，在關(guān)鍵位置設(shè)置標(biāo)識(shí)牌，防止損壞線纜；

2、重要部位使用線槽，防止受損。17線纜標(biāo)識(shí)線纜標(biāo)識(shí)正確、清晰遠(yuǎn)程通訊18通訊設(shè)備供電正常，指示燈顯示正常19通訊時(shí)延1、采用網(wǎng)絡(luò)診斷工具測(cè)試遠(yuǎn)程通訊，數(shù)據(jù)丟失概率≤1%，通訊時(shí)延≤50ms，測(cè)試時(shí)間>2min；2、視頻延時(shí)≤200ms。數(shù)據(jù)比對(duì)20傳感器數(shù)據(jù)將地面監(jiān)控中心顯示的數(shù)值與現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際值進(jìn)行比較，數(shù)據(jù)應(yīng)準(zhǔn)確可靠。21防碰撞數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)準(zhǔn)確可靠自動(dòng)駕駛30人工接管無人駕駛過程中，值守人員可退出自動(dòng)駕駛模式，同時(shí)切換為人工模式。31規(guī)避障礙物路徑規(guī)劃可自動(dòng)規(guī)避沿途障礙物，防止與障礙物發(fā)生碰撞。32遇障礙物提醒報(bào)警無人駕駛過程中，遇到臨時(shí)障礙物可及時(shí)提醒并自動(dòng)避障。注：1、檢查結(jié)果說明：“√”=合格，“○”=整改后合格，“×”=不合格，“/”=無此項(xiàng)；2、有一項(xiàng)不合格認(rèn)為安裝不合格。系統(tǒng)安裝單位自檢意見：

年月日系統(tǒng)自檢人員簽字系統(tǒng)供應(yīng)商現(xiàn)場(chǎng)負(fù)責(zé)人：

安裝單位負(fù)責(zé)人：

安裝人員：附表2-1系統(tǒng)總體功能檢測(cè)試驗(yàn)內(nèi)容功能項(xiàng)目功能項(xiàng)目?jī)?nèi)容1系統(tǒng)自檢進(jìn)行吊裝前準(zhǔn)備工作，塔機(jī)性能自檢。2場(chǎng)地掃描對(duì)施工場(chǎng)地進(jìn)行掃描，獲取場(chǎng)地的地形、障礙物位置等信息。3生成場(chǎng)地地圖根據(jù)掃描得到的數(shù)據(jù)，生成場(chǎng)地的數(shù)字化地圖，包括各種障礙物、施工區(qū)域、安全區(qū)域等信息。4評(píng)估場(chǎng)地環(huán)境吊裝前，能對(duì)吊裝場(chǎng)地和環(huán)境進(jìn)行評(píng)估，包括地形、障礙物、天氣條件等，以確保吊裝可以順利并且安全的進(jìn)行。5一鍵呼叫定位可以通過手持調(diào)度器一鍵獲取吊裝地點(diǎn)。6呼叫定位手持調(diào)度器叫鉤，地圖內(nèi)生成坐標(biāo)點(diǎn)，高亮顯示作業(yè)點(diǎn)。7語(yǔ)音指導(dǎo)可以通過手持調(diào)度器語(yǔ)音播報(bào)功能引導(dǎo)操作員正確操作系統(tǒng)流程以及進(jìn)行報(bào)警、預(yù)警、違規(guī)操作提示。8路徑規(guī)劃根據(jù)施工任務(wù)和場(chǎng)地地圖，規(guī)劃吊物的起點(diǎn)、終點(diǎn)、避障點(diǎn)，形成行駛路徑。9動(dòng)作規(guī)劃根據(jù)路徑規(guī)劃，自動(dòng)控制吊物的起升、變幅、回轉(zhuǎn)動(dòng)作，形成動(dòng)作組合。10起降吊物操作手持調(diào)度器“精準(zhǔn)慢就位”功能，可近距離直接控制吊物的位置。11實(shí)時(shí)監(jiān)控在執(zhí)行任務(wù)過程中，通過傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)控塔機(jī)的狀態(tài)、周圍環(huán)境等，及時(shí)調(diào)整規(guī)劃吊運(yùn)動(dòng)作與路徑。12完成作業(yè)在吊裝作業(yè)完成后，實(shí)現(xiàn)一鍵自動(dòng)收鉤，完成下班動(dòng)作。13吊裝循環(huán)按照制定的吊裝任務(wù)，進(jìn)行日志吊裝作業(yè)，確保吊裝操作符合安全規(guī)范，遵循正確的吊裝程序，記錄吊裝循環(huán)數(shù)據(jù)。14記錄和總結(jié)對(duì)吊裝作業(yè)進(jìn)行記錄和總結(jié)，包括吊裝過程中的問題和解決方法，以便未來的吊裝作業(yè)參考和改進(jìn)。附表2-2系統(tǒng)運(yùn)行性能調(diào)試驗(yàn)收記錄表工程名稱：項(xiàng)目地址：塔機(jī)型號(hào)：塔機(jī)編號(hào)：安裝日期：安裝單位：序號(hào)檢測(cè)項(xiàng)目檢測(cè)方法設(shè)計(jì)要求檢測(cè)數(shù)據(jù)1空載運(yùn)行通過手持調(diào)度器設(shè)置起吊、卸料點(diǎn)位置坐標(biāo)；激活塔機(jī)自動(dòng)運(yùn)行功能，對(duì)比系統(tǒng)設(shè)置位置與吊物實(shí)際到達(dá)位置。系統(tǒng)設(shè)置起吊、卸料位置與實(shí)際到達(dá)位置的誤差范圍：（1）升降±0.3m；（2）變幅±0.3m；（3）回轉(zhuǎn)±1.0°。1、設(shè)置卸料位置：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。2、實(shí)際起吊位置：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。3、實(shí)際卸料位置：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°?！旰细瘛瓴缓细袷褂檬殖终{(diào)度器控制吊物點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行,觀察吊物點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行狀況。點(diǎn)動(dòng)一次，（1）升降≤20mm；（2）變幅≤20mm；（3）回轉(zhuǎn)≤0.9°。1、點(diǎn)動(dòng)前：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。2、點(diǎn)動(dòng)后：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°?！旰细瘛瓴缓细?額定荷載運(yùn)行在手持調(diào)度器設(shè)置起吊、卸料點(diǎn)位置坐標(biāo)，激活塔機(jī)自動(dòng)運(yùn)行功能。系統(tǒng)設(shè)置起吊、卸料區(qū)位置與吊物實(shí)際到達(dá)位置的誤差范圍：（1）升降±0.3m；（2）變幅±0.3m；（3）回轉(zhuǎn)±1.0°。1、設(shè)置起吊位置：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。2、設(shè)置卸料位置：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。3、實(shí)際起吊位置：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。4、實(shí)際卸料位置：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°?！旰细瘛瓴缓细衿鸬?、運(yùn)行時(shí)，觀察吊物、小車運(yùn)行狀況。吊物與小車運(yùn)行同步￡合格￡不合格測(cè)量卸料時(shí)吊物底部距卸料平面的距離，與手持調(diào)度器顯示的限制控制高度進(jìn)行對(duì)比。1、測(cè)量數(shù)據(jù)與系統(tǒng)顯示的限制控制高度偏差≤±0.5m；2、測(cè)量卸料時(shí)重物底部距卸料平面的距離，與手持調(diào)度器顯示的限制控制高度對(duì)比，測(cè)量數(shù)據(jù)與系統(tǒng)顯示的限制控制高度偏差≤±0.2m1、測(cè)量重物底部距卸料平面距離m；2、系統(tǒng)顯示限制控制高度m。￡合格￡不合格使用手持調(diào)度器控制吊物點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行，觀察吊物點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行狀況。點(diǎn)動(dòng)一次，升降、變幅和回轉(zhuǎn)不大于0.2m1、點(diǎn)動(dòng)前：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。2、點(diǎn)動(dòng)后：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。￡合格￡不合格3運(yùn)行避障在塔機(jī)空載運(yùn)行狀態(tài)下，控制無人機(jī)懸停于吊物運(yùn)動(dòng)路徑前方20m處，觀察塔機(jī)能否成功避讓。成功避讓固定障礙物￡合格￡不合格在塔機(jī)空載運(yùn)行狀態(tài)下，控制無人機(jī)突然闖入吊物和吊物運(yùn)行路徑前方20m處，觀察塔機(jī)能否成功避讓。成功避讓移動(dòng)障礙物￡合格￡不合格4驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)1.單個(gè)項(xiàng)目評(píng)判：如果只有一個(gè)參數(shù)未達(dá)到規(guī)定要求，但該參數(shù)偏差量不超過標(biāo)準(zhǔn)要求50%，則該項(xiàng)目確認(rèn)合格；2.整體合格評(píng)判：只有所有驗(yàn)收項(xiàng)目的測(cè)試結(jié)果均達(dá)到合格標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，驗(yàn)收判斷合格。驗(yàn)收結(jié)論：

驗(yàn)收日期：年月日驗(yàn)收人員簽字

安裝單位負(fù)責(zé)人：系統(tǒng)供應(yīng)商現(xiàn)場(chǎng)負(fù)責(zé)人：

塔機(jī)租賃單位負(fù)責(zé)人：施工項(xiàng)目技術(shù)負(fù)責(zé)人：

施工項(xiàng)目專職安全總監(jiān)：監(jiān)理單位負(fù)責(zé)人：注：運(yùn)行允許偏差為：（1）手持定位允許偏差≤±50mm；（2）運(yùn)行控制運(yùn)行偏差≤±1.5m；（3）終點(diǎn)垂直運(yùn)行偏差≤±0.5m；（4）蟻速控制偏差≤±0.1m；（5）地圖選點(diǎn)偏差≤±1.0m。附表3測(cè)試方法控制或者模擬無人機(jī)懸停于吊物運(yùn)動(dòng)路徑前方20m外，系統(tǒng)應(yīng)使吊物避讓固定障礙物運(yùn)行，吊物與障礙物的距離≥2m；如圖1所示：圖1塔機(jī)自動(dòng)回避固定障礙物障試驗(yàn)方法控制或者模擬無人機(jī)突然闖入吊物運(yùn)行路徑前方20m外，系統(tǒng)應(yīng)使吊物繞路避讓移動(dòng)障礙物運(yùn)行,吊物與障礙物的距離≥2m。如圖2所示：圖2塔機(jī)自動(dòng)回避活動(dòng)障礙物障試驗(yàn)方法附表4塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)操作培訓(xùn)表培訓(xùn)項(xiàng)目名稱塔機(jī)型號(hào)規(guī)格塔機(jī)起升高度塔機(jī)安裝臂長(zhǎng)系統(tǒng)安裝日期系統(tǒng)培訓(xùn)人員序號(hào)培訓(xùn)內(nèi)容考核方式照片或視頻ID考試結(jié)果1通過[一鍵構(gòu)圖]完成3D建模能夠在保證塔機(jī)運(yùn)行過程中大臂360°沒有障礙物的工況下完成構(gòu)圖□合格□不合格2啟動(dòng)地面主機(jī)輸入密碼進(jìn)入系統(tǒng)□合格□不合格3啟動(dòng)塔機(jī)主電通過啟動(dòng)鍵一鍵啟動(dòng)塔機(jī)□合格□不合格4一鍵開工通過手持儀一鍵開工運(yùn)行□合格□不合格5一鍵收工通過手持儀一鍵收工下班□合格□不合格6一鍵收工后斷開塔機(jī)系統(tǒng)斷開塔機(jī)主電□合格□不合格7自動(dòng)駕駛-[叫鉤]自動(dòng)運(yùn)行叫鉤時(shí)手持儀天線正對(duì)天空，手持處于空閑狀態(tài)且定位成功后叫鉤□合格□不合格8打斷自動(dòng)駕駛誤叫鉤或者更改終點(diǎn)位置，通過暫停打斷控制，進(jìn)行二次叫鉤□合格□不合格9手持急停自動(dòng)、蟻速、建圖過程中通過手持急停按鈕緊急停止塔機(jī)運(yùn)行□合格□不合格10塔機(jī)急停通過“急?！笨刂扑C(jī)急?！鹾细瘛醪缓细?1蟻速-位置控制可以通過手持儀精確控制吊物，位置偏差在0.5米內(nèi)□合格□不合格12蟻速-起勾控制起勾搖擺小幅度小于1米□合格□不合格13控制釋放[釋放]控制權(quán)后對(duì)實(shí)際吊物尺寸選擇□合格□不合格14手持-快速擋吊物離地后，通過1/2/3/4/5檔控制□合格□不合格15定位熟練對(duì)定位方法的判斷，手持”定位成功”信息播報(bào)與屏幕顯示”1、5、14、4”□合格□不合格項(xiàng)目負(fù)責(zé)人（簽字）：培訓(xùn)時(shí)間：培訓(xùn)人員（簽字）：培訓(xùn)時(shí)間：監(jiān)考人員（簽字）：培訓(xùn)時(shí)間：附表5塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)安全技術(shù)交底項(xiàng)目名稱塔機(jī)型號(hào)規(guī)格塔機(jī)起升高度塔機(jī)安裝臂長(zhǎng)系統(tǒng)安裝日期交底人接收交底人交底內(nèi)容：1、塔式起重機(jī)的值守人員必須持證上崗，作業(yè)時(shí)應(yīng)與值守人員密切配合，當(dāng)系統(tǒng)提示故障時(shí)，值守人員可拒絕執(zhí)行。2、無人駕駛系統(tǒng)作業(yè)前，應(yīng)重點(diǎn)檢查項(xiàng)目應(yīng)符合下列要求：1）系統(tǒng)自檢通過；2）手持調(diào)度器顯示無故障警告；界面無報(bào)警彈窗。3、送電前，手持調(diào)度器手柄應(yīng)在零位。當(dāng)接通電源時(shí)，根據(jù)語(yǔ)音與界面提醒無報(bào)警方可進(jìn)行吊運(yùn)工作。4、作業(yè)前，應(yīng)進(jìn)行空載運(yùn)轉(zhuǎn)，試驗(yàn)各工作機(jī)構(gòu)是否運(yùn)轉(zhuǎn)正常，有無噪音及異響，各機(jī)構(gòu)的制動(dòng)器及安全防護(hù)裝置是否有效，確認(rèn)正常后方可作業(yè)。5、塔式起重機(jī)起吊重物時(shí)，重物和吊具的總重量不得超過起重機(jī)相應(yīng)幅度下規(guī)定的起重量。項(xiàng)目負(fù)責(zé)人（簽字）：時(shí)間：交底人（簽字）：時(shí)間：接受交底人（簽字）：時(shí)間：附表6塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)記錄表維保項(xiàng)目名稱塔機(jī)型號(hào)規(guī)格塔機(jī)起升高度塔機(jī)安裝臂長(zhǎng)系統(tǒng)安裝日期系統(tǒng)維保人員維保內(nèi)容維保方法維保結(jié)果備注1高度傳感器起升限位器聯(lián)軸器連接穩(wěn)固，編碼器M4防松螺絲不松動(dòng)□合格□不合格一個(gè)月2幅度傳感器變幅限位器聯(lián)軸器連接穩(wěn)固，編碼器M4防松螺絲不松動(dòng)□合格□不合格一個(gè)月3回轉(zhuǎn)傳感器"采用磁吸安裝的編碼器，回轉(zhuǎn)齒輪咬合無縫隙，磁吸位置無移位情況；采用回轉(zhuǎn)限位器同軸安裝聯(lián)軸器連接穩(wěn)固，編碼器M4防松螺絲不松動(dòng)"□合格□不合格一個(gè)月4檢查線路查看電氣線路有無破損、老化、短路等情況，各接線端子是否松動(dòng)，確保線路連接牢固、絕緣良好。對(duì)系統(tǒng)更新過程中可能涉及到的線路改動(dòng)部分進(jìn)行重點(diǎn)檢查?！鹾细瘛醪缓细褚粋€(gè)月5主控箱回轉(zhuǎn)限位器聯(lián)軸器連接穩(wěn)固，編碼器M4防松螺絲不松動(dòng)□合格□不合格一個(gè)月6輔控箱箱體與塔吊固定牢固，如發(fā)生移位情況應(yīng)及時(shí)加固□合格□不合格一個(gè)月7球機(jī)箱體與塔吊固定牢固，如發(fā)生移位情況應(yīng)及時(shí)加固□合格□不合格一個(gè)月8重量支架臂尖臂跟攝像頭的安裝螺絲無松動(dòng)□合格□不合格一個(gè)月9臂尖球機(jī)網(wǎng)線重量支架滑輪無磨損，安裝螺絲無松動(dòng)，開口銷完好□合格□不合格一個(gè)月10建圖雷達(dá)和相機(jī)臂尖球機(jī)網(wǎng)線綁扎無脫落□合格□不合格一個(gè)月11光纖與急停線路建圖相機(jī)雷達(dá)緊固螺絲無松動(dòng)□合格□不合格一個(gè)月12畫面光纖急停線纜走線路徑?jīng)]有施工過程中造成損壞的風(fēng)險(xiǎn)□